JPH09253857A - 溶接線倣い制御方法および装置 - Google Patents
溶接線倣い制御方法および装置Info
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- JPH09253857A JPH09253857A JP7216896A JP7216896A JPH09253857A JP H09253857 A JPH09253857 A JP H09253857A JP 7216896 A JP7216896 A JP 7216896A JP 7216896 A JP7216896 A JP 7216896A JP H09253857 A JPH09253857 A JP H09253857A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ウィービング周波数が高速の場合、ウィービ
ングの一端で短絡が発生した場合、および、溶接トーチ
の狙い角度が変動した場合でも、高精度な溶接線倣いを
実現する。 【解決手段】 溶接トーチを開先幅方向にウィービング
させてアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気
的変化を検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線に
倣わせる溶接線倣い制御方法において、前記溶接トーチ
がウィービング中央からウィービング左端へ左方向に進
行している時に検出した第１の検出信号の積分値と、前
記溶接トーチがウィービング中央からウィービング右端
ヘ右方向に進行している時に検出した第２の検出信号の
積分値とを比較し、前記第１の検出信号の積分値と前記
第２の検出信号の積分値との差が小さくなる方向に、前
記溶接トーチの中心を移動させることを特徴とする。
ングの一端で短絡が発生した場合、および、溶接トーチ
の狙い角度が変動した場合でも、高精度な溶接線倣いを
実現する。 【解決手段】 溶接トーチを開先幅方向にウィービング
させてアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気
的変化を検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線に
倣わせる溶接線倣い制御方法において、前記溶接トーチ
がウィービング中央からウィービング左端へ左方向に進
行している時に検出した第１の検出信号の積分値と、前
記溶接トーチがウィービング中央からウィービング右端
ヘ右方向に進行している時に検出した第２の検出信号の
積分値とを比較し、前記第１の検出信号の積分値と前記
第２の検出信号の積分値との差が小さくなる方向に、前
記溶接トーチの中心を移動させることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接トーチを開先
幅方向にウィービングさせ、アーク長及びワイヤ突き出
し長の変化に伴う電気的変化を検出し、溶接トーチの中
心を溶接線に正しく倣わせる溶接線倣い制御方法およ
び、ウィービング位置に対する検出信号のリサージュ波
形を表示する溶接線倣い制御装置に関するものである。
幅方向にウィービングさせ、アーク長及びワイヤ突き出
し長の変化に伴う電気的変化を検出し、溶接トーチの中
心を溶接線に正しく倣わせる溶接線倣い制御方法およ
び、ウィービング位置に対する検出信号のリサージュ波
形を表示する溶接線倣い制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】溶接トーチの中心を溶接線に倣わせる制
御方法として、溶接トーチを開先幅方向にウィービング
させて、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電
気的変化を利用したアークセンサが広く使用されてい
る。従来の制御方法は、主に、開先幅方向の位置ずれに
対し、ウィービング左端で得られた溶接電流の積分値Ｉ
L とウィービング右端で得られた溶接電流の積分値ＩR
の大きさを比較し、その比較信号に基づいて溶接トーチ
を左右方向に修正し、溶接線を倣わせることが提案され
ている（特開昭５２−９６５７号公報）。即ち、ＩL＞
ＩRの時は、右方向に修正、ＩL＜ＩRの時は、左方向に
修正、ＩL＝ＩRの時は、修正しないという制御方法を使
用していた。
御方法として、溶接トーチを開先幅方向にウィービング
させて、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電
気的変化を利用したアークセンサが広く使用されてい
る。従来の制御方法は、主に、開先幅方向の位置ずれに
対し、ウィービング左端で得られた溶接電流の積分値Ｉ
L とウィービング右端で得られた溶接電流の積分値ＩR
の大きさを比較し、その比較信号に基づいて溶接トーチ
を左右方向に修正し、溶接線を倣わせることが提案され
ている（特開昭５２−９６５７号公報）。即ち、ＩL＞
ＩRの時は、右方向に修正、ＩL＜ＩRの時は、左方向に
修正、ＩL＝ＩRの時は、修正しないという制御方法を使
用していた。
【０００３】ここで、積分領域としては、 ウィービング左半分、ウィービング右半分を積分する
全波積分法（図１４参照）ウィービング左端、ウィー
ビング右端の領域を積分する中間積分法（図１５参照）
等がある。次に、溶接トーチの位置と溶接線との関係を
述ベる。図１６（ａ）は、溶接トーチ３の中心が溶接線
２５に対して、左方向にずれている場合（以後、左ずれ
と呼ぶ）、図１６（ｂ）は、溶接トーチ３の中心が溶接
線２５と一致している場合（以後、位置ずれなしと呼
ぶ）、図１６（ｃ）は、溶接トーチ３の中心が溶接線２
５に対して右方向にずれている場合（以後、右ずれと呼
ぶ）である。なお、２６は溶接をする母材である。
全波積分法（図１４参照）ウィービング左端、ウィー
ビング右端の領域を積分する中間積分法（図１５参照）
等がある。次に、溶接トーチの位置と溶接線との関係を
述ベる。図１６（ａ）は、溶接トーチ３の中心が溶接線
２５に対して、左方向にずれている場合（以後、左ずれ
と呼ぶ）、図１６（ｂ）は、溶接トーチ３の中心が溶接
線２５と一致している場合（以後、位置ずれなしと呼
ぶ）、図１６（ｃ）は、溶接トーチ３の中心が溶接線２
５に対して右方向にずれている場合（以後、右ずれと呼
ぶ）である。なお、２６は溶接をする母材である。
【０００４】一般に、ウィービング周波数が３Ｈｚ程度
の低周波領域での溶接は、図１７に示すような、溶接ト
