JPH05293656A

JPH05293656A - 自動溶接方法

Info

Publication number: JPH05293656A
Application number: JP12433392A
Authority: JP
Inventors: Iwao Shimizu; 巖清水; Hiroshi Tachikawa; 博立川; Norimitsu Baba; 則光馬場
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1992-04-17
Filing date: 1992-04-17
Publication date: 1993-11-09

Abstract

(57)【要約】【目的】レ字状又はＫ字状の開先部を容易に自動で溶
接でき、しかもその開先部の変化に応答性良く対応する
ことができる自動溶接方法を提供する。【構成】溶接トーチを開先開放部の始端Ａ点から溶接
方向に直角な方向（ｘ軸方向）に移動して第１パスの溶
接を行う。ｘ軸方向の移動（Ａ点からＢ点への移動）が
予め定めた移動量の上限値であるか否かを判断する。移
動した地点が上限値であれば、その位置の座標を記憶
し、溶接トーチ５０を溶接方向（ｙ軸方向）に溶接幅の
分だけステップ状に移動し、更に、溶接方向に直角な方
向であって前記の移動方向とは逆の方向に移動（Ｂ点か
らＡ点への移動）して溶接を行う。移動量が上限値でな
ければ、溶接電流が前記の平均値より予め定めた一定値
以上に大きくなったか否かを検知する。検知すれば、そ
の溶接層のその部分については、これ以上溶接を行わな
い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、厚板の自動溶接方法に
関し、特に横向き姿勢のレ字状又はＫ字状の開先部を自
動で溶接する自動溶接方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、厚板の開先部、たとえば横向
き姿勢のレ字状の開先部を溶接する種々工夫がなされて
いる。図１１は従来の横向き姿勢のレ字状の開先部を溶
接する方法の一例を示す図である。図１１に示すよう
に、従来は、溶接トーチを溶接方向（図に垂直な方向）
に移動し、各溶接層を多数のパスにより溶接を行ってい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の方法で
は、各溶接層を多数の小さなパスで溶接するので、パス
間欠陥が生じ易く、また開先倣い溶接が容易でなく、し
たがって自動化が極めて困難である。このため、かかる
形状の開先部の溶接は、従来は溶接ロボットを用いて
も、手動で行っているのが現状である。

【０００４】また、従来の方法では、特に、開先部の形
状が途中で変化している場合に、その変化に応じて溶接
するためには、手動で行わざるを得なかった。

【０００５】本発明は上記事情に基づいてなされたもの
であり、レ字状又はＫ字状の開先部を容易に自動で溶接
することができ、しかもその開先部の変化に応答性良く
対応することができる自動溶接方法を提供することを目
的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに請求項１記載の本発明の自動溶接方法は、溶接継手
部の開先形状を指示して溶接トーチの移動を制御し、横
向き姿勢の開先部の各溶接層を１又は複数のパスにより
溶接する自動溶接方法において、溶接電流及び溶接電圧
のうち一方又は双方の値が所定値に変化するのを検知す
る第１検知手段により前記開先部の開先壁部の位置を検
知し、前記開先部の開先開放部の位置を検知する第２検
知手段により前記開先開放部を検知し、且つ予め溶接入
熱の上限値から溶接速度を算出し、その溶接速度に基づ
いて溶接方向に直角な方向の移動量の上限値を算出し、
前記各パスを溶接するときに前記開先開放部の始端から
溶接方向に直角な方向に溶接トーチを移動し、第１パス
は溶接トーチが前記移動量の上限値又は前記開先部の開
先開放部に到達する毎に、溶接トーチを溶接方向に移動
した後、前記溶接方向に直角な方向の移動を逆にして溶
接を行い、第２パス以降のパスは溶接トーチが自己パス
の前記移動量の上限値又は前のパスの溶接端部に到達す
る毎に、溶接トーチを溶接方向に移動した後、前記溶接
方向に直角な方向の移動を逆にして溶接を行い、前記各
パスで溶接を行っているときに前記第１検知手段により
前記開先部の開先壁部を検知したときにはその位置で溶
接トーチを溶接方向に移動した後、前記溶接方向に直角
な方向の移動を逆にして溶接を行うことを特徴とするも
のである。

