JPS59120369A - 溶接線倣い制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 この発明ｔま消耗電極を用いたライ−［−゛ンク゛溶接
法における溶接１・−手の制御方法および体筒ｆ関し、
恭に消耗電極である溶接ワイヤーを流れる溶接電流の変
化によって溶接１−＝７−を溶接線に沿って倣い制御を
する方法および装置に関するもσ）である。

〔従来技術〕

従来からウィービング溶接法は消耗型（ｊ式７−り溶接
法の一例として知られている。この方法は■開先を有し
た鋼板同志を突合せ溶則したり、壁面と壁面との交差部
を隅肉溶接したりする場イ干に広く用いられている溶接
法である。この＋７　、（−’−ヒｙング溶接法におい
ては、溶接１・−−′ｌ−を周期的に揺動させることか
ら、このトーチの揺動用１υ１（７）左イｊのピーク時
のｍ接電流を比較することによって１・−壬の揺動中心
全修止し、溶接線をｌｌ’ｆ従する溶接線倣い制御技術
も知られでいＺ）。

この溶接線倣い制御技術を図面を参照Ｌ−Ｃ説明する。

第１１沼Ｃ丁■開先を自しｌこ鋼板１とＩＩの突合せ溶
接に１．−ばるライ−ピンク溶接法を示−「。溶接ｌ・
−千′［゛ロ゛古Ｐ１．中心すしてＶ開先の先端を狙う
４に熊から左右に一定の振幅吉川！υｊ全ｆ＋Ｌで揺動
ｃ　ｏ−Ａ、−ｏ−ｐ−ｓ−ｏ・・・・）させられる。

このよθに溶接１−　４−′Ｐｆ揺動させた場合に、１
・−手の揺動Ｆの分化へＸに応じで、溶接ワイヤーＷを
流′ｉ′Ｌ４〕溶接電流の′Ω）化△１−が生ずる（第
２図）。この際、溶接トーキ’ｒ／にウィービング振幅
のピークであるＡま、・よび■）の位置に来たときに、
溶接′電流変化のピーク’／ｌｒ現わ１１．ることにな
るので、溶接電流変化の波形はウィービング揺動運動の
２倍周期となる。

次に、溶ｑ　＋、−壬′［゛のライ−ピング動作の中心
がＶ開先の先端ブ））らηだけずれた場合の浴接１・−
−ｆ−Ｔのウィービング１辰幅」？よびそｆｔＶＬＣ応
じ１Ｇ溶接電流の変化を第３図によって１況明する。今
、溶接！・、−−−Ｆ−’ｐがＶ開先の先端に向シ丁ら
れた状態０′とウィービング振幅の中心０との９位１１
：　１　、ｌ！−すると、そのウィービング振幅は第６
図−１；方の波形に示すように、第２図のそ１％を比較
して一］二方にｌだけＩＩ仔工移動したものになる。こ
の際に溶接トーキ′ＰがＡおよびＢの位置にある場合に
溶接電流変化のピーク値；出ることは第２図の場合と同
じである７パ、溶接トーキ′Ｐから伸びた溶接“ワイヤ
ーＷの先端と被溶接鋼板の■開先部との距離７Ｉζ相違
するために、ピークの出方に高低が生じる。つまり、Ａ
の位置に対応する溶接電流は太き（、Ｂの位置に対応す
る溶接電流は小さくなる。また溶接電流の電化の各の部
分も、第２図に卦けるＯの位置に対応する溶接電流値か
ら、第３図において溶接）−４−Ｔ九Ｖ開先の先端を狙
らＯ′の位置に偏移する。

従来、このよろな溶接１−一壬′１゛の■開先先端から
の偏移全修正するために、ＡおよびＢの位置に対応する
溶接電流のピーク時の大きさを比較したり、一定期間の
溶接電流値を積分したものを比較したりして溶接トーキ
Ｔの修正制御信号を尊−出するものｙ’ｉ＞知らｔ’し
ていた。