ーチの位置と溶接電流の関係がある。図１７（ａ）は、
左ずれの場合、図１７（ｂ）は、位置ずれなしの場合、
図１７（ｃ）は、右ずれの場合である。図１７より、溶
接トーチの位置ずれの有無にかかわらず、ウィービング
動作の往路と復路での溶接電流に差が生じない。これ
は、溶接電源の自己制御作用により、アーク長が一定に
保たれるためであり、ワイヤの突き出し長変化のみが検
出信号の変化量と考えることができるためである。この
原理成立を前提条件として、従来制御方式による溶接線
倣いが行われていた。例として、中間積分方式での積分
領域を図１８に示す。図１８の斜線部が積分領域であ
り、この領域を比較して溶接線倣いが行われている。図
１８から明らかなように、位置ずれなしと右ずれ、左ず
れの違いは明瞭である。
の低周波領域での溶接は、図１７に示すような、溶接ト
ーチの位置と溶接電流の関係がある。図１７（ａ）は、
左ずれの場合、図１７（ｂ）は、位置ずれなしの場合、
図１７（ｃ）は、右ずれの場合である。図１７より、溶
接トーチの位置ずれの有無にかかわらず、ウィービング
動作の往路と復路での溶接電流に差が生じない。これ
は、溶接電源の自己制御作用により、アーク長が一定に
保たれるためであり、ワイヤの突き出し長変化のみが検
出信号の変化量と考えることができるためである。この
原理成立を前提条件として、従来制御方式による溶接線
倣いが行われていた。例として、中間積分方式での積分
領域を図１８に示す。図１８の斜線部が積分領域であ
り、この領域を比較して溶接線倣いが行われている。図
１８から明らかなように、位置ずれなしと右ずれ、左ず
れの違いは明瞭である。
【０００５】このような従来の制御方法は、アーク長一
定と仮定し、ウィービング動作の往路と復路での検出信
号の差が生じない場合は、有効な制御方法である。又、
開先高さ方向の修正としては、ウィービング１周期の平
均電流Ｉｃを利用しており、 Ｉｃ＞（設定電流値）の時は、上方向に修正 Ｉｃ＜（設定電流値）の時は、下方向に修正 という制御方法を使用している。また従来、アークセン
サを用いた溶接線倣い制御のモニタ装置として特開平５
−３２９６４５号公報がある。これは、溶接電流、ある
いは溶接電圧を検出して、開先倣いに必要な成分を開先
幅方向のセンシング情報（ＩL−ＩR）および開先高さ方
向のセンシング情報（Ｉｃ）として取り出し、それらの
データ結果を時間経過に対して表示を行っているもので
ある。
定と仮定し、ウィービング動作の往路と復路での検出信
号の差が生じない場合は、有効な制御方法である。又、
開先高さ方向の修正としては、ウィービング１周期の平
均電流Ｉｃを利用しており、 Ｉｃ＞（設定電流値）の時は、上方向に修正 Ｉｃ＜（設定電流値）の時は、下方向に修正 という制御方法を使用している。また従来、アークセン
サを用いた溶接線倣い制御のモニタ装置として特開平５
−３２９６４５号公報がある。これは、溶接電流、ある
いは溶接電圧を検出して、開先倣いに必要な成分を開先
幅方向のセンシング情報（ＩL−ＩR）および開先高さ方
向のセンシング情報（Ｉｃ）として取り出し、それらの
データ結果を時間経過に対して表示を行っているもので
ある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ウィービン
グ周波数が高速になってくると、溶接電源の自己制御作
用が、ウィービング動作速度に追いつかなくなり、アー
ク長を一定に保てなくなる。その結果、ウィービング位
置に対する溶接電流値の軌跡が複雑に変化し、ウイービ
ング動作の往路と復路での検出信号の差が生じるため
に、従来の検出方式にて求めた比較値により、高精度に
溶接線を検出することが困難となる。ウィービング周波
数が高速の場合の、溶接電流の変化の一例を図１９に示
す。図１９（ａ）は、左ずれの場合、図１９（ｂ）は、
位置ずれなしの場合、図１９（ｃ）は、右ずれの場合で
ある。例として、中間積分方式での積分領域を図２０に
示す。図２０から、検出感度が最大の領域を積分してい
ないので位置ずれなしと右ずれ、左ずれの違いが不明瞭
であることがわかる。この場合、前述の従来制御方法の
全波積分法、中間積分法とも、位置ずれ情報を最も感度
よく検出できる検出方式とはなっていない。
グ周波数が高速になってくると、溶接電源の自己制御作
用が、ウィービング動作速度に追いつかなくなり、アー
ク長を一定に保てなくなる。その結果、ウィービング位
置に対する溶接電流値の軌跡が複雑に変化し、ウイービ
ング動作の往路と復路での検出信号の差が生じるため
に、従来の検出方式にて求めた比較値により、高精度に
溶接線を検出することが困難となる。ウィービング周波
数が高速の場合の、溶接電流の変化の一例を図１９に示
す。図１９（ａ）は、左ずれの場合、図１９（ｂ）は、
位置ずれなしの場合、図１９（ｃ）は、右ずれの場合で
ある。例として、中間積分方式での積分領域を図２０に
示す。図２０から、検出感度が最大の領域を積分してい
ないので位置ずれなしと右ずれ、左ずれの違いが不明瞭
であることがわかる。この場合、前述の従来制御方法の
全波積分法、中間積分法とも、位置ずれ情報を最も感度
よく検出できる検出方式とはなっていない。
【０００７】又、通常、ウィービング周波数が高速であ
ると、前述した図１９のような関係にあるが、位置ずれ
量が大きくなるとウィービングの一端で短絡が生じる。
その時の電流波形を図２１に示す。図２１（ａ）は、左
ずれの場合でありウィービング左端で短絡が生じてい
る。この時、溶接電流の回転方向が図１９（ａ）の場合
と逆方向になっている。同様に、図２１（ｂ）は、右ず
れの場合でありウィービング右端で短絡が生じている。
この時、溶接電流の回転方向が図１９（ｃ）の場合と
は、逆方向になっている。よって、ウィービングー端で
短絡が発生した場合と、短絡が発生しなかった場合で
は、溶接電流軌跡の回転方向が異なるという現象があ
る。又、従来制御方式では、溶接トーチの狙い角度が変
わるとウィービング両端の電流値が変化するため、狙い
角度のばらつきによる影響を受け、複雑な構造を有する
溶接物に関しては安定した溶接線倣い制御を実現するこ
とが困難である。
ると、前述した図１９のような関係にあるが、位置ずれ
量が大きくなるとウィービングの一端で短絡が生じる。
その時の電流波形を図２１に示す。図２１（ａ）は、左
ずれの場合でありウィービング左端で短絡が生じてい
る。この時、溶接電流の回転方向が図１９（ａ）の場合
と逆方向になっている。同様に、図２１（ｂ）は、右ず
れの場合でありウィービング右端で短絡が生じている。