【０００７】

【作用】本発明は前記の構成によって、第１検知手段に
より開先部の開先壁部を検知する。開先壁部を検知する
までは、溶接方向に直角な方向に進行して溶接を行うの
で、開先部の開先壁部の形状がたとえ急激に変化してい
る場合であっても、その変化に応じて、開先壁部まで確
実に溶接を行うことができる。また、第２検知手段によ
り開先部の開先開放部を検知する。開先開放部を検知す
るまでは、溶接方向に直角な方向に進行して溶接を行う
ので、開先部の開先開放部の形状がたとえ急激に変化し
ている場合であっても、その変化に応じて、開先開放部
まで確実に溶接を行うことができる。更に、第１パスで
は、溶接を開始する開先開放部の始端から溶接方向に直
角な方向に進行し、移動量の上限値の位置で、溶接トー
チを溶接方向に、例えば溶接幅と同じ距離だけ移動した
後、移動方向を逆にすることにより、ウィービング軌跡
が矩形波状となり、したがって各溶接層を少ないパス数
で溶接することができる。

【０００８】また、各パスでは、溶接方向に直角な方向
の溶接トーチの移動量を制限することにより、溶接速度
を予め定めた一定値とすることができる。したがって、
所定の溶接入熱で溶接しなければならないときでも、要
求される溶接入熱の上限値以内で連続自動溶接を行うこ
とができる。

【０００９】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図１乃至図８を参
照して説明する。図１は本発明の一実施例である自動溶
接方法を実施するための自動溶接装置の概略図である。
図１に示す自動溶接装置は、溶接機１０と制御装置１０
０とからなり、溶接機１０はレール部１１と、そのレー
ル部１１に沿って移動自在に構成された台車部２０と、
台車部２０に設けられた伸縮自在な伸縮腕３０を介して
取着された溶接トーチ支持部４０と、溶接トーチ支持部
４０によって支持された溶接トーチ５０とを備える。

【００１０】制御装置１００は、モータＭ_xにより伸縮
腕３０の伸縮を制御して溶接トーチ５０のｘ軸方向にお
ける移動を調整するｘ軸方向移動制御部６０と、モータ
Ｍ_yにより台車部２０を移動することにより溶接トーチ
５０のｙ軸方向（溶接方向）における移動を調整するｙ
軸方向移動制御部６２と、モータＭ_zにより溶接トーチ
支持部４０のｚ軸方向における移動を制御することによ
り溶接トーチ５０のｚ軸方向における移動を調整するｚ
軸方向移動制御部６４と、モータＭ_rにより溶接トーチ
５０の姿勢を制御する姿勢制御部６６と、装置全体を制
御する主制御部７０と、溶接に必要なデータを記憶する
メモリ７１及び共有メモリ７２と、操作用のスイッチや
ティーチングデータを入力するための入力部等を有する
操作部８０とを備える。尚、ｘ，ｙ，ｚは各々空間直行
座標軸を表している。また、７４はＩ／Ｏポートであ
る。

【００１１】図示しない溶接用ワイヤ供給装置によって
送られた溶接用のワイヤは、溶接トーチ５０から送りだ
され、溶融されて開先部に積層される。図２、図３は、
横向き姿勢のレ字状の開先部を６層に分けて溶接する場
合を示している。一般に厚板のレ字状の開先部を溶接す
る場合には、このように多層溶接になる。

