JPH11239875A - 自動溶接装置における溶接条件制御装置 - Google Patents
自動溶接装置における溶接条件制御装置Info
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- JPH11239875A JPH11239875A JP4191598A JP4191598A JPH11239875A JP H11239875 A JPH11239875 A JP H11239875A JP 4191598 A JP4191598 A JP 4191598A JP 4191598 A JP4191598 A JP 4191598A JP H11239875 A JPH11239875 A JP H11239875A
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- Japan
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- welding
- temperature
- automatic
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Abstract
(57)【要約】
【課題】アーク溶接、多層溶接においても溶接条件を正
確に制御することができるようにした自動溶接装置にお
ける溶接条件制御装置を提供する。 【解決手段】予め教示された溶接線に沿って被溶接物２
と溶接トーチ１５とを相対移動させて溶接を行う自動溶
接装置における溶接条件制御装置であって、自動溶接装
置に、溶接位置より所定量前方の被溶接物の温度を検出
する長焦点の放射温度計１６を設け、コントロールユニ
ット２１に、被溶接物の温度とその温度における最適溶
接条件を対応させた特性表を記憶する記憶手段を設け
た。
確に制御することができるようにした自動溶接装置にお
ける溶接条件制御装置を提供する。 【解決手段】予め教示された溶接線に沿って被溶接物２
と溶接トーチ１５とを相対移動させて溶接を行う自動溶
接装置における溶接条件制御装置であって、自動溶接装
置に、溶接位置より所定量前方の被溶接物の温度を検出
する長焦点の放射温度計１６を設け、コントロールユニ
ット２１に、被溶接物の温度とその温度における最適溶
接条件を対応させた特性表を記憶する記憶手段を設け
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め教示された溶
接線に沿って被溶接物と溶接トーチとを相対移動させて
溶接を行う自動溶接装置における溶接条件制御装置に関
するものである。
接線に沿って被溶接物と溶接トーチとを相対移動させて
溶接を行う自動溶接装置における溶接条件制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、特開昭６２−７７１８５号公
報に開示された溶接条件制御装置が提案されている。こ
の溶接条件制御装置は、図４に示すように、電子ビーム
ガン１から電子ビームが照射される被溶接物２の溶接位
置の表面と背面に赤外線温度センサ３、４を配置し、増
幅器５、６を介して赤外線温度センサ３、４の出力が印
加される解析装置７により、被溶接物２の表面と背面の
温度差を求め、その温度差によりコントローラ８で溶接
条件を制御するようにしたものである。
報に開示された溶接条件制御装置が提案されている。こ
の溶接条件制御装置は、図４に示すように、電子ビーム
ガン１から電子ビームが照射される被溶接物２の溶接位
置の表面と背面に赤外線温度センサ３、４を配置し、増
幅器５、６を介して赤外線温度センサ３、４の出力が印
加される解析装置７により、被溶接物２の表面と背面の
温度差を求め、その温度差によりコントローラ８で溶接
条件を制御するようにしたものである。
【０００３】前記溶接条件制御装置は、溶接位置の温度
を赤外線温度センサで測定するため、電子ビーム溶接の
ように、１パスで溶接を行い、かつ、溶接時に溶接ヒュ
ームやスパッタが発生しない場合に有効である。
を赤外線温度センサで測定するため、電子ビーム溶接の
ように、１パスで溶接を行い、かつ、溶接時に溶接ヒュ
