JPS5853375A - 消耗電極式ア−ク溶接方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はＶ形、Ｌ形又はこれらに類似した開先を、トー
チを左右にウィービングさせながら溶接線に沿って進行
させて溶接ケ行なう消耗電極式アーク溶接法においてウ
ィービングの中心位Ｒｔｌ−溶接線に正しく倣わせる溶
接線自動倣い制御方法に関する本のである。

溶接構造物の生産性の向上、溶接コストの低減化、溶接
品質の安定化？目的としたアーク溶接の自動化が精力的
に推進されているが、アーク溶接を自動化するうえで最
大のネックはいわゆる溶接線倣いの問題である。

この溶接線倣いの問題は、要するに溶接構造物の構造上
の制約や溶接開先形状の変化に対しても溶接線検出器の
適用範囲が広く、しかも溶接中の歪みによる溶接線の変
動に対しても溶接すべき溶接線を正確に検出することが
できるか否かに帰着されるが、そのため、従来ニジ、専
用の検出器を用いた機械式、電気式、流体式の各種検出
方式が種々提案されている。

しかし、従来提案されている方式は、アーク溶接特有の
高熱、光、ヒユーム、スパッタ、狭隘個所等の悪環境の
ために溶接トーチに近づけて検出器を取付けることがで
きず、このため検出器がじゃまになって溶接構造物への
適用が制限されたシ溶接時、実際のアーク発生点での溶
接線の検出が行なえない問題があった。

かかる問題を解消するため、ここ数年、溶接中にアーク
発生点で溶接線を検出する方法が研究され、実用化のた
めの努力がなされている。

例えば、ＩＴ’Ｖカメラで捉えたアーク発生点の画像を
解析処理して溶接線？検出する方法が実際に研究されて
いるが、ＩＴＶカメラが大きいこと、取付位置の制約、
装置のコスト等、実用化のためには、種々の技術的、コ
スト的問題がある。

一方、溶接中にアーク発生点で溶接線に’）アルタイム
で検出する有力々手法として、溶接現象を利用する方法
が提案されている。この方法は、溶接ワイヤの突出長さ
と溶接電流との相関特性を利用して開先部の溶接線を検
出するものであり、専用の検出器を必要としない利点が
ある。

本発明は、かかる溶接現象全利用した酊接線自動倣い制
御方法にかかわるものである。

この種の溶接現象を利用した溶接線自動倣い方法として
特公昭５２−１０７７３号公報、特開昭５２−７８６５
４公報の明細書にはウィービングの左右両端位置におけ
る溶接電流値をそれぞれ検出し比較して、画情接電流値
が等しくなるようにウィービング運動源保持部又はウィ
ービング中心軸を移動制御するようにした方法が提案さ
れている。

しかしながら、これらの方法では、ウィービングの左右
両端位置でそれぞれ検出した溶接電流値全比較して、右
端位置電流値から左端位置電流値を差し引いた時の差電
流値をウィービング中心位置の溶接線に対する偏向値（
ずれ距離）に対応する値として用いているので、倣い精
度の良否は差電流値／偏向値を精度良く検出出来るか否
かにかかつており、このためには微小な差電流値の検出
、すなわち溶接電流の検出分解能を著しく高めてやる必
要がある。

しかも、溶接条件の変更にも対処出来るようにするため
には、広範囲な溶接電流設定値に対しても高い溶接電流
の検出分解能を確保する必要がある。

例えば、小脚長のすみ肉溶接の場合には溶接電流設定値
が低く、かつウィービング巾が小さいので差電流値／偏
向値が極めて小さくなる。

実験結果によれば、例えば脚長５ｍｍの水平すみ肉溶接
をする時に、シールドガス組成Ａｒ　＋　２０％Ｃ０２
，ワイヤ径１．２ｍｍ、平均溶接電流２　ｓ　ＯＡ。

電圧２８ｖ、溶接速度５５　ａｍ／分、ウィービングサ
イクル１５０回／分、ウィービングＩｉ］　３　ｍ　Ｉ
ｎとした場合には、ウィービング中心位置が垂直板側へ
１ｍｍずれても光学式電磁オツシログラフで測定した差
電流値はわずか約５アンペアあった。