【００１２】また、特殊な高級鋼、例えば低温用鋼や高
張力鋼の場合、８００°Ｃから５００°Ｃのときの冷却
速度を制御する必要がある。このため、溶接入熱の上限
やパス間の温度が指定される。溶接入熱と他の溶接条件
とは、次式で示す関係を持っている。ｖ＝６０ＩＥ／Ｑ但し、Ｉ：溶接電流（Ａ）Ｅ：溶接電圧（Ｖ）Ｑ：溶接入熱（Ｊ）ｖ：溶接方向における速度（溶接速度）（ｃｍ／分）ところで、溶接時に溶接電流や溶接電圧を変えると、溶
接プールの大きさが変わり、ビード形状が平滑でなくな
るので、これらの溶接条件は変えることができない。本
実施例では、各溶接層の各パスのウィービング幅を制限
することにより、溶接速度を制御し、これにより溶接入
熱を制御することとしている。これにより、各溶接層の
溶接は図４に示すように各層を複数のパスにより溶接す
ることとなる。尚、上式で求められる溶接速度ｖは、下
限値であり、これ以上溶接速度ｖが小さくなると、溶接
入熱Ｑが大きくなってしまう。

【００１３】本実施例の方法で溶接するには、予め開先
部の始端のＡ、Ｂ、Ｃの３点をティーチングし、また終
端のＤ、Ｅ、Ｆの３点をティーチングして開先形状を認
識させる。これらの情報は操作部より入力する。また、
これらの情報の入力は手動で行ってもよいし、自動計測
して入力してもよい。主制御部７０は、これらの情報に
基づいて、ＡＤ間、ＢＥ間、ＣＦ間を直線補完すること
により開先部の形状の変化を認識し、更に溶接方向、溶
接層数、溶接層の厚さを設定する。なお、開先部の始端
と終端とが曲線状に変化している場合には、その旨を指
示することにより、ＡＤ間、ＢＥ間、ＣＦ間を円弧補完
することも可能である。尚、図２及び図３では開先部を
６層に分けた例を示しているが、溶接層は、開先部の形
状に応じて、例えば１０層以上に分けて溶接してもよ
い。また、開先部の形状が一定の場合は、終端のＤ、
Ｅ、Ｆはいずれか一点のみをティーチングすれば足り
る。

【００１４】次に、開先部の平面形状が広く、且つその
平面形状が図５に示すように一定でない高級鋼を自動溶
接する場合の手順について説明する。図６乃至図８は、
本実施例の方法の手順を示す図である。ステップＳ１
で、上記のように設定したティーチングプログラムを呼
び出し、溶接電流・溶接電圧・溶接速度等の溶接条件を
設定する。次に溶接トーチ５０を溶接の始端、本実施例
では、開先開放部のＡ点に移動し（ステップＳ２）、シ
ールドガスを供給してアーク溶接を開始し、ｘ軸方向移
動制御部６０により溶接トーチ５０を溶接方向に直角な
方向（ｘ軸方向）、すなわち開先壁部のＢ点に向かって
移動して（ステップＳ３）第１パスの溶接を行う。ステ
ップＳ４では、ｘ軸方向の移動が予め定めた移動量の上
限値であるか否かを判断する。移動した地点が上限値で
あれば、その位置の座標を記憶し（ステップＳ５）、ｙ
軸方向移動制御部６２により溶接トーチ５０を溶接方向
（ｙ軸方向）に溶接幅の分だけステップ状に移動する
（ステップＳ６）。ステップ７では、その移動した位置
がそのパス、この場合は第１パスの終了端であるか否か
を判断する。終了端でなければ、更にステップＳ８で、
ｘ軸方向移動制御部６０により、溶接方向に直角な方向
であってステップＳ３での移動方向とは逆の方向に移動
して溶接を行う。