ームやスパッタが発生しない場合に有効である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、アーク溶接の
ように、溶接ヒュームやスパッタが発生する場合、溶接
ヒュームにより溶接部の温度を正確に検出することがで
きないだけでなく、赤外線温度センサにスパッタが付着
し赤外線温度センサの感度を低下させ、正確な温度検出
が困難になる。
ように、溶接ヒュームやスパッタが発生する場合、溶接
ヒュームにより溶接部の温度を正確に検出することがで
きないだけでなく、赤外線温度センサにスパッタが付着
し赤外線温度センサの感度を低下させ、正確な温度検出
が困難になる。
【０００５】また、多層溶接を行う場合には、溶接部の
温度が背面に伝達されるまでに時間がかかるため、背面
側は溶接部の状況を正確に反映しないものとなり、溶接
条件の制御が困難になる。
温度が背面に伝達されるまでに時間がかかるため、背面
側は溶接部の状況を正確に反映しないものとなり、溶接
条件の制御が困難になる。
【０００６】前記の事情に鑑み、本発明の目的は、アー
ク溶接、多層溶接においても溶接条件を正確に制御する
ことができるようにした自動溶接装置における溶接条件
制御装置を提供することにある。
ク溶接、多層溶接においても溶接条件を正確に制御する
ことができるようにした自動溶接装置における溶接条件
制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、本発明においては、予め教示された溶接線に沿って
被溶接物と溶接トーチとを相対移動させて溶接を行う自
動溶接装置における溶接条件制御装置であって、自動溶
接装置に、溶接位置より所定量前方の被溶接物の温度を
検出する長焦点の放射温度計を設け、溶接条件制御装置
に、被溶接物の温度とその温度における最適溶接条件を
対応させた特性表を記憶する記憶手段を設け、放射温度
計で検出された被溶接物の温度に基づいて溶接条件を制
御するようにした。
め、本発明においては、予め教示された溶接線に沿って
被溶接物と溶接トーチとを相対移動させて溶接を行う自
動溶接装置における溶接条件制御装置であって、自動溶
接装置に、溶接位置より所定量前方の被溶接物の温度を
検出する長焦点の放射温度計を設け、溶接条件制御装置
に、被溶接物の温度とその温度における最適溶接条件を
対応させた特性表を記憶する記憶手段を設け、放射温度
計で検出された被溶接物の温度に基づいて溶接条件を制
御するようにした。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【０００９】図１ないし図３は本発明の実施の形態を示
すもので、図１は、本発明を適用した自動溶接装置の斜
視図、図２は、本発明の要部を示す拡大図、図３は、図
２のコントロールユニットにおける制御フローチャート
である。
すもので、図１は、本発明を適用した自動溶接装置の斜
視図、図２は、本発明の要部を示す拡大図、図３は、図
２のコントロールユニットにおける制御フローチャート
である。
【００１０】図１、図２において、１１はフレームで、
たとえば、ガイド部材（図示せず）と送り機構（図示せ
ず）を備えている。１２はスライダで、前記ガイド部材
および送り機構に係合しフレーム１１にＸ方向に移動可
能に支持され、ガイド部材（図示せず）と送り機構（図
示せず）を備えている。１３はアームで、前記スライダ
１２のガイド部材および送り機構に係合しスライダ１２
にＹ方向に移動可能に支持され、ガイド部材（図示せ
ず）と送り機構（図示せず）を備えている。１４は手首
部で、前記アーム１３のガイド部材および送り機構に係
合しアーム１３にＺ方向に移動可能に支持されている。
たとえば、ガイド部材（図示せず）と送り機構（図示せ
ず）を備えている。１２はスライダで、前記ガイド部材
および送り機構に係合しフレーム１１にＸ方向に移動可
能に支持され、ガイド部材（図示せず）と送り機構（図
示せず）を備えている。１３はアームで、前記スライダ
１２のガイド部材および送り機構に係合しスライダ１２
にＹ方向に移動可能に支持され、ガイド部材（図示せ
ず）と送り機構（図示せず）を備えている。１４は手首
部で、前記アーム１３のガイド部材および送り機構に係
合しアーム１３にＺ方向に移動可能に支持されている。