この時、溶接電流の回転方向が図１９（ｃ）の場合と
は、逆方向になっている。よって、ウィービングー端で
短絡が発生した場合と、短絡が発生しなかった場合で
は、溶接電流軌跡の回転方向が異なるという現象があ
る。又、従来制御方式では、溶接トーチの狙い角度が変
わるとウィービング両端の電流値が変化するため、狙い
角度のばらつきによる影響を受け、複雑な構造を有する
溶接物に関しては安定した溶接線倣い制御を実現するこ
とが困難である。
【０００８】従来検出方式では、溶接トーチの中心が開
先中心位置に対しずれている場合と、ずれていない場合
での検出信号の差が小さく、さらに、ウィービング両端
で発生する短絡によって検出感度が著しく劣化する。
又、溶接トーチの狙い角の影響を受ける。このため、位
置ずれの情報が十分に得られず、高精度な溶接線倣い制
御が実現しない。さらに、従来の技術では、開先幅方向
のセンシング情報と開先高さ方向のセンシング情報とい
った一部のデータを画面表示するのみであり、これはセ
ンシング検出原理や積分領域が適正である場合のみに有
効である。センシング検出原理や積分領域が最適でない
場合、センシングは不安定となるが、開先幅方向のセン
シング情報と開先高さ方向のセンシング情報といった一
部のデータを表示するだけでは、最適な検出方式や積分
領域を設定することができない。一例として、図２０の
ような溶接電流の変化を示す。図２０（ａ）は左ずれの
場合、図２０（ｂ）は位置ずれなしの場合、図２０
（ｃ）は右ずれの場合である。例として、中間積分方式
での積分領域を図２０の斜線部として示す。図２０か
ら、検出感度が最大の領域を積分していないため、ＩL
とＩRの差がほとんど生じておらず、そのためずれ有／
無の識別が困難であることがわかる。そのため、センシ
ングが不安定となり、場合によっては追従不可能な場合
が生じる。
先中心位置に対しずれている場合と、ずれていない場合
での検出信号の差が小さく、さらに、ウィービング両端
で発生する短絡によって検出感度が著しく劣化する。
又、溶接トーチの狙い角の影響を受ける。このため、位
置ずれの情報が十分に得られず、高精度な溶接線倣い制
御が実現しない。さらに、従来の技術では、開先幅方向
のセンシング情報と開先高さ方向のセンシング情報とい
った一部のデータを画面表示するのみであり、これはセ
ンシング検出原理や積分領域が適正である場合のみに有
効である。センシング検出原理や積分領域が最適でない
場合、センシングは不安定となるが、開先幅方向のセン
シング情報と開先高さ方向のセンシング情報といった一
部のデータを表示するだけでは、最適な検出方式や積分
領域を設定することができない。一例として、図２０の
ような溶接電流の変化を示す。図２０（ａ）は左ずれの
場合、図２０（ｂ）は位置ずれなしの場合、図２０
（ｃ）は右ずれの場合である。例として、中間積分方式
での積分領域を図２０の斜線部として示す。図２０か
ら、検出感度が最大の領域を積分していないため、ＩL
とＩRの差がほとんど生じておらず、そのためずれ有／
無の識別が困難であることがわかる。そのため、センシ
ングが不安定となり、場合によっては追従不可能な場合
が生じる。
【０００９】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、ウィービング周波数が高速の場合、
ウィービングの一端で短絡が発生した場合、および、溶
接トーチの狙い角度が変動した場合でも、高精度な溶接
線倣いが実現できる溶接線倣い制御方法を提供すること
を目的とする。ウィービング位置に対する溶接電流の変
化が視覚的に捉えられ、アークセンサの検出方式や積分
領域が最適であるか確認が行えることにより、安定した
高精度なアークセンサが実現することを目的とする。
されたものであり、ウィービング周波数が高速の場合、
ウィービングの一端で短絡が発生した場合、および、溶
接トーチの狙い角度が変動した場合でも、高精度な溶接
線倣いが実現できる溶接線倣い制御方法を提供すること
を目的とする。ウィービング位置に対する溶接電流の変
化が視覚的に捉えられ、アークセンサの検出方式や積分
領域が最適であるか確認が行えることにより、安定した
高精度なアークセンサが実現することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】従来技術の上記欠点を解
決するために、本発明の制御方法は、溶接トーチを開先
幅方向にウィービングさせてアーク長及びワイヤ突き出
し長の変化に伴う電気的変化を検出し、検出信号により
溶接トーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御方法にお
いて、前記溶接トーチがウィービング中央からウィービ
ング左端へ左方向に進行している時に検出した第１の検
出信号の積分値と、前記溶接トーチがウィービング中央
からウィービング右端ヘ右方向に進行している時に検出
した第２の検出信号の積分値とを比較し、前記第１の検
出信号の積分値と前記第２の検出信号の積分値との差が
小さくなる方向に、前記溶接トーチの中心を移動させる
ことを特徴とする。
決するために、本発明の制御方法は、溶接トーチを開先
幅方向にウィービングさせてアーク長及びワイヤ突き出
し長の変化に伴う電気的変化を検出し、検出信号により
溶接トーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御方法にお
いて、前記溶接トーチがウィービング中央からウィービ
ング左端へ左方向に進行している時に検出した第１の検
出信号の積分値と、前記溶接トーチがウィービング中央
からウィービング右端ヘ右方向に進行している時に検出
した第２の検出信号の積分値とを比較し、前記第１の検
出信号の積分値と前記第２の検出信号の積分値との差が
小さくなる方向に、前記溶接トーチの中心を移動させる
ことを特徴とする。
【００１１】上記の第１の検出信号の積分値としては、
溶接トーチがウィービング左端からウィービング中央ヘ
右方向に進行している時のものや、ウィービング中央部
を左方向に進行している時のもの、また 第２の検出信
号の積分値としては、溶接トーチがウィービング右端か
らウィービング中央ヘ左方向に進行している時のもの
や、ウィービング中央部を右方向に進行している時のも
のを用いることを特徴とする。また、溶接ワイヤ短絡時
の制御方法として、ウィービング左端、又は右端での検
出信号の積分値が第１のしきい値以上でかつ、前記第１
の検出信号の積分値と前記第２の検出信号の積分値との
差の絶対値が第２のしきい値以上の場合、上記第１の検