【００１５】ステップＳ４の判断で移動量が上限値でな
ければ、実際に溶接しているときの溶接電流の値を検知
し、その値を積算して平均値を算出する（ステップＳ
９）。一般に、開先部の中央部に比べて開先壁部では、
溶接電流が大きくなるので、溶接電流が前記の平均値よ
り予め定めた一定値以上に大きくなったか否かを検知す
る（ステップＳ１０）ことにより開先壁部を検知する。
溶接電流が一定値以上大きくなったことを検知しなけれ
ば、ステップＳ４に戻って、ｘ軸方向の溶接を続行して
移動量の上限値を検知する。なお、例えば図５に示す第
２パスの溶接を行っているときに、ステップＳ１０で、
溶接電流が一定値以上大きくなったことを検知すれば、
現在溶接している溶接層の開先壁部を検知したことにな
り、したがって、その部分についてこれ以上溶接を行わ
ないようにするために、その部分の溶接層の溶接が終了
したことと、その部分の位置の座標を記憶する（ステッ
プＳ１１）。ステップＳ１２では、現在の溶接が第１パ
スであるか否かを判断する。今は第１パスの溶接を行っ
ているので、ステップＳ１４に移行する。

【００１６】次に、主制御部７０は、前述したティーチ
ングに基づいて開先開放部の位置を認識して記憶してい
るので、溶接トーチが開先開放部に到達したか否かを判
断する（ステップＳ１４）。開先開放部に到達していな
ければ、ステップＳ８に戻ってｘ軸逆方向移動を続け溶
接を行い、開先開放部に到達していれば、ｙ軸方向移動
制御部６２により溶接トーチ５０を溶接方向（ｙ軸方
向）に溶接幅の分だけステップ状に移動する（ステップ
Ｓ１５）。ステップ１６では、その移動した位置がその
パス、この場合は第１パスの終了端であるか否かを判断
する。終了端でなければ、更にステップＳ１７で、ｘ軸
方向移動制御部６０により、溶接方向に直角な方向であ
ってステップＳ３での移動方向と同方向に溶接トーチを
移動して溶接を行う。

【００１７】以下、上述したステップＳ４からステップ
Ｓ１７まで処理を繰り返して溶接を行うことにより第１
パスの溶接を行う。ステップＳ７か又はステップＳ１６
において第１パスの溶接が終了したことを検知すれば、
ステップＳ１８に移行して、クレータ処理をした後、ア
ークを止め、シールドガスを止め（ステップＳ１８）、
待拠位置に移動する（ステップＳ１９）。

【００１８】ステップＳ２０では、次のパスがあるか否
かを判断する。これは、例えばステップＳ１１で当該溶
接部分についてその溶接層の溶接が終了しているか、終
了していないかを判断して記憶しているので、まだ、そ
の溶接層の溶接が終了していなければ、次のパスがある
ことになる。次のパスがあれば、ステップＳ２１に移行
して第２パスの溶接位置に移動する。次のパスへの移動
位置は、ステップＳ５の処理で、折り返した位置の座標
を記憶しているので、この座標を基準にして決定するこ
とができる。なお、ステップＳ５では、単に折り返し位
置の座標を記憶するだけなく、各折り返し地点の間を直
線補完した情報をも記憶することにより、第２パスの溶
接を行っているときに、溶接トーチが第１パスの一の折
り返し地点と、次の折り返し地点との間の中間点に戻っ
てきた場合でも、前記直線補完した情報に基づいてその
中間点から折り返して溶接を行うことができる。また、
例えば図５に示す第４パスの場合、溶接の開始位置はＣ
地点となる。この位置はステップＳ１１の処理で、開先
壁部を検知して折り返した位置の座標を記憶しているの
で、この情報に基づいてＣ地点の座標を決定することが
できる。なお、予め入力された開先部の開先形状の情報
に基づいて、各溶接層毎のパス数を算出し、算出したパ
ス数では開先部の開先壁部を検出できない部分について
は、さらにパス数を増加させ、また算出したパス数より
も少ないパス数で開先壁部を検出した部分については、
以後のパスでその部分の溶接を行わないことにより、各
溶接層の溶接を行うようにしてもよい。これにより、各
溶接層の終了をより確実なものとすることができる。

