JP2003334662A - 薄板の重ね接合用パルスプラズマ自動溶接方法及びその装置 - Google Patents

薄板の重ね接合用パルスプラズマ自動溶接方法及びその装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 薄板の重ね接合部にプラズマ溶接を適用し
て、これにより作業能率及び生産性を向上させ、薄板の
重ね接合部の各部位ごとに最適な条件を付与し溶接品質
を向上させられる薄板の重ね接合部パルスプラズマ自動
溶接方法及びその装置を提供する。 【解決手段】 本発明は平面部と曲面部を備える薄板の
重ね接合部の曲面部を多数個の区間に分割して、各区間
別の最適な溶接条件を付与し、光センサにより曲面部を
感知し２個の接触式センサ敏感度を向上させると同時
に、溶接トーチのθ軸に設置されたポテンシオメーター
を作動して、２個の接触式センサ出力偏差値とポテンシ
オメーターの出力電圧値により曲面部での溶接トーチ角
度を認識した後、各区間に該当する検出電圧が認識され
ると、該当される区間の溶接条件を最適な溶接条件に可
変／設定し薄板の重ね接合部をパルスプラズマ溶接する
ことを特徴とする薄板の重ね接合用パルスプラズマ自動
溶接方法及びその装置を提供することにある。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、薄板の重ね接合用
パルスプラズマ自動溶接方法及び装置に関し、メンブレ
ーン型ＬＮＧ貯蔵タンクの内面に設置されて平面及び曲
面部位を備える薄板ステンレス鋼の重ね接合部をプラズ
マ自動溶接により最適条件で迅速に溶接することができ
る薄板の重ね接合用パルスプラズマ自動溶接方法及び装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的に溶接は接合しようとする２つの
金属材料、即ち、母材の接合部を加熱し溶融または半溶
融状態にし母材だけでまたは母材と溶加材を融合し接合
する方法で、アーク溶接、ガス溶接、テルミット溶接、
エレクトロスラグ溶接、電子ビーム溶接等々に分類され
る。アーク溶接の場合、電極の消耗の可否により使用電
極が消耗される消耗式と、使用電極が消耗されない非消
耗式溶接法に分類される。これらの中で、非消耗式溶接
法の代表的な溶接技法にガスタングステンアーク溶接
（ＧＴＡＷ，ガスタングステンアークウェルディング）
及びプラズマ溶接等があり、各々固有な特性と使用用途
によって手動または自動溶接に分類できる。
【０００３】前記ガスタングステンアーク溶接は、Ａ
ｒ、Ｈｅ等のような不活性ガスを保護ガス（シールドガ
ス）に使用しながら非消耗性電極であるタングステン電
極と母材間に発生されたアーク熱で母材を溶融させ接合
する溶接法で、別途の溶加材を供給し母材と共に溶融さ
せたりもする。保護ガスには母材とタングステン電極棒
の酸化を防ぐため不活性ガスであるＡｒやＨｅ等を使用
することでＴＩＧ（タングステンイナートガス）溶接と
もいう。本溶接法は全ての溶接姿勢に適用可能で、アー
クが非常に安定されて溶接部品質に優れることから酸化
や窒化等に敏感な材質の溶接や低加熱・高品質構成が要
求される場合に使用される。
【０００４】前記プラズマアーク溶接は高速噴出される
プラズマジェットを利用した溶接法で、ＴＩＧ溶接の特
殊な形態ということができる。プラズマ溶接には保護ガ
ス以外にもプラズマガスが別途に供給されて、タングス
テン電極棒は水冷型収縮ノズル内部に位置する。この溶
接法の特徴はアークが収縮ノズルにより収縮され円筒形
状を備えるためノズルと母材との間の距離が変わったと
してもアーク熱源を受ける母材部位の面積はほとんど変
わらないということである。結局プラズマアーク溶接は
収縮ノズルによりアークの集中性を向上させた側面を除
いてＴＩＧ溶接工程とほとんど同一といえる。
【０００５】また、パルス電流は真の定電流源は溶接作
業中常に同一の電流値を供給するためアークの長さによ