出信号の積分値と上記第２の検出信号の積分値との差が
小さくなる方向とは逆方向に、前記溶接トーチの中心を
移動させることを特徴とする。
溶接トーチがウィービング左端からウィービング中央ヘ
右方向に進行している時のものや、ウィービング中央部
を左方向に進行している時のもの、また 第２の検出信
号の積分値としては、溶接トーチがウィービング右端か
らウィービング中央ヘ左方向に進行している時のもの
や、ウィービング中央部を右方向に進行している時のも
のを用いることを特徴とする。また、溶接ワイヤ短絡時
の制御方法として、ウィービング左端、又は右端での検
出信号の積分値が第１のしきい値以上でかつ、前記第１
の検出信号の積分値と前記第２の検出信号の積分値との
差の絶対値が第２のしきい値以上の場合、上記第１の検
出信号の積分値と上記第２の検出信号の積分値との差が
小さくなる方向とは逆方向に、前記溶接トーチの中心を
移動させることを特徴とする。
【００１２】本発明の制御装置は、溶接トーチを開先幅
方向にウィービングさせてアーク長及びワイヤ突き出し
長の変化に伴う電気的変化を検出し、検出信号により溶
接トーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御装置におい
て、ウィービング位置を記憶する手段と、前記検出信号
を記憶する手段と、前記ウィービング位置に対する前記
検出信号のリサージュ波形を表示する手段を有すること
を特徴とする。また、リサージュ波形を表示する手段と
して、ウィービング位置に対する検出信号のリサージュ
波形を表示するとともに、前記リサージュ波形内に前記
電気的変化を検出する区間を表示することを特徴とす
る。さらに、前記ウィービング位置を一軸、前記検出信
号を一軸、時間を一軸として３次元的にウィービング位
置に対する前記検出信号のリサージュ波形を表示するこ
とを特徴とする。
方向にウィービングさせてアーク長及びワイヤ突き出し
長の変化に伴う電気的変化を検出し、検出信号により溶
接トーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御装置におい
て、ウィービング位置を記憶する手段と、前記検出信号
を記憶する手段と、前記ウィービング位置に対する前記
検出信号のリサージュ波形を表示する手段を有すること
を特徴とする。また、リサージュ波形を表示する手段と
して、ウィービング位置に対する検出信号のリサージュ
波形を表示するとともに、前記リサージュ波形内に前記
電気的変化を検出する区間を表示することを特徴とす
る。さらに、前記ウィービング位置を一軸、前記検出信
号を一軸、時間を一軸として３次元的にウィービング位
置に対する前記検出信号のリサージュ波形を表示するこ
とを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図に
基づいて説明する。図１は、本発明を実施するためのシ
ステムの概要を示すブロック図であり、１はロボット制
御装置、２は溶接機である。トーチ３は、溶接ロボット
等に取り付けられ、ウィービング動作を行いながら、治
具１０上に置かれたワークを溶接する。その時、電流検
出器４、電圧検出器５により、電流、電圧値が検出さ
れ、それぞれローパスフィルタ６、７で高周波成分が除
去され、Ａ／Ｄ変換器８、９によりディジタル値に変換
され、ロボット制御装置１に取り入れられる。取り入れ
られたデータは、演算器１３内で各種演算が行われ、そ
の結果を基にトーチ３の中心が溶接線の中心に一致する
ように制御される。
基づいて説明する。図１は、本発明を実施するためのシ
ステムの概要を示すブロック図であり、１はロボット制
御装置、２は溶接機である。トーチ３は、溶接ロボット
等に取り付けられ、ウィービング動作を行いながら、治
具１０上に置かれたワークを溶接する。その時、電流検
出器４、電圧検出器５により、電流、電圧値が検出さ
れ、それぞれローパスフィルタ６、７で高周波成分が除
去され、Ａ／Ｄ変換器８、９によりディジタル値に変換
され、ロボット制御装置１に取り入れられる。取り入れ
られたデータは、演算器１３内で各種演算が行われ、そ
の結果を基にトーチ３の中心が溶接線の中心に一致する
ように制御される。
【００１４】図２は、本発明を実施するための演算回路
の構成を示すブロック図である。演算回路２０は、図１
中の演算器１３の一具体例を表しており、検出された溶
接電流、溶接電圧値は、第１の検出信号積分器２１と第
２の検出信号積分器２２で積分される。前記検出信号積
分器２１および前記検出信号積分器２２で得られた積分
値は、比較器２３により修正信号が演算され、制御回路
２４によって、溶接線倣い制御が行われる。次に、本発
明のいくつかの制御方法について、図面を参照しながら
順次に説明する。第１の制御方法では、第１の検出信号
の積分値は、溶接トーチがウィービング中央からウィー
ビング左端ヘ左方向に進行しているときに検出した信号
の積分値であり、第２の検出信号の積分値は、溶接トー
チがウィービング中央からウィービング右端ヘ右方向に
進行しているときに検出した信号の積分値であり、図３
の斜線部の領域に相当する。次に、図５の溶接現象とな
るウィービング周波数が高速の場合を考える。第１の制
御方法では、図７の斜線部が第１の検出信号の積分値と
第２の検出信号の積分値を表している。図７（ｂ）の位
置ずれがない場合、第１の検出信号と第２の検出信号の
積分値に差がないが、図７（ａ）、（ｃ）のように位置
ずれがある場合、図中の斜線部で表される両積分値の差
は明瞭であり、この時、検出感度が最大となっているこ
とがわかる。
の構成を示すブロック図である。演算回路２０は、図１
中の演算器１３の一具体例を表しており、検出された溶
接電流、溶接電圧値は、第１の検出信号積分器２１と第
２の検出信号積分器２２で積分される。前記検出信号積
分器２１および前記検出信号積分器２２で得られた積分
値は、比較器２３により修正信号が演算され、制御回路
２４によって、溶接線倣い制御が行われる。次に、本発
明のいくつかの制御方法について、図面を参照しながら
順次に説明する。第１の制御方法では、第１の検出信号
の積分値は、溶接トーチがウィービング中央からウィー
ビング左端ヘ左方向に進行しているときに検出した信号
の積分値であり、第２の検出信号の積分値は、溶接トー
チがウィービング中央からウィービング右端ヘ右方向に
進行しているときに検出した信号の積分値であり、図３
の斜線部の領域に相当する。次に、図５の溶接現象とな
るウィービング周波数が高速の場合を考える。第１の制