【００１９】第２パス以降の溶接も、第１パスとほぼ同
様にして溶接を行う。第２パスの溶接が第１パスの溶接
と異なる点は、図５に示すように第１パスでは、開先開
放部と移動量の上限値の位置との間で折り返して溶接を
行っているのに対して、第２パス以降では前のパスの溶
接端部、第２パスの場合、ＤＥ曲線から第２パスの移動
量の上限値までの間を折り返して溶接する点が異なる。
このため、ステップＳ１２で第１パスの溶接か否かを判
断し、第２パス以降の場合、第１パスのステップＳ１４
の代わりに、ステップＳ２２に移行してステップＳ５で
記憶した第１パスの折り返し位置、すなわち溶接端部に
到達したか否かを判断する。到達していれば、ステップ
Ｓ１５に移行してその位置から折り返し、以下前述の第
１パスと同様にして溶接を行う。

【００２０】各パスの溶接が全て終了すると、ステップ
Ｓ２０からステップＳ２３に移行し、次の溶接層があれ
ば、次の溶接層の溶接始端に溶接トーチを移動し、以下
上述の手順に従って、各溶接層の各パスを順次溶接し、
全ての溶接層の溶接を終了したときに、ステップＳ２３
でこれを判断し、自動溶接を終了する。

【００２１】ところで、高級鋼の場合、パス間の温度が
指定されることがある。この場合、あるパスを溶接した
後、そのパスの溶接部分の温度が一定以下に下がらなけ
れば、次のパスの溶接を行うことができない。このよう
にパス間の温度が指定された場合は、溶接部分の温度を
測定する手段を設け、各パスの溶接終了後に、ステップ
Ｓ２１で次のパスのスタート地点に移動する前又は後
に、前のパスで行った溶接部分の温度が指定された温度
以下に下がっているか否かを判断する処理ステップを挿
入することにより、容易に対応することができる。

【００２２】上記の本実施例によれば、溶接入熱が指定
された場合でも、ｘ軸方向の移動速度を制御して溶接速
度を制御することにより、指定された溶接入熱の上限値
で溶接を行うことができる。

【００２３】本発明者等は、２５ｍｍ厚のＳＰＶ−５０
Ｑ鋼板を、１．６ｍｍφの溶接ワイヤを用いて、シール
ドガスとしてＣＯ₂を２５ｌ／ｍｉｎ流し、自動溶接を
行った結果、良好な溶接結果を得ることができた。

【００２４】上記の本実施例の方法によれば、溶接電流
の値を検知することにより、開先壁部を検出して、溶接
の方向を変えているので、リアルタイムで溶接を制御す
ることができ、したがって開先部の形状が図５に示すよ
うに変化する場合でも、確実に開先壁部まで、溶接を行
うことができる。

【００２５】また、本実施例の方法によれば、図５等に
示すように、ウィービング軌跡が矩形波状となり、従来
の方法に比べて各溶接層を少ないパス数により溶接する
ことができる。したがって、従来の多層多パス溶接の方
法に比べて、パス間に欠陥が出にくくなり、しかも自動
化が容易になる。

【００２６】開先部の形状は、図９又は図１０に示すよ
うな形状であってよい。図９に示すように当て板２００
を設けて溶接する場合は、例えば始端では、Ａ、Ａ、
Ｂ’、Ｃの４点をティーチングする。また図１０に示す
Ｋ字状の開先部の場合、例えば始端では、Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ａ’、Ｂ’、Ｃ’の６点をティーチングする。

【００２７】尚、上記の本実施例では、開先開放部から
開先壁部に向かって溶接する場合について説明するが、
逆に開先壁部から開先開放部に向かって溶接する場合も
同様にして溶接することができる。

【００２８】本発明は上記の実施例に限定されるもので
はなく、その要旨の範囲内で種々の変形が可能である。
例えば、上記の実施例では、第２パス以降は、各パスの
溶接端部の位置の座標を記憶することにより、その記憶
情報に基づいて折り返して溶接していたが、溶接端部の
情報を記憶する代わりに、溶接電流及び溶接電圧のうち
一方又は双方を検知してその値が所定値に変化するのを
検知することにより、前のパスの溶接端部を検知しても
よい。