このようにウィービングを用いた消耗電極式マーク溶接
において、溶接電流便化をとらえて、１・−羊の揺動中
心位置の制御を行なら方法は、１・−手位置検出用の特
別のセンサが不安になり、トーチまわりの構造だｆｉｔ
中で、小旧化されて狭い所での溶接にも適用できるとい
′＋和、げｊだある。また、マーク現象によって生ずる
熱、光、スパッタ、ヒユーｌ−などの影響を受けないと
いう利６もある。

しかしな≠ζらその反面、マーク現象は、被溶接物の表
面状態の変化により、影響を受けるほか、消１イ、電極
の熱による溶融と、その電流変化により、複雑な変化を
する。！７いう問題もある。

マーク現象は一般的にショート７−りとスゲ１ノー−−
ｙ−−りに大別される７バ、ショー暑・１−り状態では
、揺動周期よりはるかに短い周期で大きな電流ず化が起
る。つまり、ショート７−り状態に丸・いては、消耗電
極がフィーダにより供給されてワ、−りに接触すると短
絡電流が流れ、そｎによって消耗電極が溶けで、ア・−
り電流が流れ、順次消耗電極が供給されるので次々と１
＝の現象をくり返すこＬｌでよく知られている。この現
象は、３０［ｆ冗の比較的安定した周期で第４図に示す
ように激しく変化する。このた、４７’）　ｌ−−−１
−の隅動周期１Ｃよる電流変化がとらえに（く、！１Ｎ
に、揺動に起因するピーク電流金とらえて制御すること
は不ｉｉｆ能にＨい。

′＋た、スプレー″Ｙ−りでも、入電流においでは被溶
接物７パ人電流によって溶け、また溶けた＋ワイヤーが
球状体となってＶ開先内にγを在するため、溶接中の■
７−りの表面７バ九味丸・び、例え溶接１・−４−を揺
動させても、ワーク表面と溶接１・−４−から伸びた溶
接ワイヤーＷ先端の距離７１；変化しないので溶接電流
の変化も第２，５図で承したもののように周期的でな（
、極めて複雑なものでこ〕″１．全制御情報とすること
は困％［である。

〔発明の［」的〕

この発明は、ｌ；、ｊ［説明［７た従来技？、Ｉｆの欠
点を克服するために開発されたものであり、複雑な溶接
電流変化の波形から特定の周波数成分のみ全取り出して
、そ１１．を溶接１−−＝７−の修正のため利用して追
従精度の高い溶接線倣い１，１挿１１方法および装置全
提供すること全目的さするものである。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するために、この発明は消耗’ｉｔ棒を
、一定の周期で揺動させながら溶接線に沿って被溶接物
を電気溶接１−るライ−ピング溶接に１、・いて、消耗
電極を流ハ、る溶接電流の変化の波形を周波数分析して
、−Ｉ浦［シ周明及びその１／２周期の周波数成分のみ
に着ト１して、揺動周期び）周波数成分を減少させるよ
うにウィービング動作全制御するようにしたものである
。

従来技術の項でも説明をしたよらに、水平隅肉。

開先きの溶接線は、２つの壁の会わせ部分にある。

その２つの壁に接近−するよつアーク溶接しなｔｚら揺
動するとき大局的には壁では電流は、極大になり、溶接
線附近では＋ｉ＜小になる。

した７１ζって、−周期揺動する間に２回のピークと２
同のｇ１３ｉ／＋：ある。に記、２回のピークの高さを
等しく−ｐｉ”ｔ、ば溶接線ば、揺動の中心に来ろこ々
は知られている。アーク現象は、祝着（で、変化が激し
いが、）：　ｉｒａの一周期ｉθνこ起る２回のピーク
にｌｔ：月してそれを等しくしするたり）に、揺動周期
とその１／２周期に着目すること７パ特に意義がある。