御方法では、図７の斜線部が第１の検出信号の積分値と
第２の検出信号の積分値を表している。図７（ｂ）の位
置ずれがない場合、第１の検出信号と第２の検出信号の
積分値に差がないが、図７（ａ）、（ｃ）のように位置
ずれがある場合、図中の斜線部で表される両積分値の差
は明瞭であり、この時、検出感度が最大となっているこ
とがわかる。
【００１５】第２の制御方法では、第１の検出信号の積
分値は、溶接トーチがウィービング左端からウィービン
グ中央ヘ右方向に進行している時に検出した信号の積分
値であり、第２の検出信号の積分値は、溶接トーチがウ
ィービング右端からウィービング中央ヘ左方向に進行し
ている時に検出した信号の積分値であり、図４の斜線部
の領域に相当する。次に、図６の溶接現象となるウィー
ビング周波数が高速の場合を考える。第２の制御方法で
は、図８の斜線部が第１の検出信号の積分値と第２の検
出信号の積分値を表している。図８（ｂ）の位置ずれが
ない場合、第１の検出信号と第２の検出信号の積分値に
差がないが、図８（ａ）、（ｃ）のように位置ずれがあ
る場合、両積分値の差は明瞭であり、この時、検出感度
が最大となっていることがわかる。
分値は、溶接トーチがウィービング左端からウィービン
グ中央ヘ右方向に進行している時に検出した信号の積分
値であり、第２の検出信号の積分値は、溶接トーチがウ
ィービング右端からウィービング中央ヘ左方向に進行し
ている時に検出した信号の積分値であり、図４の斜線部
の領域に相当する。次に、図６の溶接現象となるウィー
ビング周波数が高速の場合を考える。第２の制御方法で
は、図８の斜線部が第１の検出信号の積分値と第２の検
出信号の積分値を表している。図８（ｂ）の位置ずれが
ない場合、第１の検出信号と第２の検出信号の積分値に
差がないが、図８（ａ）、（ｃ）のように位置ずれがあ
る場合、両積分値の差は明瞭であり、この時、検出感度
が最大となっていることがわかる。
【００１６】第３の制御方法では、第１の検出信号の積
分値は、溶接トーチがウィービング中央部を右方向に進
行しているときに検出した信号の積分値であり、第２の
検出信号の積分値は、溶接トーチがウィービング中央部
を左方向に進行しているときに検出した信号の積分値で
あり、図９の斜線部の領域に相当する。図１９のような
溶接現象となるウィービング周波数が高速の場合を考え
る。第３の制御方法では、図１０の斜線部が第１の検出
信号の積分値と第２の検出信号の積分値の差を表してい
る。図１０（ｂ）の位置ずれがない場合、第１の検出信
号と第２の検出信号の両積分値に差がないが、図１０
（ａ）、図１０（ｃ）のように位置ずれがある場合、両
積分値の差は明瞭であり、それぞれ符号が反転してい
る。以上のように、ウィービング周波数が高速の場合、
位置ずれなしと、右ずれ、左ずれの違いが明瞭である。
よって、この制御方法により、高精度な溶接線倣い制御
が可能である。
分値は、溶接トーチがウィービング中央部を右方向に進
行しているときに検出した信号の積分値であり、第２の
検出信号の積分値は、溶接トーチがウィービング中央部
を左方向に進行しているときに検出した信号の積分値で
あり、図９の斜線部の領域に相当する。図１９のような
溶接現象となるウィービング周波数が高速の場合を考え
る。第３の制御方法では、図１０の斜線部が第１の検出
信号の積分値と第２の検出信号の積分値の差を表してい
る。図１０（ｂ）の位置ずれがない場合、第１の検出信
号と第２の検出信号の両積分値に差がないが、図１０
（ａ）、図１０（ｃ）のように位置ずれがある場合、両
積分値の差は明瞭であり、それぞれ符号が反転してい
る。以上のように、ウィービング周波数が高速の場合、
位置ずれなしと、右ずれ、左ずれの違いが明瞭である。
よって、この制御方法により、高精度な溶接線倣い制御
が可能である。
【００１７】第４の制御方法は、ウィービングの一端で
短絡が生じた場合に特に有効な制御方法である。図１１
は第４の制御方法を実施するためのブロック図である。
図１２は第４の制御方法の処理手順を示すフローチャー
トである。図１１において、３１、３２はウィービング
左端検出信号積分器、ウィービング右端検出信号積分器
で、それぞれウィービング左端、右端での検出信号を積
分するものである。３３はしきい値αが設定されたしき
い値設定器、３４、３５は積分器３１、積分器３２で得
られた信号が、それぞれしきい値α以上であるかを判断
する比較器である。しきい値α以上の場合、短絡がウィ
ービング一端で発生したと判断し、識別信号Ａ（短絡発
生）が判定器３８に出力される。３６はしきい値βが設
定されたしきい値設定器、３７は第３の制御方法を実施
した演算回路２０で得られた比較信号が、しきい値設定
器３６のしきい値β以上であるかを判断する比較器３７
で、その識別信号Ｂ（短絡発生）が判定器３８に出力さ
れる。３９は、識別信号Ａ、識別信号Ｂがともに真であ
るとき、修正信号を逆方向ヘ反転し、制御回路２４に出
力する反転器である。判定器３８は識別信号Ａ、識別信
号Ｂの一方が偽であるとき、修正信号を反転せず、制御
回路２４に出力する。
短絡が生じた場合に特に有効な制御方法である。図１１
は第４の制御方法を実施するためのブロック図である。
図１２は第４の制御方法の処理手順を示すフローチャー
トである。図１１において、３１、３２はウィービング
左端検出信号積分器、ウィービング右端検出信号積分器
で、それぞれウィービング左端、右端での検出信号を積
分するものである。３３はしきい値αが設定されたしき
い値設定器、３４、３５は積分器３１、積分器３２で得
られた信号が、それぞれしきい値α以上であるかを判断
する比較器である。しきい値α以上の場合、短絡がウィ
ービング一端で発生したと判断し、識別信号Ａ（短絡発
生）が判定器３８に出力される。３６はしきい値βが設
定されたしきい値設定器、３７は第３の制御方法を実施
した演算回路２０で得られた比較信号が、しきい値設定
器３６のしきい値β以上であるかを判断する比較器３７
で、その識別信号Ｂ（短絡発生）が判定器３８に出力さ
れる。３９は、識別信号Ａ、識別信号Ｂがともに真であ
るとき、修正信号を逆方向ヘ反転し、制御回路２４に出
力する反転器である。判定器３８は識別信号Ａ、識別信
号Ｂの一方が偽であるとき、修正信号を反転せず、制御
回路２４に出力する。
【００１８】次に、処理手順について図１２のフローチ
ャートを参照しながら説明する。まず、第３の制御方法
による処理が行われ（ステップ１）、その後の処理が第
４の制御方法による処理になる。即ち、溶接トーチがウ