この場合、仮に目標倣い精度を±α２ｍｍと設定しても
、電流検出分解能はＩＡ８ｏが必要とな多、この分解能
を得るためには、高価格で複雑な制御装置が必要となる
。

本発明はかかる従来法の欠点全解消して、倣い精度を向
上させた溶接線自動倣い制御方法全提供するものであっ
て、その特徴とするところは、溶接トーチを左右にウィ
ービングさせながら溶接線に倣って溶接を行なう消耗電
極式アーク溶接において、 左から右に至る右進ウィービング期間に、ウィービング
左端部電流値Ｉ　Ｌ、を検出したのち、前記右進ウィー
ビング期間における溶接電流最小値ＩＬ２を検出し、か
つ、右から左に至る左進ウィービング期間に、ウィービ
ング布端部電流値ＩＲ１ｆ検出したのち、前記左進ウィ
ービング期間における溶接電流最小値ＩＲ２ｆ検出し、
その後、前記右進ウィービング期間中における各検出電
流の差電流値（ＩＬｌ−ＩＬりと前記左進ウィービング
期間中における各検出電流の差電流値（ＩＲｌ−ＩＲｚ
）と全演算して両差電流値を互に比較し、両差電流値の
偏差に応じて溶接トーチのウィービング幅中心位置を移
動制御する点にある。

以下、添付の図面を参照しながら本発明？ニジ具体的に
説明する。

いま、例えば定電圧特性の溶接電源全使用して第１図に
示すように母材となる水平板１と垂直板２に対して溶接
トーチ３を溶接ｇ　８ｗに対して左右方向にウィービン
グさせながら溶接線Ｓｖ方向（紙面に垂直方向）に溶接
を進行させて水平すみ肉溶接を行なう場合、溶接ワイヤ
４全定速送給するとワイヤ４の突出長さｌは開先形状に
沿って変化する。

第１図は、溶接トーチ３のウィービング幅の中心位置Ｓ
２が溶接線Ｓｗに一致して、溶接線を正しく倣っている
場合を示すものである。第２図は、第１図の場合におい
て、トーチ３がウィービングの左端位置Ｓｌからウィー
ビング中心Ｓｚｉ経て右端位置Ｓ３に至るウィービング
の往行程と、逆に、右端Ｓ３から左端Ｓ１に至るウィー
ビングの復行程の溶接電流の変化を示す具体例であって
、その詳細は、脚長７．５　ｍ　ｍの水平すみ肉溶接を
行なった場合の溶接電流を光学式電磁オッシログラフを
用いて測定記録し、その結果を示した波形図であジ、溶
接条件はシールドガス組成Ａｒ＋　２０％Ｃ０２，ワイ
ヤ径１．２ｍｍ、平均溶接電流３０５　Ａｊ　溶接電圧
２９■、溶接速度３５０ｍ／分、ウィービングサイクル
約１５０回／分、ウィービング幅５ｍｍである。なお、
溶接電流の測定に当っては溶接電源の商用周波数に起因
する高周波成分やアークの不規則な短絡などに基づく成
分を屈去するために遮断周波数ｆａがＩＱＨ２のＤ　−
Ａスフイルタを使用している。このローパスフィルタを
使用することによる溶接電流信号の位相遅れ時間τは約
α０５秒である。また、ウィービングの左右端位置はウ
ィービング装置に取付けた近接スイッチで位置検出した
。

第２図にて明らかなように、溶接トーチ３のウィービン
グ幅の中心Ｓ２が溶接線８Ｗに一致して溶接線を正しく
倣っている場合には、ワイヤ突出長さ互いに等しく、さ
らにウィービングの往行程における溶接電流最小値ＩＬ
ｚと復行程における溶接電流最小値ＩＲｚとは互いに等
しくなる。

また、左端部電流値ＩＬ１はウィービング左端位置Ｓ１
になった時点から、右端部電流値ＩＲ１はウィービング
右端位置Ｓ１になった時点から、ローパスフィルタによ
る溶接電流信号の位相遅れ時間τだけそれぞれ遅延させ
た時点で検出するようにすれば適切な対応が得られるこ
とがわかる。