そのために、この出願は消耗電極をウィービングさせな
がら溶接をする際に、消耗電極を流ｆｌる溶接電流の変
化を検出して溶接トー４−を溶接線に沿って倣い制御す
るものにおいて、Ｌ記検出された溶接電流の便化から、
ウィービング周期に等しい揺動周波数成分と、その１／
２周期に等しい２倍揺動周波数成分とを取り出し、その
周波数成分から計算さｆｌ、た制御出力によってウィー
ビング動作の揺動中心の位置を修正するように構成した
溶接線倣い制御方法の発明に関するものである。

さらにこの出願は、消耗電極である溶接ワイヤーを備え
た溶接１−一一千と、該溶接トーチを少くとも２方向に
移動可能に支持するためのトーチ支持手段と、該トーチ
支持手段を一ノｊの方向にウィービング動作をさせるた
めの揺動手段と、該１一−−チ支持手段金溶接線に沿う
方向に移動させるための移動手段と、消耗電極を流れる
溶接電流の変化を検出するためのイ灸出手段と、該検出
手段゛による検出電流変ｆヒからウィービング周１７１
に等しい揺動周波数成分ｈ、その１／２周期に等１−い
２倍揺動周波数成分とを取り出すためのフーリエ関数変
ａ手段み、該周関数変換手段からの出力を制御出力とし
て前記溶接ｌ・−〜−１−のウィビシグ動作の揺動中心
イＸ′装置を修正するための制御手段とから構成される
溶接線倣い制仰り置の発明にも関するものである。

この発明の基本的な考え方をさらに詳細に説明する。既
に従来技（ｌ工の説明にむいて、ウィービング溶接動作
中の消耗電極の位置の電化による溶接電流の変化で、ウ
ィービング動作の揺動巾心九■開先先端に一致した場合
のもの７１ｚ第２図に示されている。これによって、第
３図に示したような、ウィービングの揺動中心７バＶ開
先先端に対してηだけ偏移した場合を考える。この時の
溶接電流は、第６図に卦ける消耗電極の移動量：Ｘ、、
Ｘ、、・・て７１応する、第２図の状、熊にふ・ける溶
接電流１゜−Ｆｌ・・・を〉ｋめることによって？１）
られる。

このようにして得らｆ’した第３図にｊ♂ける溶接電流
ず化の波１円は、第２１閾に示すよりな溶接′電流変化
の波１１・ａの周波数成分（ウィービンウ動作の揺動周
期の１／２周１．（Ｊｉ　ＶＣ等１−い。前Ｖドの２倍
揺動周波数成分）と、それの１／２の周波数成分（ウィ
ービング動作の揺動周期に等しい。１ｊ１１述の揺動周
波数成分）との合成波とＩ、で近似されることがわかる
。

これらのことから、ウィービンク動作の揺動巾心九Ｖ開
先先端に一致している場ｒ）には、溶接電流変化の波）
ｈ　ｖ、ｒウィービンフ周！すｊの１／２周１す１に等
しい２倍揺動周波数成分から成るもので、ウィービング
動作の揺動中心がＶ開先先端から偏移した場合には、上
ｄ１〕２倍揺動周波数成分と、その１／２の周波数（２
倍の周期）のウィービンゲ周期に等しい揺動周波数成分
との合成波きなるこき力２判明［７た。従って、溶接電
流便化の波形から、揺動周波数成分と２倍揺動周波数成
分とを取り出し、溶接電流ｑ化の波ＪＫから揺動周波数
成分がｔぐ１つて、２倍揺動周波数成分が）１ｆ１署に
なるようにウィービング動作の揺動中心の位置を制御す
ればｍ接線にｄ）つた溶接１・−千の倣い制ｍ睦ζ１名
成出東ること一７Ｉ：理解できる。

さらＶこ、この出願の発明ＶＣ，Ｌ）′−ける−１つの
〃ｆましい実施態様として、ウィービング！１σｒｆ＋
の揺動中心の位置全ｆｔ′ｃｆ’、Ｆ、するたぬに出力
される制御出力は、ウィービング動作の揺動波ノドが！
１！「定の状態になったときに出力さｉ％るよつに構成
することｌｒ：′Ｃきろ。