ィービング中央部を左方向に進行している時は、ウィー
ビングの右端部での検出信号の積分値としきい値αを比
較し、又、溶接トーチがウィービング中央部を右方向に
進行している時は、ウィービング左端部での検出信号の
積分値としきい値αを比較し（ステップ２）、しきい値
αより各々の積分値が小さければ、第３の制御方法によ
る処理で得られた修正方向をもとに修正動作が行われる
（ステップ５）。また、しきい値αよりどちらか一方の
積分値が大きければ、ステップ３に進み、ウィービング
中央部を右方向に進行している時に検出した第１の検出
信号の積分値と、ウィービング中央部を左方向に進行し
ているときに検出した第２の検出信号の積分値との差の
絶対値がしきい値β以上であるかを比較し、しきい値β
以上の場合、第３の制御方法による処理で得られた修正
方向とは逆の方向に修正が行われる（ステップ４、
５）。以上のように、しきい値αとβによって、短絡が
ウィービングの一端で発生しているかどうか識別し、短
絡が発生している場合は修正方向を反転することで、高
精度な溶接線倣い制御が実現できる。
ャートを参照しながら説明する。まず、第３の制御方法
による処理が行われ（ステップ１）、その後の処理が第
４の制御方法による処理になる。即ち、溶接トーチがウ
ィービング中央部を左方向に進行している時は、ウィー
ビングの右端部での検出信号の積分値としきい値αを比
較し、又、溶接トーチがウィービング中央部を右方向に
進行している時は、ウィービング左端部での検出信号の
積分値としきい値αを比較し（ステップ２）、しきい値
αより各々の積分値が小さければ、第３の制御方法によ
る処理で得られた修正方向をもとに修正動作が行われる
（ステップ５）。また、しきい値αよりどちらか一方の
積分値が大きければ、ステップ３に進み、ウィービング
中央部を右方向に進行している時に検出した第１の検出
信号の積分値と、ウィービング中央部を左方向に進行し
ているときに検出した第２の検出信号の積分値との差の
絶対値がしきい値β以上であるかを比較し、しきい値β
以上の場合、第３の制御方法による処理で得られた修正
方向とは逆の方向に修正が行われる（ステップ４、
５）。以上のように、しきい値αとβによって、短絡が
ウィービングの一端で発生しているかどうか識別し、短
絡が発生している場合は修正方向を反転することで、高
精度な溶接線倣い制御が実現できる。
【００１９】次に、ウィービング位置に対する検出信号
のリサージュ波形表示について、図１を参照しながら説
明する。リサージュ波形表示は、前述の溶接線倣い制御
方法等に用いるに最適である。第１の装置では、Ａ／Ｄ
変換器８、Ａ／Ｄ変換器９により得られた溶接電流およ
び溶接電圧データと、ロボット制御装置１内のウィービ
ング位置検出器１１により得られるトーチ３のウィービ
ング位置データが、モニタ装置１２に入力される。モニ
タ装置１２は、ウィービング位置データに対しての溶接
電流、溶接電圧の関係を図１３のようなリサージュ波形
で表示する。リサージュ波形の表示により、ウィービン
グ位置に対する溶接電流の関係が明確になり、検出方法
および積分領域の選択も容易となる。図１３のような溶
接電流のリサージュ波形が得られている場合は、図１０
に示すように、ウィービング左進行方向時のウィービン
グ中心の領域の積分溶接電流をＩL、ウィービング右進
行方向時のウィービング中心の領域の積分溶接電流をＩ
Rと設定すると、２つの溶接電流ＩLとＩR の差がより大
きく明確となり、図２０の場合に比べ、ずれ情報の把握
が明確となることがわかる。
のリサージュ波形表示について、図１を参照しながら説
明する。リサージュ波形表示は、前述の溶接線倣い制御
方法等に用いるに最適である。第１の装置では、Ａ／Ｄ
変換器８、Ａ／Ｄ変換器９により得られた溶接電流およ
び溶接電圧データと、ロボット制御装置１内のウィービ
ング位置検出器１１により得られるトーチ３のウィービ
ング位置データが、モニタ装置１２に入力される。モニ
タ装置１２は、ウィービング位置データに対しての溶接
電流、溶接電圧の関係を図１３のようなリサージュ波形
で表示する。リサージュ波形の表示により、ウィービン
グ位置に対する溶接電流の関係が明確になり、検出方法
および積分領域の選択も容易となる。図１３のような溶
接電流のリサージュ波形が得られている場合は、図１０
に示すように、ウィービング左進行方向時のウィービン
グ中心の領域の積分溶接電流をＩL、ウィービング右進
行方向時のウィービング中心の領域の積分溶接電流をＩ
Rと設定すると、２つの溶接電流ＩLとＩR の差がより大
きく明確となり、図２０の場合に比べ、ずれ情報の把握
が明確となることがわかる。
【００２０】第２の装置では、第１の装置によって得ら
れるリサージュ波形に、検出区間（積分領域）を明示す
るものである。一例としては、検出区問（積分領域）の
検出信号を他の箇所とは異なる色で表示させる方法があ
る。これにより、検出区間の判断が明確となり、又、検
出方法および積分領域が最適であるか確認が容易とな
る。第３の装置では、同様にＡ／Ｄ変換器８、Ａ／Ｄ変
換器９により得られた溶接電流および溶接電圧データ
と、ロボット制御装置１内のウィービング位置検出器１
１により得られるトーチ３のウィービング位置データ
が、モニタ装置１２に入力される。モニタ装置１２は、
ウィービング位置データに対しての溶接電流、溶接電圧
の関係をリサージュ波形で表示し、又、時間の経過を一
軸として追加して３次元的にリサージュ波形を表示す
る。これにより、第１の装置の特徴に加え、時間経過に
対してのリサージュ波形の変化も捉えることができる。
れるリサージュ波形に、検出区間（積分領域）を明示す
るものである。一例としては、検出区問（積分領域）の
検出信号を他の箇所とは異なる色で表示させる方法があ
る。これにより、検出区間の判断が明確となり、又、検
出方法および積分領域が最適であるか確認が容易とな
る。第３の装置では、同様にＡ／Ｄ変換器８、Ａ／Ｄ変
換器９により得られた溶接電流および溶接電圧データ
と、ロボット制御装置１内のウィービング位置検出器１
１により得られるトーチ３のウィービング位置データ
が、モニタ装置１２に入力される。モニタ装置１２は、
ウィービング位置データに対しての溶接電流、溶接電圧
の関係をリサージュ波形で表示し、又、時間の経過を一
軸として追加して３次元的にリサージュ波形を表示す
る。これにより、第１の装置の特徴に加え、時間経過に
対してのリサージュ波形の変化も捉えることができる。
【００２１】本発明により、ウィービング位置に対する
溶接電流の変化を視覚的に捉えられ、センシング情報の