さらに、溶接電流最小値ＩＬｚは左端都電流値ＩＬｌｆ
検出したのち、ウィービング右端位置Ｓ３に至る往行程
における峙接電流全測定して、その間での最小値を検出
し、同様に、溶接電流最小値ＩＲｚは右端部電流値ＩＲ
Ｉ　ｆ検出したのち、ウィービング左端位置Ｓ１に至る
復行程における溶接電流を測定して、その間での最小値
を検出すれば工い。

次に第３図は、ウィービング幅の中心位置Ｓ２が溶接線
８Ｈに対して垂直板２側にずれた場合のウィービング状
態を示し、第４図は、この場合のウィービングの往行程
と復行程における溶接電流の変化を示した具体例である
。

第４図は第２図で説明した溶接条件で水平すみ肉溶接を
行ない、溶接線８ＷとのずれがＤ　ａ＝　２　ｍ　ｍと
なった場合の溶接電流を光学式電磁オッシログラフを用
いて測定記録した結果を示す波形図である。

第４図から、垂直板２側にずれた場合には右端部電流値
ＩＲ１と左端部電流値ＩＬＩとに偏差が生じ、ＩＲＩ＞
ＩＬＩとなることがわかる。

ところで、第４図において注目すべきことは、ウィービ
ングの往行程における溶接電流の最小値ＩＬｚが、復行
程における浴接電流の最小値ＩＨｚに等しくならずＩｎ
２＜ＩＬ２　　となることである。即ち、ワイヤ突出長
さと溶接電流との相関特性を単純にあてはめて考えると
Ｉｎ２　＝　ＩＬ２　　となるべきであるにも拘らず、
等しくならないのである。このことの理由は、必らずし
も明らかではないが、実験中のアークの観察結果から推
定すれば、上記の工すにウィービング幅の中心Ｓ２が溶
接線８Ｗからずれた場合には、開先内の溶接線における
溶融池の挙動がずれていない場合に対して異なるために
溶融池に対するアークの挙動が異な）、第４図に示す工
うな溶接電流の変化が起きるものと推定される。

さらに、実験では、上記往行程における最小値ＩＬｚに
対して、復行程における最小値ＩＲｇは、常に小さく、
しかも、雨量小値の差（ＩＬ２−Ｉｎ２）　　は、ウィ
ービング幅の中心位置Ｓ２と溶接線ＳＷとのずれの大き
さに比例した値となることが確認された。

また、逆にウィービング幅の中心位置Ｓ２が水平板１側
にずれた場合には、第４図とは逆になシＩＬ１）　ＩＲ
ｌ　及び往行程、復行程における耐液電流の最小値の大
小関係はＩＲｚ）Ｉ’ｌとなる。

以上の関係を要約すると、いま、ウィービングの左端位
置Ｓ１からウィービング中心Ｓ２’ｆ経て右端位置Ｓ３
に至るウィービングの往行程におけるウィービング左端
部電流値をＩＬｌ、溶接電流最小値をＩＬ２　、右端位
置Ｓ３から左端位置Ｓｌに至る復行程におけるウィービ
ング右端部電流値をＩＩｌ＋　、溶接電流最小値をＩｎ
２としたときに、 （ＩＬｌ−ＩＬ２）　＝　（ＩＲｔ−Ｉｎ２）　Ｉウィ
ービングの中心Ｓ２と溶接線Ｓｖとは一致。

（ＩＬＩ−ＩＬ２）＞（ＩＲＩ−ＩＲＥ）　ｉウィービ
ングの中心Ｓ２は溶接線Ｓｗに対して左側に ずれている。

（ＩＬＩ−ＩＬ２）＜（ＩＲＩ−ＩＲｚ）＋　ウィービ
ングの中心Ｓ２は溶接線Ｓｗに対して右側に ずれている。

というずれ方向の判断基準が得られる。

また、差電流値（ＩＬｓ−ＩＬｇ）、　（ＩＲｔ−ＩＲ
ｚ）及び両差電流の偏差１　（ＩＬＩ−ＩＬＬ）　−（
ＩＲＩ−Ｉｎ２月はウィービング中心Ｓ２の溶接線Ｓｗ
に対する偏向値に比例する。