【００１１】１５は溶接トーチで、手首部１４の下端に
Ｚ軸を中心として旋回可能に支持されている。１６は放
射温度計で、手首部１４の上端に支持されている。この
放射温度計１６は、溶接部からの溶接ヒュームやスパッ
タの影響を避けるために、たとえば、Ｚ軸方向に溶接部
の５００〜１５００ｍｍ上方に、溶接位置から所定量だ
け前方の被溶接物２の温度を計測するように配置されて
いる。１７はポジショナで、フレーム１１と平行に配置
され、被溶接物２を支持する。
Ｚ軸を中心として旋回可能に支持されている。１６は放
射温度計で、手首部１４の上端に支持されている。この
放射温度計１６は、溶接部からの溶接ヒュームやスパッ
タの影響を避けるために、たとえば、Ｚ軸方向に溶接部
の５００〜１５００ｍｍ上方に、溶接位置から所定量だ
け前方の被溶接物２の温度を計測するように配置されて
いる。１７はポジショナで、フレーム１１と平行に配置
され、被溶接物２を支持する。
【００１２】１８は自動溶接装置の制御盤で、前記スラ
イダ１２、アーム１３、手首部１４、溶接トーチ１５お
よびポジショナ１７を制御する。１９はティーチングボ
ックスで、溶接経路に沿って教示された被溶接物２と溶
接トーチ１５の相対位置を記憶し制御盤１８に教示され
た経路を印加する。
イダ１２、アーム１３、手首部１４、溶接トーチ１５お
よびポジショナ１７を制御する。１９はティーチングボ
ックスで、溶接経路に沿って教示された被溶接物２と溶
接トーチ１５の相対位置を記憶し制御盤１８に教示され
た経路を印加する。
【００１３】２０は溶接機で、溶接トーチ１５とポジシ
ョナ１７に支持された被溶接物２との間に予め設定され
た溶接電圧を印加するとともに溶接ワイヤ２２を送給す
る。２１はコントロールユニットで、内部に被溶接物２
の温度とそれに対応する最適溶接条件を記憶する記憶手
段を備え、放射温度計１６から印加される被溶接物２の
温度に基づき、溶接機２０に溶接条件を指令する。
ョナ１７に支持された被溶接物２との間に予め設定され
た溶接電圧を印加するとともに溶接ワイヤ２２を送給す
る。２１はコントロールユニットで、内部に被溶接物２
の温度とそれに対応する最適溶接条件を記憶する記憶手
段を備え、放射温度計１６から印加される被溶接物２の
温度に基づき、溶接機２０に溶接条件を指令する。
【００１４】このような構成で、ポジショナ１７に被溶
接物２を取付け、被溶接物２の開先２Ａに沿って溶接ト
ーチ１５を移動させ溶接経路を教示し、前記各送り機構
に付設された位置検出手段の出力をティーチングボック
ス１９へフィードバックすることにより、ティーチング
ボックス１９で被溶接物２と溶接トーチ１５の相対移動
経路を検知する。
接物２を取付け、被溶接物２の開先２Ａに沿って溶接ト
ーチ１５を移動させ溶接経路を教示し、前記各送り機構
に付設された位置検出手段の出力をティーチングボック
ス１９へフィードバックすることにより、ティーチング
ボックス１９で被溶接物２と溶接トーチ１５の相対移動
経路を検知する。
【００１５】被溶接物２を溶接する際には、ティーチン
グボックス１９で検知した被溶接物２と溶接トーチ１５
の相対移動経路を溶接経路として制御盤１８に印加し
て、自動溶接装置が教示された動作を再生するように制
御を行う。同時に、溶接機２０で、溶接ワイヤ２２の送
給を開始するとともに、被溶接物２と溶接トーチ１５に
溶接電圧を印加する。
グボックス１９で検知した被溶接物２と溶接トーチ１５
の相対移動経路を溶接経路として制御盤１８に印加し
て、自動溶接装置が教示された動作を再生するように制
御を行う。同時に、溶接機２０で、溶接ワイヤ２２の送
給を開始するとともに、被溶接物２と溶接トーチ１５に
溶接電圧を印加する。
【００１６】溶接条件の設定手順を図３に示すフローチ
ャートに基づいて説明する。まず、自動溶接装置を作動
させ、溶接トーチ１５を教示されたスタート位置へ移動
させる（ステップＳ１）。予め教示された経路に従って
溶接トーチ１５を被溶接物２に近接させる（ステップＳ
２）。放射温度計１６で、これから溶接する溶接線の温
度を検出し（ステップＳ３）、その検出結果をコントロ
ールユニット２１に印加する。
ャートに基づいて説明する。まず、自動溶接装置を作動
させ、溶接トーチ１５を教示されたスタート位置へ移動