また、さらにこの出羅ｊの発明の別の々ｆましい実Ｍｌ
］態様としで、ウィービング動作の揺動波庇は所望のｕ
Ｍ幅Ａを有したｉｆＥ弦波であり、１該ウィ−、ピンク
動作によって生ずる溶接７Ｗ流の変化力）ら取１゛）出
された揺動周波数成分の＋７＋像ν；１）１であり、か
つ２倍揺動周波数成分の振幅がＩ）、であるとすると、
−１→ＡＤ τ・工りに紀：　ｌ；で制御出力７バ出力されることが
できる。また、ウィービング動作の揺動波ハ乏は、周期
を異にする２種１１Ｊ、−にの正弦波群より成った正弦
波とすることもできる。

〔発明の実施例〕

以ド、本発明の実施例について図面全参照１−ながらさ
らに詳細１に説明する。第５図６７１、本発明を１１ 実施するためσ）自動溶接装置であり具体的には直交＋
Ｆ２０ボット全ｆＴＩいた自動溶１８’、−！−置であ
る。ここｖｃも・いて′［゛眞１アーク浴接し−羊、２
は先端部にｍ接トー壬′Ｉ′全支持し、［）ＩＩ後方向
（図中Ｘ方向）に移動？ｉＪ能にされた前後軸、３ばそ
の前後１ＩＩＩＩ１２をＸＪｊ向に移動させるための！
駆動子−　トル、４上記前後軸２を支持し、それを−１
−下方向（図ｒｌ＋　ニア、）ｉ向）に移動ｔｉ■能に
した−１−Ｆ軸、５ばその１−下軸ＡをＺＪｉ向に移動
させるための駆動子−トル、６はロボット１全体を溶接
方向に移動させる１１−前軸、７０溶接機宙源、８は溶
接ワイーＶ−送給モー　トル、９け溶接ワイヤーリール
、１０汀溶接ワイヤー、■および１１は被溶接材である
。

この自動溶接装置は、被溶接（ＡＩと１１をＶ開先突合
せ溶接するもので、図面に直方した方向に伸びている溶
接線ｖｃｌｙつて、ロボ・ソト１が疋行輔６−にを走行
しながら溶接）−−−Ｆ−’Ｉ？ｆＸノｉ向にウィービ
ングさせつつ溶接をしてい（ものである。この自躬１溶
接Ｖ・−置に用いた［１ボッｌ−は的交Ｊ１２のものが
図示さ１１ている７パ、これは曲座標１じロホ゛月・で
あつでも関節屁ロボツ）・であってもよい。

次に、第５図に示し１ζ１目υ１溶接装置全制御するた
めの制省１１回路のブロヅ幻゛×ノを第６図に示す。

第６図にも・いて３は第５国の１１１Ｊ後りｑ１１十−
暑・ル、５けｌ１１１じ（土ド輔−七−トル、７は溶（
葛、機市源全示−１−０１３は溶接電流検出゛を置で、
−ｊ′−夕溶接時の？五凄磯電源の穿化をとらえてＨ＋
（挿１１信号にするための装置である。１［は、−７，
−＋１工関数案゛換器（Ｉｔ’ＩＦ’Ｔ　’ｌ’７’１
　ａａ、のΔ／１〕書換器、１４ｋ）の周波数解１斤器
、１Ａ（！のスペクトル出力８によりなっている。こｔ
Ｌによ７・いてスペクトル出力器１４（シば、揺動周波
数１ｉｉ分、２倍揺動周波数成分、定数成分全そｉｔぞ
几のυ１ｌＪｊｌｉ装置に分配出力する。このよらなツ
ー　リエ関数変換器は従来から公知のものであり、これ
全そのまま利用してもよい。１５は、揺動周波数成分１
．）／Ａ塵換器、１６ば２倍揺動周波数成分Ｉ）／　Ａ
　ｆ換’１．７ｉＴ、　’）Ｊｌ、ぞｔＬ　：ｔ：”　
Ｉｉ”　’Ｉ’　Ｉ　Ａ　ｐ４ｃ７）　スペクトル出力
器１４Ｃから出力を受υす、信号例ｌｉｌ！器に出力−
しるためＤ　／　Ａ変換全行／ｉ：ら。ここにふ・いで
揺動周波数成分とは、前＋４さしたよ１νこ、溶接′Ｍ
流の周期的電化の巾に含まね、でいる溶接）・−−Ｌの
ウィービングの揺！ｊσノ中心？＋：Ｖ開先先端からス
レることによって発生する周波数［Ｊ見分であり、２倍
揺動周波数成分とは、に記揺１助周波数１戊分を２倍し
た周期の周波数１戊分てあり１「常なウィービング運動
に、１り因して発生するものである。