従って、各ウィービング半周期における電流値ＩＬＩ、
　ＩＬ２及びＩＲｔ、　Ｉｎ２を検出し、次にこれらの
検出値を用いてそれぞれ差電流値（ＩＬｌ−ＩＬＬ）、
　（ＩＲＩ−Ｉｎ２）　　ｆ、１−演算して両差電流値
を互いに比較し、その比較結果から、上記のずれ方向判
断基準に基づいて両差電流値が互いに等しくなる、ある
いは一定値になる方向に両差電流値の偏差に応じ−Ｃウ
ィービング幅中心位置を移動制御する工うにすれば、溶
接線の自動倣いが可能となル、シかも、従来のウィービ
ング右端位置電流値からウィービング左端位置電流値金
蓋し引いた時の差電流値を検出する方法に比べて、本発
明による方法では、偏向値に対して検出出来る電流値、
すなわち両差電流値の偏差が大きくなるので、電流検出
分解能が従来と同一であっても、偏向値検出分解能全向
上させることができる。すなわち、溶接線倣い精度の向
上が可能となる。

例えば、第４図の具体例で、従来のウィービング右端位
置電流値と左端位置電流値を検出する方法では、偏向値
に対して検出される差電流値は約１１ム、７ｍｍ　であ
るのに対して、本発明で検出される両差電流値の偏差（
（ＩＲＩ−Ｉｎ２）−（ＩＬＩ−ＩＬ２））は約２０　
Ａ／ｍｍ　　となシ、電流検出分解能が同一であっても
、約２倍の偏向値検出分解能が得られる。

次に本発明の実施例を図面とともに説明する。

第５図は本発明を適用した溶接装置の実施例の概略構成
図であり、第６図は第５図における制御部の実施例を示
す制御ブロック図であり、第７図は第６図の制御部の動
作全説明するためのタイミングチャート図である。

第５図において、３は溶接トーチ、４は溶接ワイヤ、５
はＶ形開先を有する母材である。６は台車７ｆ：走行さ
せるレール、８はウィービング幅の中心を左右方向に移
動させるスライダー、９はスライダー８を駆動するモー
タである。ｌＯは溶接トーチ３を左右方向にウィービン
グするウィービング装置、１１はウィービング装［１０
全駆動するモータ、１２はウィービング装置ｌＯと、ス
ライダー８’を連結する取付フランジである。１３は溶
接トーチ３と、母材５との間に溶接電流、電圧全供給す
る溶接電源、１４は溶接電流を検出する溶接電流検出器
である。

１５は制御部である。制御部１５には溶接電流検出器１
４で検出された溶接電流信号とウィービング装置１０に
取付けられたウィービング左右端位置検出器（第５図で
は省いている）で検出されたウィービング左右端位置信
号が入力され、制御部１５からはウィービング装置ｌＯ
の駆動モータ１１の駆動制御信号と、本発明の制御方法
に基づいてウィービング幅の中心位置を移動制御するス
ライダー８の駆動モータ９の駆動制御信号が出力される
。

第６図において、９はスライダー駆動用モータ、１１は
ウィービング装置駆動用モータ、１４は溶接電流検出器
、１６は近接スイッチなどを用いたウィービング左端位
置検出器、１７はウィービング右端位置検出器、１５は
制御部である。

制御部１５において、１８は各回路の動作タイミングを
指令制御する信号を発生するタイミング信号発生回路で
あり、ウィービング左端位置信号ｐ１．　　ウィービン
グ右端位置信号Ｐ２に基づいて各タイ２ング信号を発生
する。