させる（ステップＳ１）。予め教示された経路に従って
溶接トーチ１５を被溶接物２に近接させる（ステップＳ
２）。放射温度計１６で、これから溶接する溶接線の温
度を検出し（ステップＳ３）、その検出結果をコントロ
ールユニット２１に印加する。
【００１７】コントロールユニット２１は、放射温度計
１６から印加された溶接線の温度に基づいて、記憶手段
に記憶された溶接条件特性表の中から、溶接線の温度に
対応する溶接条件を抽出し（ステップＳ４）、記憶する
（ステップＳ５）。同時に、抽出された溶接条件が溶接
機２０に印加される。
１６から印加された溶接線の温度に基づいて、記憶手段
に記憶された溶接条件特性表の中から、溶接線の温度に
対応する溶接条件を抽出し（ステップＳ４）、記憶する
（ステップＳ５）。同時に、抽出された溶接条件が溶接
機２０に印加される。
【００１８】溶接機２０は、印加された溶接条件に基づ
いて、被溶接物２の溶接を開始する（ステップＳ６）。
教示された溶接終了位置まで溶接されるまで、前記ステ
ップＳ３からステップＳ６までを繰り返す（ステップＳ
７）。
いて、被溶接物２の溶接を開始する（ステップＳ６）。
教示された溶接終了位置まで溶接されるまで、前記ステ
ップＳ３からステップＳ６までを繰り返す（ステップＳ
７）。
【００１９】なお、溶接条件の切り替えは、連続的に行
ってもよいし、所定の間隔（たとえば、時間、距離）で
行うようにしてもよい。また、コントロールユニット２
１で抽出した溶接条件と記憶手段に記憶された溶接条件
を比較し、溶接条件が変化したときだけ、溶接機２０に
新たな溶接条件を印加して、溶接条件を切り替えるよう
にしてもよい。
ってもよいし、所定の間隔（たとえば、時間、距離）で
行うようにしてもよい。また、コントロールユニット２
１で抽出した溶接条件と記憶手段に記憶された溶接条件
を比較し、溶接条件が変化したときだけ、溶接機２０に
新たな溶接条件を印加して、溶接条件を切り替えるよう
にしてもよい。
【００２０】長距離、超小スポットの放射温度計で、溶
接位置の所定量前方（たとえば、１ｍ／分の溶接速度の
時、溶接位置の５０〜１００ｍｍ前方）の被溶接物の温
度を検出して溶接条件を制御するようにしたので、溶接
ヒュームやスパッタが発生するアーク溶接においても、
溶接ヒュームやスパッタの影響を受けること無く、被溶
接物の温度を正確に検出することができ、被溶接物の溶
接位置の温度に合わせて最適の溶接条件を設定すること
ができるので、溶接欠陥の少ない自動溶接を行うことが
できる。
接位置の所定量前方（たとえば、１ｍ／分の溶接速度の
時、溶接位置の５０〜１００ｍｍ前方）の被溶接物の温
度を検出して溶接条件を制御するようにしたので、溶接
ヒュームやスパッタが発生するアーク溶接においても、
溶接ヒュームやスパッタの影響を受けること無く、被溶
接物の温度を正確に検出することができ、被溶接物の溶
接位置の温度に合わせて最適の溶接条件を設定すること
ができるので、溶接欠陥の少ない自動溶接を行うことが
できる。
【００２１】
【発明の効果】以上述べたごとく、本発明によれば、予
め教示された溶接線に沿って被溶接物と溶接トーチとを
相対移動させて溶接を行う自動溶接装置における溶接条
件制御装置であって、自動溶接装置に、溶接位置より所
定量前方の被溶接物の温度を検出する長焦点の放射温度
計を設け、溶接条件制御装置に、被溶接物の温度とその
温度における最適溶接条件を対応させた特性表を記憶す
る記憶手段を設け、放射温度計で検出された被溶接物の
温度に基づいて溶接条件を制御するようにしたので、ア
ーク溶接においても溶接ヒュームやスパッタの影響を受
けること無く、溶接条件を適正に制御することができ、
溶接欠陥の少ない自動溶接を行うことができる。
め教示された溶接線に沿って被溶接物と溶接トーチとを
相対移動させて溶接を行う自動溶接装置における溶接条
件制御装置であって、自動溶接装置に、溶接位置より所
定量前方の被溶接物の温度を検出する長焦点の放射温度
計を設け、溶接条件制御装置に、被溶接物の温度とその
温度における最適溶接条件を対応させた特性表を記憶す
る記憶手段を設け、放射温度計で検出された被溶接物の
温度に基づいて溶接条件を制御するようにしたので、ア
ーク溶接においても溶接ヒュームやスパッタの影響を受