１）は、信号文ル埋器で、揺動周波数成分１）／Ａ寿・
換２（１５と２倍揺動周波数成分［）／’Ａ’！；換器
１６にの出力比をとり、揺動に対し２で信号゛を出力す
る。

１７１：１．は前記揺動周波数成分吉２倍揺勅周波数成
分とを比較する比較器であり、１７１）けこの比ｎｌＱ
藩１７）１からの出力に応じて適当な制＠１僧すを発生
する信−号制御卸し、置である。

１８に゛信号ｒＭＩ御装置１７Ｆ）プハらのｉ＋１ｌｌ
ｋｔｔ＋信号に応じて前後輔千−トル３に制御１指令全
り、える第１−り−一ボ制御装置である。１９け揺動指
令装置で第１（Ｊ−’−’−−ボ訓御装置１８に揺動指
令をケ、えて前後軸モー１−ル６を揺動させる々ともに
、スペクトル器１４Ｇを制御して揺動周波数と２倍揺り
υ１周波数を指令する。捷た、信号処理器１７を１１−
制御して、信−弓．ｌｌ（Ｉ司１装置り７Ｆ）だ出力す
るタイミングを指令する。

２　［Ｊ　Ｉ，：↓（、’：　、’Ｐ　ＩＪ　Ｔ　、こ
の白り如答接１λ；１斤の溶接作業内容を記′ト（〒１
〜た記″ｉα装置を内蔵しで、揺動指令装置１９　ＩＬ
’Ｃ揺動波１昆♀指令し、第１ザ−ボｉＩＩＩ制御装置
１８に作業イ☆置．作業律Ｊ９．作業加り中度全指令し
で制旬ｌし、かつ、第１−リーボ制飼装置１８７に信号
処理器１］の出力指令を演′σするための指令を？イな
ら。

２１は、定数成分１）／Ａ刃・換器で、定数成分設定器
２２の設定イ１１１と比較して、−、ｌｚ下軸モー　ト
ル５の上下ノーｊ面位置の制御を行なら。すなわち、溶
接？電流の定数成分だ、設定器２２での設宇値ど等しく
なるよう、消耗電極１０のクーツＩ　、　１１よりの高
さをイＩＩｌ嘩Ｊして、そｉｌ．′！ｒ−所定のｉｌＡ
に制御する。

２４け第２廿−ポ制御装置で、第１ザ・−ボ制ａ装置と
同様に、Ｃ　Ｐ　＋．Ｊ　２　０より作業位置，作業速
度．作業加速Ｉ痣の指令を受けて、−１−下軸モー用・
ル５を制御する。

次に、第６図に示した本発明の制御位置における周波数
解析のやりＪ八ふ・よびその理論的根拠全以ドで貝．体
的かつ詳細に説明する。

今、第５図において消耗電極１０の位置のウィービング
揺動中心からの１維をＸとし、その揺動［１１心がワー
クＩ　、　ＩＩのＶ開先先端１１をｉｆ組Ω“溶接線（
図面に垂泊り１面）よりもηだけずれているとし、ウィ
ービングの揺動振幅をＡ１その揺動関数を時間の関数と
じてＷ　（ｔ）とすると（ただし１　’Ｗ（’ｔ）１≦
１）、 ｘ＝Ａ−Ｗ（ｔ）十η　　　　　　　　　　　　　　　
　（１）である。ざらにＷ（↑，）として左右対称な周
期的＋ｆｆｉ動関数全関数ぶものとし、その周期を■゛
とすると、ｗ　（　ｔ＋Ｔ／ｚ　’）−＝−Ｗ（ｔ．）
　　　　　　　　　　　（２）である。