【００２９】また、上記の実施例では、溶接電流の値を
検知することにより、開先壁部の位置を検知していた
が、溶接電圧の値を検知するか、あるいは溶接電流と溶
接電圧の双方の値を同時に検知することにより、開先壁
部の位置を検知するようにしてもよい。

【００３０】更に、上記の実施例では、開先開放部は開
先部のティーチングデータに基づいて計算により検知し
たが、開先開放部は機械的センサ、画像処理装置、光レ
ーザセンサ等を用いて検知してもよい。また、溶接トー
チが開先開放部にきたときには、溶接電流の値が中央部
の平均値よりも小さくなるので、これを検知することに
より、開先開放部の位置を検知してもよい。特に、第２
パス以降では、前のパスの溶接ビードの形状が開先開放
部で傾斜するので、開先開放部の検知が容易になる。し
たがって、第２パス以降は、溶接電流の値を検知するこ
とにより開先開放部を検知してもよい。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、前
記の構成としたことにより、レ字状の又はＫ字状の開先
部の形状が急激に変化する場合でも、応答性よく溶接を
行うことができ、またパス間の欠陥が生じ難く、しかも
溶接入熱が制限される場合にも容易に対応することがで
き、したがって特に低温用鋼や高張力鋼などの高級鋼の
溶接に好適な自動溶接方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である自動溶接方法を実施す
るための自動溶接装置の概略図である。