けること無く、溶接条件を適正に制御することができ、
溶接欠陥の少ない自動溶接を行うことができる。
【図１】本発明を適用した自動溶接装置の斜視図。
【図２】本発明の要部を示す拡大図。
【図３】図２のコントロールユニットにおける制御フロ
ーチャート。
ーチャート。
【図４】従来の溶接条件制御装置の構成図。
２…被溶接物、１５…溶接トーチ、１６…放射温度計、
２１…コントロールユニット。
２１…コントロールユニット。
Claims (1)
- 【請求項１】予め教示された溶接線に沿って被溶接物と
溶接トーチとを相対移動させて溶接を行う自動溶接装置
における溶接条件制御装置であって、自動溶接装置に、
溶接位置より所定量前方の被溶接物の温度を検出する長
焦点の放射温度計を設け、溶接条件制御装置に、被溶接
物の温度とその温度における最適溶接条件を対応させた
特性表を記憶する記憶手段を設け、放射温度計で検出さ
れた被溶接物の温度に基づいて溶接条件を制御するよう
にしたことを特徴とする自動溶接装置における溶接条件
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4191598A JPH11239875A (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 自動溶接装置における溶接条件制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4191598A JPH11239875A (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 自動溶接装置における溶接条件制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11239875A true JPH11239875A (ja) | 1999-09-07 |
Family
ID=12621564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4191598A Pending JPH11239875A (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 自動溶接装置における溶接条件制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11239875A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008275482A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Kobe Steel Ltd | パス間温度測定装置及びパス間温度測定装置を使用した溶接方法 |
| KR101047818B1 (ko) | 2009-04-27 | 2011-07-08 | 에스케이이노베이션 주식회사 | 리튬이차전지용 저항 용접 제어 장치 및 방법 |
| WO2024038625A1 (ja) * | 2022-08-18 | 2024-02-22 | 三菱重工業株式会社 | 溶接データの収集方法 |
-
1998
- 1998-02-24 JP JP4191598A patent/JPH11239875A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008275482A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Kobe Steel Ltd | パス間温度測定装置及びパス間温度測定装置を使用した溶接方法 |
| KR101047818B1 (ko) | 2009-04-27 | 2011-07-08 | 에스케이이노베이션 주식회사 | 리튬이차전지용 저항 용접 제어 장치 및 방법 |
| WO2024038625A1 (ja) * | 2022-08-18 | 2024-02-22 | 三菱重工業株式会社 | 溶接データの収集方法 |
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