また、第７図のウィービング溶接時の■開先部分の略図
において、溶接１−　−４−から伸びた消耗電極１０の
先端の■開先先端からの距＃ｌをｉ。とすると、ウィー
ビングにおけるＸ軸方向の偏移汀ＸＴあるから、その消
耗電極１０のＶ開先側面からの高さｈＩ″ｉ、Ｘの関数
で表わすことｔｚできる。

この七への溶接型７＆Ｉは、このｈの一次関数として表
わされることが実験によって明らかにされた。

Ｉ　−−ａｈ＋ｂ　　　　　　　　　　　　　（４）こ
こにおいて、ａ．ｂ４オ正の定数である。

（］、）　、　（ｓ）　、　（４）を用いろこさにより
、溶接電流■は時刻ｔの関数として Ｉ　（ｔ）＝　−　ａ　（　ｆ　（　ＡＷ（ｔ）＋η）
＋ｚｏ　）＋ｂ吉表わすことができる。

これをフーリエ変換すると下記のようになる。

ここにおいて、Ｊは任童の実数である（比例定数は簡単
のためにはぶり）、、今、揺動周波数のｎ倍の成分を考
える。

ここで、式（２）の性質を用いるこ吉により、となる。

ただし　ω−２に／’Ｔ’、　　ここで浄ｆｃｘ、＞＝
ｚ（”ｙＡう７　乙＝Ａれ俄ｆ（ＡＷ（ｔ、）＋’Ｃ）
　　；３　（Ｗ＜ｔ＞＋ｅ）　　　　　　ｔｑ）古なり
、これを匂のまわりにプーラ展開Ａ−ると、００）の頂
側積分を行なうと とするとＣｍ、ｎは揺動関数Ｗ（ｔ）によって定まる定
数である。

（］１）において とすると Ｃ−（ｒｔｗ）＝　　；１ΣＣ朔Ｄｍ　　　　＜ｔｇｒ
η５０ ＣＴ（？Ｌω）　は、数値積分で求ｙ）られる値である
。

Ｇ、ｆｆ）　　ｔし、Ｃ，、、をマトソ、７フス　Ｍに
するとＧ　＝　Ｍ　Ｉ）　　　　　　　　　（＋６）こ
れにより、代数的手法によって Ｔ）＝Ｍ　　ｃＴｏｒ） が求められ、る。

グが求められる。

すなわち、揺動関数Ｗ（ｔｌを適切ｊこ選び、溶接電流
をＭ動関数の一＾］数として表１）せば、フーリエ賓換
と、演算とにより第３図の揺動中心のずれＹを求めるこ
吉ができろ、。

ダを求めて、これを検出値志してχ方向の修正値として
指令してやれば、自動溶接装置はトーチを溶接線上に位
置決めするこ、ＬＪ）ｉできる１、例えば χ−Ａ＝ＬＪＪｔ＋７ Ｗ（ｔ）＝Ａ＾ωｔ とすれば（ＢはＯでない実数） Ｕ５ノより となり実数？、すなわち第６図の第１９−　ボＲ，＋制
御装置斤１Ｂの出力≠ζ決定さ１する。この式（２Ｇ’
）Ｖこ（２Ｗ）が複素数として求捷ろため、グ自１ｆは
実数となる。