最もゲインの高い領域も明確になり、適切な積分領域・
検出方式が選択可能となる。又、ウィービング動作に対
する溶接電流の周期性についても、把握可能である。
溶接電流の変化を視覚的に捉えられ、センシング情報の
最もゲインの高い領域も明確になり、適切な積分領域・
検出方式が選択可能となる。又、ウィービング動作に対
する溶接電流の周期性についても、把握可能である。
【００２２】
【発明の効果】以上述ベたように、本発明によれば以下
のような効果がある。 １）検出感度が最も高い領域を積分するので、位置ずれ
情報を正確に把握でき、高精度な溶接線倣い制御が実現
できる。 ２）溶接トーチの狙い角の影響を受けにくいので、安定
した溶接線倣い制御が実現できる。 ３）ウィービングの一端で短絡が発生しても、確実に短
絡情報を把握するので、短絡による影響が少なく高精度
な溶接線倣い制御が実現できる。 ４）ウィービング周波数が高速な場合に適用できるの
で、高速溶接が可能である。 ５）ウィービング位置に対する溶接電流の変化が視覚的
に捉えられ、アークセンサの検出方式や積分領域が最適
であるか確認が行えることにより、安定した高精度なア
ークセンサが実現できる。
のような効果がある。 １）検出感度が最も高い領域を積分するので、位置ずれ
情報を正確に把握でき、高精度な溶接線倣い制御が実現
できる。 ２）溶接トーチの狙い角の影響を受けにくいので、安定
した溶接線倣い制御が実現できる。 ３）ウィービングの一端で短絡が発生しても、確実に短
絡情報を把握するので、短絡による影響が少なく高精度
な溶接線倣い制御が実現できる。 ４）ウィービング周波数が高速な場合に適用できるの
で、高速溶接が可能である。 ５）ウィービング位置に対する溶接電流の変化が視覚的
に捉えられ、アークセンサの検出方式や積分領域が最適
であるか確認が行えることにより、安定した高精度なア
ークセンサが実現できる。
【図１】本発明を実施するためのシステムの概要を示す
ブロック図
ブロック図
【図２】本発明を実施するための演算回路の構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図３】本発明の第１の制御方法での積分領域を示す図
【図４】本発明の第２の制御方法での積分領域を示す図
【図５】ウィービングが高周波の場合の溶接トーチの位
置と溶接電流との関係を示す図
置と溶接電流との関係を示す図
【図６】ウィービングが高周波の場合の溶接トーチの位
置と溶接電流との関係を示す図
置と溶接電流との関係を示す図
【図７】ウィービングが高周波の場合の第１の制御方法
での積分領域を示す図
での積分領域を示す図
【図８】ウィービングが高周波の場合の第２の制御方法
での積分領域を示す図
での積分領域を示す図
【図９】本発明の第３の制御方法での積分領域を示す図
【図１０】ウィービングが高周波の場合の第３の制御方
法での検出信号の差分を示す図
法での検出信号の差分を示す図
【図１１】本発明の第４の制御方法を実施するための要
部のブロック図
部のブロック図
【図１２】第４の制御方法の処理手順を示すフローチャ
ート
ート
【図１３】ウィービング位置と溶接電流との関係をリサ
ージュ波形で示す図
ージュ波形で示す図
【図１４】従来の制御方法である全波積分法を示す図
【図１５】従来の制御方法である中間積分法を示す図
【図１６】溶接トーチの溶接線に対する位置を示す図
【図１７】ウィービングが低周波の場合の溶接トーチの
位置と溶接電流との関係を示す図
位置と溶接電流との関係を示す図
【図１８】ウィービングが低周波の場合の中間積分法で
の積分領域を示す図
の積分領域を示す図
【図１９】ウィービングが高周波の場合の溶接トーチの
位置と溶接電流との関係を示す図
位置と溶接電流との関係を示す図
【図２０】ウィービングが高周波の場合の中間積分法で
の積分領域を示す図
の積分領域を示す図
【図２１】ウィービングが高周波であり、ウィービング
の一端で短絡が生じた場合の溶接トーチの位置と溶接電
流との関係を示す図
の一端で短絡が生じた場合の溶接トーチの位置と溶接電
流との関係を示す図
１ ロボット制御装置 ２ 溶接機 ３ 溶接トーチ ４ 電流検出器 ５ 電圧検出器 ６、７ ローパスフィルタ ８、９ Ａ／Ｄ変換器 １０ 治具 １１ ウイービング位置検出器 １２ モニタ装置 １３ 演算器 ２０ 演算回路 ２１ 第１の検出信号積分器 ２２ 第２の検出信号積分器 ２３ 比較器 ２４ 制御回路 ２５ 溶接線 ２６ 母材 ３１ ウィービング左端検出信号積分器 ３２ ウィービング右端検出信号積分器 ３３ しきい値設定器 ３４、３５ 比較器 ３６ しきい値設定器 ３７ 比較器 ３８ 判定器 ３９ 反転器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古賀 靖弘 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 守田 隆一 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (10)
- 【請求項１】 溶接トーチを開先幅方向にウィービング
させてアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気
的変化を検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線に
倣わせる溶接線倣い制御方法において、前記溶接トーチ
がウィービング中央からウィービング左端へ左方向に進
行している時に検出した第１の検出信号の積分値と、前
記溶接トーチがウィービング中央からウィービング右端
ヘ右方向に進行している時に検出した第２の検出信号の
積分値とを比較し、前記第１の検出信号の積分値と前記
第２の検出信号の積分値との差が小さくなる方向に、前
記溶接トーチの中心を移動させることを特徴とする溶接
線倣い制御方法。 - 【請求項２】 溶接トーチを開先幅方向にウィービング
させてアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気
的変化を検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線に
倣わせる溶接線倣い制御方法において、前記溶接トーチ
がウィービング左端からウィービング中央ヘ右方向に進
行している時に検出した第１の検出信号の積分値と、前
記溶接トーチがウィービング右端からウィービング中央
ヘ左方向に進行している時に検出した第２の検出信号の