【図２】本実施例の自動溶接方法によりレ字状の開先部
を溶接するときの状態を示す図である。

【図３】本実施例の自動溶接方法により溶接を行うレ字
状の開先部の正面図である。

【図４】本実施例の自動溶接方法で溶接するレ字状の開
先部の一例を示す概略斜視図である。

【図５】本実施例の自動溶接方法で溶接するレ字状開先
部の平面形状の一例を示す概略図である。

【図６】本実施例の自動溶接方法の手順を示す図であ
る。

【図７】本実施例の自動溶接方法の手順を示す図であ
る。

【図８】本実施例の自動溶接方法の手順を示す図であ
る。

【図９】本実施例の自動溶接方法で溶接する開先部の他
の例を示す正面図である。

【図１０】本実施例の自動溶接方法で溶接する開先部の
他の例を示す正面図である。

【図１１】従来の自動溶接方法を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１０溶接機５０溶接トーチ６０ｘ軸方向移動制御部６２ｙ軸方向移動制御部６４ｚ軸方向移動制御部７０主制御部８０操作部１００制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】溶接継手部の開先形状を指示して溶接ト
ーチの移動を制御し、横向き姿勢の開先部の各溶接層を
１又は複数のパスにより溶接する自動溶接方法におい
て、溶接電流及び溶接電圧のうち一方又は双方の値が所定値
に変化するのを検知する第１検知手段により前記開先部
の開先壁部の位置を検知し、前記開先部の開先開放部の
位置を検知する第２検知手段により前記開先開放部を検
知し、且つ予め溶接入熱の上限値から溶接速度を算出
し、その溶接速度に基づいて溶接方向に直角な方向の移
動量の上限値を算出し、前記各パスを溶接するときに前記開先開放部の始端から
溶接方向に直角な方向に溶接トーチを移動し、第１パスは溶接トーチが前記移動量の上限値又は前記開
先部の開先開放部に到達する毎に、溶接トーチを溶接方
向に移動した後、前記溶接方向に直角な方向の移動を逆
にして溶接を行い、第２パス以降のパスは溶接トーチが自己パスの前記移動
量の上限値又は前のパスの溶接端部に到達する毎に、溶
接トーチを溶接方向に移動した後、前記溶接方向に直角
な方向の移動を逆にして溶接を行い、前記各パスで溶接を行っているときに前記第１検知手段
により前記開先部の開先壁部を検知したときにはその位
置で溶接トーチを溶接方向に移動した後、前記溶接方向
に直角な方向の移動を逆にして溶接を行うことを特徴と
する自動溶接方法。
【請求項２】開先部の開先形状を指示して溶接トーチ
の移動を制御し、横向き姿勢の開先部の各溶接層を１又
は複数のパスにより溶接する自動溶接方法において、溶接電流及び溶接電圧のうち一方又は双方の値が所定値
に変化するのを検知する第１検知手段により前記開先部
の開先壁部の位置を検知し、前記開先部の開先開放部の
位置を検知する第２検知手段により前記開先開放部を検
知し、且つ予め溶接入熱の上限値から溶接速度を算出
し、その溶接速度に基づいて溶接方向に直角な方向の移
動量の上限値を算出し、前記各パスを溶接するときに前記開先壁部の始端から溶
接方向に直角な方向に溶接トーチを移動し、第１パスは溶接トーチが前記移動量の上限値又は前記開
先部の開先壁部に到達する毎に、溶接トーチを溶接方向
に移動した後、前記溶接方向に直角な方向の移動を逆に
して溶接を行い、第２パス以降のパスは溶接トーチが自己パスの前記移動
量の上限値又は前のパスの溶接端部に到達する毎に、溶
接トーチを溶接方向に移動した後、前記溶接方向に直角
な方向の移動を逆にして溶接を行い、前記各パスで溶接を行っているときに前記第２検知手段
により前記開先部の開先開放部を検知したときにはその
位置で溶接トーチを溶接方向に移動した後、前記溶接方
向に直角な方向の移動を逆にして溶接を行うことを特徴
とする自動溶接方法。
【請求項３】前記第２検知手段は、溶接開始位置の開
先形状と溶接終了位置の開先形状のティーチングデータ
に基づき途中を直線補完、又は曲線補完することにより
前記開先部の開先開放部の位置を検知するものである請
求項１又は２記載の自動溶接方法。
【請求項４】前記第２検知手段は、機械的センサ、画
像処理装置又は光センサを用いて前記開先部の開先開放
部の位置を検知するものである請求項１又は２記載の自
動溶接方法。
【請求項５】前記第２検知手段は、溶接電流及び溶接
電圧のうち一方又は双方の値が所定値に変化することを
検知することにより前記開先部の開先開放部の位置を検
知するものである請求項１又は２記載の自動溶接方法。
【請求項６】前記移動量の上限値は下式ｖ＝６０ＩＥ／Ｑ但し、Ｉ：溶接電流（Ａ）Ｅ：溶接電圧（Ｖ）Ｑ：被溶接鋼材の継手性能確保可能な上限溶接入熱
（Ｊ）ｖ：溶接方向における速度（溶接速度）（ｃｍ／分）により算出されるものであることを特徴とする請求項
１，２，３，４又は５記載の自動溶接方法。
【請求項７】前記各パスの溶接端部の位置を記憶し、
その位置情報に基づいて次のパスの溶接を行うことを特
徴とする請求項１，２，３，４，５又は６記載の自動溶
接方法。
【請求項８】前記各パスの溶接端部は、溶接電流及び
溶接電圧のうち一方又は双方を検知してその値が所定値
に変化するのを検知することにより検知するものである
ことを特徴とする請求項１，２，３，４，５，６又は７
記載の自動溶接方法。
【請求項９】予め入力された前記開先部の開先形状の
情報に基づいて、各溶接層毎のパス数を算出し、算出し
たパス数では前記開先部の他方の開先壁部を検出できな
い部分については、さらにパス数を増加させ、また算出
したパス数よりも少ないパス数で前記他方の開先壁部を
検出した部分については、以後のパスでその部分の溶接
を行わないことを特徴とする請求項１，２，３，４，
５，６，７又は８記載の自動溶接方法。