り電流値が変化しないことからアークの長さが制限され
ているＧＴＡＷ及びプラズマ溶接に非常に大きな利点が
ある。
【０００６】しかし、溶融溜及び浸透の大きさを調整す
るため電流の変化が要求され２段階水準の電流を連続的
に変化させながら供給してくれる機械装置が開発され
た。この際、出力される電流がパルス状波を有するので
これをパルス電流という。このようなパルス溶接法は位
置ずれ溶接や片面溶接部の初層溶接用に多く使用される
が、これは溶融金属が流れ落ちることを防止することで
溶接を正しく進行するのに非常に有利なためである。
【０００７】従来には前記の溶接方法の中で、装備の構
成、制御、信号伝達等の困難により薄板の重ね接合部に
ＴＩＧ溶接法を使用した。しかし、薄板の重ね接合部は
直線部と曲線部とを備え、特に曲線部の場合溶接トーチ
の指向方位が連続的に変化されるのみならず加工誤差や
嵌合時生ずる組立誤差等により健全な溶接結果を導き出
すことが困難な問題点があった。
【０００８】また、前記ＴＩＧ溶接はプラズマ溶接法に
比べ溶接速度が遅く、これにより作業能率が低下される
だけでなく、薄板の平面部と曲面部の交差部や曲面部の
変曲部位から溶接欠陥が多く発生される等色々な問題点
があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記のよう
な問題点を考慮しなされたもので、その目的は薄板の重
ね接合部にプラズマ溶接を適用して、これにより作業能
率及び生産性を向上させ、薄板の重ね接合部の各部位ご
とに最適な条件を付与し溶接品質を向上させ得る薄板の
重ね接合用パルスプラズマ自動溶接方法及びその装置を
提供することである。
【００１０】本発明は平面部と曲面部を備える薄板の重
ね接合部の曲面部を多数個の区間に分割して、各区間別
の最適溶接条件を付与し、光センサにより曲面部を感知
し２個の接触式センサ敏感度を向上させると同時に２個
の接触式センサ出力偏差値により溶接トーチのθ軸を移
動させて、溶接トーチのθ軸に設置されたポテンシオメ
ーターの出力電圧値により曲面部での溶接トーチ角度を
認識した後、各区間に該当する検出電圧が認識される
と、該当される区間の溶接条件を最適な溶接条件に可変
／設定し薄板の重ね接合部をパルスプラズマ溶接するこ
とを特徴とする薄板の重ね接合用パルスプラズマ自動溶
接方法及びその装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】平面及び曲面部を備える
薄板の重ね接合部溶接時、溶接トーチの指向方位が変化
することで優れた品質を得るためには溶接場の部位別に
夫々他の溶接条件を適用しなければならない。特に、曲
面開始部（頭部）と曲面終了部（足部）で溶接トーチの
姿勢が正確でなかったり、溶接条件が適切でないと加熱
過多、加熱不足等により所望する溶接ビードが生成され
なかったり溶接欠陥が頻繁に発生する。よって、薄板の
溶接場を複数区間に分けて、各部位に適合した最適な溶
接条件を設定しなければならない。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明による全体構成を示
し、図２は本発明による信号の流れの構成を示し、図６
は本発明によるパルス溶接電流と時間との関係を示す。
本発明は薄板の重ね接合部をパルスプラズマ溶接により
溶接するもので、溶接トーチ１１０を移動させるキャリ
ッジ１００と、キャリッジ１００が移動されるガイドレ
ール１２０と、溶接トーチ１１０に溶接電力を供給する
プラズマ溶接器部２００と、プラズマ溶接器部２００及
び溶接トーチ１１０と連結されるプラズマガス貯蔵部３
００及び保護ガス貯蔵部４００と、プラズマ溶接器部２
００及びキャリッジ１００と連結される制御器部５００
と、制御器部５００と連結されるインターフェース部６
００とリモコン部７００及びタッチスクリーン部８００
等を含んで構成される。
【００１３】キャリッジ１００は溶接トーチ１１０が固
定されていて、ガイドレール１２０にしたがい前／後移