積分値とを比較し、前記第ｌの検出信号の積分値と前記
第２の検出信号の積分値との差が小さくなる方向に、前
記溶接トーチの中心を移動させることを特徴とする溶接
線倣い制御方法。 - 【請求項３】 溶接トーチを開先幅方向にウィービング
させてアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気
的変化を検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線に
倣わせる溶接線倣い制御方法において、前記溶接トーチ
がウィービング中央部を右方向に進行している時に検出
した第１の検出信号の積分値と、前記溶接トーチがウィ
ービング中央部を左方向に進行している時に検出した第
２の検出信号の積分値とを比較し、前記第１の検出信号
の積分値と前記第２の検出信号の積分値との差が小さく
なる方向に、前記溶接トーチの中心を移動させることを
特徴とする溶接線倣い制御方法。 - 【請求項４】 ウィービング左端、又は右端での検出信
号の積分値が第１のしきい値以上でかつ、前記第１の検
出信号の積分値と前記第２の検出信号の積分値との差の
絶対値が第２のしきい値以上の場合、請求項３記載の溶
接線倣い制御方法における前記第１の検出信号の積分値
と前記第２の検出信号の積分値との差が小さくなる方向
とは逆方向に、前記溶接トーチの中心を移動させること
を特徴とする溶接倣い制御方法。 - 【請求項５】 請求項１乃至４記載のいずれか１つの溶
接倣い制御方法において、ウィービング位置に対する検
出信号のリサージュ波形を表示することを特徴とする溶
接倣い制御方法。 - 【請求項６】 請求項１乃至４記載のいずれか１つの溶
接倣い制御方法において、ウィービング位置に対する検
出信号のリサージュ波形を表示するとともに、前記リサ
ージュ波形内に前記電気的変化を検出する区間を表示す
ることを特徴とする溶接倣い制御方法。 - 【請求項７】 請求項１乃至４記載のいずれか１つの溶
接倣い制御方法において、ウィービング位置を一軸、検
出信号を一軸、時間を一軸として３次元的にウィービン
グ位置に対する検出信号のリサージュ波形を表示するこ
とを特徴とする溶接倣い制御方法。 - 【請求項８】 溶接トーチを開先幅方向にウィービング
させてアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気
的変化を検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線に
倣わせる溶接線倣い制御装置において、ウィービング位
置を記憶する手段と、前記検出信号を記憶する手段と、
前記ウィービング位置に対する前記検出信号のリサージ
ュ波形を表示する手段を有することを特徴とする溶接線
倣い制御装置。 - 【請求項９】 溶接トーチを開先幅方向にウィービング
させてアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気
的変化を検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線に
倣わせる溶接線倣い制御装置において、ウィービング位
置を記憶する手段と、前記検出信号を記憶する手段と、
前記ウィービング位置に対する検出信号のリサージュ波
形を表示するとともに、前記リサージュ波形内に前記電
気的変化を検出する区間を表示する手段とを有すること
を特徴とする溶接線倣い制御装置。 - 【請求項１０】 溶接トーチを開先幅方向にウィービン
グさせてアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電
気的変化を検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線
に倣わせる溶接線倣い制御装置において、ウィービング
位置を記憶する手段と、前記検出信号を記憶する手段
と、前記ウィービング位置を一軸、前記検出信号を一
軸、時間を一軸として３次元的にウィービング位置に対
する前記検出信号のリサージュ波形を表示する手段を有
することを特徴とする溶接線倣い制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07216896A JP3608060B2 (ja) | 1996-03-27 | 1996-03-27 | 溶接線倣い制御方法および装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07216896A JP3608060B2 (ja) | 1996-03-27 | 1996-03-27 | 溶接線倣い制御方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09253857A true JPH09253857A (ja) | 1997-09-30 |
| JP3608060B2 JP3608060B2 (ja) | 2005-01-05 |
Family
ID=13481449
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07216896A Expired - Fee Related JP3608060B2 (ja) | 1996-03-27 | 1996-03-27 | 溶接線倣い制御方法および装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3608060B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009183976A (ja) * | 2008-02-06 | 2009-08-20 | Panasonic Corp | 溶接制御方法および溶接装置 |
| WO2018088372A1 (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接の表示装置及び表示方法 |
| JP2018089655A (ja) * | 2016-12-02 | 2018-06-14 | ファナック株式会社 | アーク溶接ロボットシステム |
-
1996
- 1996-03-27 JP JP07216896A patent/JP3608060B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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