１９は溶接電流検出信号の増幅器、２０は商用周波数に
起因する高周波成分などを除去するローパスフィルタ、
２１は左端部電流値ＩＬｒの検出時点を指令する左端部
電流検出信号ｐ３２受けて左端部電流値ＩＬＩ　ｆ検出
・保持する左端部電流検出保持回路、２２はウィービン
グ往行程での溶接電流最小値ＩＬ２の検出期間を指命す
る第１最小値検出信号Ｐ４全受けて溶接電流最小値ＩＬ
２　ｆ検出し保持する第１最小値検出保持回路、２３は
電流最小値ＩＬｚの検出期間が終了したのち、左端部電
流値ＩＬｒと電流最小値ＩＬ２との差電流値（ＩＬＩ−
ＩＬ２）全演算するための第１差電流演算信号Ｐ５を受
けて差電流値（ＩＬＩ−ＩＬｚ）を演算する第１差電流
演算回路ｊ　２４は演算された差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ
ｚ）の記憶期間全指令する第１差電流記憶信号Ｐ６を受
けて差電流値（ＩＬｌ−Ｔ’Ｌｚ）　　を記憶する第１
差電流記憶回路である。

２５は右端部電流値■Ｒ１の検出時点を指令する右端部
電流検出信号Ｐ７を受けて右端都電流値ＩＲ１ｆ検出・
保持する右端部電流検出保持回路。

２６はウィービング復行程での溶接電流最小値ＩＲ２の
検出期間を指命する第２最小値検出信号Ｐ８を受けて溶
接電流最小値ＩＲｇ　ｆ検出し保持する第２最小値検出
保持回路、２７は電流最小値ＩＲｚの検出期間が終了し
たのち、右端部電流値ＩＲＩと電流最小値ＩＲｚとの差
電流値（ＩＲｔ−ＩＲｏを演算するための第２差電流演
算信号Ｐ９を受けて差電流値（ＩＲＩ−ＩＲ２）を演算
する第２差電流演算回路である。

２８は差電流値（Ｉｔ、＋−■ｔ、ｚ）と差電流値（Ｉ
Ｒｔ−ＩＲ鵞）全比較する時点全指令する比較トリガ信
号ＰＩＯ會受けて差電流値（ＩＬｌ−ＩＬｚ）と差電流
値（ｔＲｔ−ＩＲＥ）との比較演算をする比較演算回路
、２９はスライダー駆動モータの駆動回路、３０はスラ
イダー８を手動操作で移動させる時の手動時操作器、３
１はウィービング装置駆動モータの駆動回路、３２はウ
ィービング速度設定器である。なお、ウィービング幅は
ウィービング装置内の機械機構を調整して設定している
。

次に制御部１５の作動を第６図、第７図を用いて説明す
る。

いま、溶接トーチ３がウィービング左端位置に達すると
、ウィービング左端位置検出器１６で検出されたウィー
ビング左端位置信号Ｐ１がタイミング信号発生回路１８
に入力され、タイミング信号発生回路１８からは、左端
位置信号Ｐ１の入力時点からローパスフィルタによる溶
接電流検出信号の位相遅れ時間τだけ遅延した時点で、
左端部電流検出信号Ｐ３が左端部電流検出保持回路２１
へ出力される。

左端部電流検出保持回路２１は左端部電流検出信号Ｐ３
が入力された時点で、溶接電流検出器１４から増幅器１
９，０−パスフィルタ２０を経てきた溶接電流検出信号
を読込み、ウィービング左端都電流値ＩＬｌｆ検出し、
保持する。次に、左端部電流値ｌＬ１の検出と同時に、
第１最小値検出保持回路２２にＭｌｌ最小値検出信号層
４入力されて溶接電流検出信号の読込みを開始し、第１
最小値検出保持回路２２は混接トーチ３がウィービング
右端位置に達するまでのウィービング往行程における溶
接電流検出信号を測定して、この間での溶接電流最小値
ＩＬ２　ｆ検出し保持する。

ウィービングが進行して、溶接トーチ３が右端位置に達
すると、ウィービング右端位置検出器１７で検出された
ウィービング右端位置信号Ｐ２がタイミング信号発生回
路１Ｂに入力される。右端位置信号ｐ２２受けて、タイ
ミング信号発生回路１８から第１差電流演算信号Ｐ５が
第１差電流演算回路２３に出力されると、第１差電流演
算回路２３は左端部電流検出保持回路２１に検出、保持
されているウィービング左端部電流値ＩＬ１と第１最小
値検出保持回路２２に検出、保持されている往行程での
溶接電流最小値ＩＬ２との差電流値、すなわち（ＩＬＩ
−ＩＬｇ）を演算する。