〔発明の効用〕

この発明は以１−のように構成したことにより、従来の
溶接電流のピークを検知しで倣い制御］をするＪｉ法と
比較すると、実際の複！１１な電流穿化の波形であって
も溶接線に利して精度の高い追従だ達成さｆＥ−るもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は■開先を有したウィービング溶接び婦す１；四
囲、第２．３図は第１図に／ｊ１すよらなウィービング
溶接を行った際の論理的なウィービング揺動運動と溶接
電流の変化との関係を示した波形図、第４図は実際の溶
接電流の変化を軍した波形図、第５図は本発明の方法を
実施するための自動溶接装置を示す概略図、第６図は本
発明の装置を制御するための制御回路のブロック図、第
７図は本発°２３゜ 明の１．（木的考え方を説明するためのＪ＋！明図四囲
る。 １・・自動溶接ロボツ１−１１０・・・消耗型（載′Ｉ
゛・・溶接１・−壬、１４−・・フーリエ関数変換器、
１７−・・信吋処１１１ｊ器。 ２４゜ 凍　４　図 ＦでＴ寵Ｗ亡■　電圧 ７　　　　　凍　５　回 第７凹 ）′ 手続補正書（カ氏） 昭和５７年特許願第、７２１．？８　号発明の名称 務Ｊ’ｌｔ　珠Ｒ□　’　ＨＷｐｒ）ｆｔ、ｈＪ　ｖ：
”％　Ｌ補正をする者 ｉｆ旧５［）陣イ　特許出願人 名　　称　　　　□５１））株式会！ｔ：　　　Ｅ］　
　　立　　製　　作　　所代　　　理　　　人 補正の対象

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　消耗電極をウィービングさせな７？ｚら溶接をする
   際に、消耗？？ｊ極を流１する溶接電流の変化を検出し
   て溶接１・−千を溶接線に沿って倣い制御するものにも
   ・いて、−」二記検出された溶接電流のす化から、ウィ
   ービング周期に等１−い揺動周波数成分と、その１／２
   周期に等しい２倍揺動周波数成分とを取り出し、その周
   波数成分から計算された制御出力によってウィービング
   動作の揺動「１１心の位置を修１Ｆすることを特徴とす
   る溶接線倣い制御方法。 ２　ウィービング動作の揺動中心の位＋ｉを修正するた
   めＶこ出力される制御１出力ば、ウィービング動作の揺
   動波形が特定の状、態になったときに出力されるように
   したことを特徴とする特許請求の範囲＠１項記載の溶接
   線倣い制御方法。 ろ　ウィービング動翼の揺動波形は所望の振幅へを有し
   た正弦波であり、該ウィービング動作によって生ずる溶
   接電流の変化から取り出された揺動周波数成分の複素振
   幅７ノ印１であり、プハっ２倍揺動周波数成分の複素振
   幅ｉ’ｉｒ　Ｉ）　ｓであると一シーると、′円像とす
   る！１９許請求の範囲第１項もしくけ第２　ｎｆに記ｌ
   賎さね、た溶接線（ＩＩい１１１１嘩１１方法。 ４　ウィービング動作の揺動波形は、周期を毘にする２
   ｉ！ＩＩ旬、−」二の正弦波群より成った１「弦波であ
   ることを特徴とする特許 接線倣い制御方法。 ５　消耗′ＩＶＩ′＠である溶接ワイＡ１＝をイｒｉｆ
   ｔえた溶接１・一．壬に１該溶接トー壬を少（ｋも２ノ
   ｉ向に移動可能に支持するための１−＝ｆ一支持千段ｂ
   １該｝ｍ−４〜支持千段を一方の方向にウィービング動
   作をさせるための揺動手段と、該トー壬支持千段を溶接
   線に沿ら方向に移動させるための移動手段き、消耗電極
   を流れる溶接電流の変化を検出するための検出手段と、
   １３検出手段による検出電流変｛ｅからウィービング周
   期に等しい揺動周波数成分と、その１／２周期に等しい
   ２倍揺動ＪＭ波数成分と′ｆ：取り出すためのフーリエ
   関数変換手段と、該関数変換手１役からの出力をＨＩＩ
   １１ｍｌｌ出力として１１１記溶接１・−４−のライビ
   ング動作の揺動中心イ装置全修止するための制御手段と
   から成ることを！）“ｒ徴と−する溶接線倣い制御装置
   。