次に、差電流値（ＺＬｚ−ＩＬｇ）の演算が完了した時
点で、第１差電流記憶回路２４に第１差電流記憶信号Ｐ
６が入力され、第１差電流記憶回路２４は演算された差
電流値（ＩＬｓ−ＩＬＬ）　ｆ記憶する。

また、差電流値（ＩＬｘ−ＩＬｚ）が記憶された時点で
、左端部電流検出保持回路２１．第１最小値検出保持回
路２２に検出、保持されていた電流値は抹消される。

さて、溶接トーチ３が右端位置に達すると、タイミング
信号発生回路１８からは、右端位置信号Ｐ２の入力時点
からローパスフィルタによる溶接電流検出信号の位相遅
れ時間τだけ遅延した時点で、右端部電流検出信号Ｐ７
が右端部電流検出保持回路２５へ出力される。右Ａ１シ
部電流検ｔＦｒ保持回路２５は右端部電流検出信号Ｐ７
が入力された時点で、溶接電流検出信号を読込み、ウィ
ービング布端部電流値ｒＲ１ｆ検出し、保持する。次に
、右端部電流値ＩＲＩの検出と同時に、第２最小値検出
保持回路２６に第２最小値検出信号Ｐ８が入力されて溶
接電流検出信号の読込み全開始し、第２最小値検出保持
回路２６は溶接トーチ３がウィービング左端位置に達す
・るまでのウィービング復行程における溶接電流検出信
号を測定して、この間での溶接電流最小値ｌＲ２を検出
し保持する。

ウィービングが進行して、溶接トーチ３が再度、ウィー
ビング左端位置に達すると、タイミング信号発生回路１
Ｂから第２差電流演算信号Ｐ９が第２差電流演算回路２
７に出力され、第２差電流演算回路２７は右端部電流検
出保持回路２５に検出、保持されている。

ウィービング右端部電流値ＩＲ１と第２最小値検出保持
回路２６に検出、保持されている復行程での溶接電流最
小値ＩＲ１との差電流値、すなわち（Ｉｎｓ−ＩＲＥ）
を演算する。

次に差電流値（ＩＲＩ−ＩＲｚ）の演算が完了した時点
で、タイミング信号発生回路１８から比較トリガ信号Ｐ
ＩＯが比較演算回路２８に入力され、比較演算回路２８
は比較トリガ信号Ｐ１０全受けて、第１差電流記憶回路
２４１Ｃ記憶されている差電流値（ＩＬｌ−ＩＬｚ）と
第２差電流演算回路２７で演算された差電流値（ＩＲｓ
−ＩＲｉ）　ｆ読込み、両差電流値の大きさの比較と偏
差（（ＩＬＩ−ＩＬｇ）　−（ＩＲＩ−ＩＲｇ）　）全
演算する。

比較演算回路２８は両差電流値の大きさの比較から、前
述のずれ方向の判断基準に基づいて、浴接線に対して左
、右どちらの方向にずれているかを検知し、溶接線から
ずれている場合には、ずれ方向と両差電流値の偏差をス
ライダー駆動モータ９の駆動回路２９に出力する。駆動
回路２９は、ずれ方向と両差電流値の偏差全読取シ、ウ
ィービング幅中心位置が溶接線を倣う方向に両差電流値
の偏差に応じた所定量だけモータ９全駆動してスライダ
ー８を移動させる。なお、比較演算回路２８での比較演
算動作が完了した時点で、右端部電流検出保持回路２５
、第２最小値検出保持回路２６に検出、保持されていた
電流値と、第１差電流記憶回路２４に記憶されていた差
電流値（ＩＬＩ−ＩＬｇ）は抹消される。

以後、上記の動作を繰返して、溶接線の自動倣いを行な
わせる仁とができる。

以上の説明から明らかなように、本発明はウィービング
浴接時の溶接電流の変化特性に着目して、ウィービング
往行程におけるウィービング左端部電流値ＩＬ１と溶接
電流最小値ＩＬ２　ｆ検出し、かつウィービング復行程
におけるウィービング右端部電流値ＩＲＩと溶接電流数
／ＪＸ値ＩＲ２を検出して、それぞれの差電流値（ＩＬ
ｌ−ＩＬりと（ＩＲＩ−ＩＲ２）を演算したのち、両差
電流値を互いに比較し、その比較結果から両差電流値が
等しくなるように、両差電流値の偏差に応じてウィービ
ング幅中心位置を移動制御する工うにしたので、従来の
方法に比べ溶接線に対する偏向値検出分解能が一段と向
上し、精密な溶接線倣い制御を行なうことができ、しか
も専用の溶接線検出器全必要としない倣い方法であるた
め、浴接構造物への適用拡大全はかることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ウィービング幅中心が溶接線を正しく倣って
いる場合の説明図。 第２図は第１図のもの全光学式電磁オツシログラフによ
り溶接電流を観察した結果を示した出力れた場合の説明
図。 第４図は、第３図のものを光学式電磁オノシログラフに
よ＃：Ｊ溶接電流全観察した結果を示した出力波形図。 第５図は、本発明を適用した溶接装置の概略構成図。 第６図は、第５図における制御部金示す制御ブロック図
。 第７図は、第６図の動作全説明するタイミングチャート
図である。 １・・・水平板　　２・・・垂直板　　３・・・溶接ト
ーチ８ｗ・・・溶接線　　４・・・溶接ワイヤ８１・・
・ウィービング左端位置 Ｓ２・・・ウィービング中心 Ｓｓ・・・ウィービング右端位置 ＩＬｌ・・・左端部電流値　　ＩＲし・・右端部電流値
ＩＬ２．ＬＲ１・・・溶接電流最小値　Ｄ・・・ずれ量
５・・・母材　　６・・・レール　　７・・・台車８・
・・スライｆ−９・・・モータ １０・・・ウィービング装置　１１・・モータ１２・・
・取付７ランジ　　　１３・・・溶接電源１４・・・溶
接電流検出器　　１５・・・制御部１６・・・ウィービ
ング左端位置検出器１７・・・ウィービング右端位置検
出器１８・・・タイミング信号発生回路　１９・・・増
幅器２０・・・ローパスフィルタ ２１・・・左端部電流検出保持回路 ２２・・・第１最小値検出保持回路 ２３・・第１差電流演算回路 ２４・・・第１差電流記憶回路 ２５・・・右端部電流検出保持回路 ２６・・・第２最小値検出保持回路 ２７・・・第２差電流演算回路 ２８・・・比較演算回路　　　２９・・・駆動回路３０
・・・手動時操作器　　　３１・・・駆動回路３２・・
・ウィービング速度設定器 特許出願人　株式会社神戸製鋼所

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）溶接トーチを左右にウィービングさせながら浴接
   線に倣って溶接を行なう消耗電極式アーク溶接において
   、 左から右に至る右進ウィービング期間に、ウィービング
   左端部電流値ＩＬ＋　ｋ検出したのち、前記右進ウィー
   ビング期間における溶接電流最小値ＩＬｍを検出し、か
   つ、右から左に至る左進ウィービング期間に、ウィービ
   ング右端都電流値ＩＲ１ｆ検出したのち、前記左進ウィ
   ービング期間における溶接電流最小値ＩＲＩＩ　’ｉｉ
   検出し、その後、前記右進ウィービング期間中における
   各検出電流の差電流値（ＩＬＩ−ＩＬりと前記左進ウィ
   ービング期間中における各検出電流の差電流値（ＩＲ＋
   −ＩＲりとを演算して両差電流値を互に比較し、両差電
   流値の偏差に応じて溶接トーチのウィービング幅中心位
   置を移動制御することを特徴とする消耗電極式アーク溶
   接方法。 （２、特許請求の範囲第１項記載の消耗電極式アーク溶
   接方法において、 溶接電流の検出は、ローパスフィルタを介して検出する
   ことを特徴とする消耗電極式アーク溶接方法。 （３）特許請求の範囲第２項記載の消耗電極式アーク溶
   接方法において、 ウィルピング各端部の溶接電流検出は、溶接トーチが各
   端部に達した時点からローパスフィルタによる溶接電流
   信号の位相遅れ時間だけ遅れた時点で検出することを特
   徴とする消耗電極式アーク溶接方法。