動されて、２個の接触式センサ１３０、１４０と光セン
サ１６０及びポテンシオメーター１７０が設置され部材
の状態を認識し、トーチ角度を調節しながら走行する。
【００１４】溶接トーチ１１０は走行方向であるＸ軸方
向に溶接ラインに従い前後移動されて、Ｙ軸スライダー
により上下移動され、Ｚ軸スライダーにより溶接ライン
を基準に左右移動されるようキャリッジ１００に設置さ
れる。
【００１５】また、溶接トーチ１１０は溶接トーチ角移
動用ドライバー１８０によるトーチ角移動モータ１９０
により溶接部材９００に対応し溶接トーチ１１０が変化
する角（以下‘θ軸’という）が部材面に垂直に変化す
るようになっている。
【００１６】プラズマ溶接器部２００はパルス電流を出
力して、保護ガス及びプラズマガスを別途制御する機能
及びトーチを冷却する機能が内蔵されている。
【００１７】タッチスクリーン８００は各区間別に可変
される溶接条件を具体的に設定して、データを貯蔵し、
表示する機能がある。また、タッチスクリーンは溶接部
位の形状及び各部位別溶接条件の設定のため図式化され
構成されている。
【００１８】制御器部５００はＰＬＣ（プログラマブル
ロジックコントローラ）で具現され、溶接部の位置を認
識する部分と、タッチスクリーンから入力された溶接条
件が出力されるよう溶接器出力制御部分及び、溶接トー
チを支持して溶接線に従い移動するキャリッジを制御す
る部分から構成されている。
【００１９】タッチスクリーン８００と制御器部５００
は通信ユニットを介して溶接条件を取り交わし、制御器
部５００はタッチスクリーン８００を介して受けた溶接
条件が出力されるよう溶接器に指令信号を送ると同時に
キャリッジ１００を制御する。
【００２０】キャリッジ１００に連結／設置されている
２個の接触式センサ１３０、１４０は薄板の重ね接合部
（溶接部材）に接触され感知するもので、キャリッジ１
００の進行方向に対し溶接トーチ１１０より先行するよ
う設置されて、図７に示すように溶接トーチと走行方向
（Ｘ軸）にキャリッジの同一線上に位置するよう設置さ
れて、前記２個の接触式センサは一側の接触式センサ１
４０が先行してまた他の接触式センサ１３０が後続する
よう約１〜５ｍｍ間隔を維持して設置されている。この
時、前記後続する接触式センサ１３０はトーチの高さ認
識用センサで、先行する接触式センサ１４０は後続する
接触式センサとの出力値の差を比較し現在部材角を認識
するトーチ部材角認識用センサである。
【００２１】即ち、前記２個の接触センサ１３０、１４
０により薄板の重ね接合部（溶接部材）の表面状態が感
知されて、接触式センサ１３０、１４０の感知信号は制
御器部５００に入力されて、制御器部５００により溶接
トーチ角移動用ドライバー１８０を作動しトーチ角移動
モータ１９０を作動させる。
【００２２】光センサ１６０は２個の接触センサの中か
ら、先行する一側の接触センサ１４０と薄板の重ね接合
部（溶接部材）との接触点より約１０〜１５ｍｍ程度先
行する地点を検出（光センサポイント）するようキャリ
ッジ１００に設置されて、薄板の重ね接合部の平面部９
１０から曲面部９２０への変化地点を検出する。光セン
サ１６０は非接触式センサとして、センサと部材との距
離により出力される値が変わる。即ち、キャリッジ１０
０が薄板の重ね接合部の平面部９１０を移動する場合、
センサと部材との距離に変化がないため、測定される値
は‘オフ’状態（平面認識状態）になり、キャリッジ１
００が薄板の重ね接合部の平面部９１０上を移動し曲面
部９２０に近接する場合、センサと部材との距離が近く
なりこれにより測定される値は‘オン’状態（曲面認識
状態）となる。
【００２３】前記のように光センサ１６０により検出さ
れた曲面部９２０認識信号は制御器部５００に入力され
て、制御器部５００では入力された光センサ１６０の検
出信号により２個の接触式センサ１３０、１４０に対す
る敏感度を調節するようになっている。即ち、光センサ
１６０により曲面部９２０が検出されると、前記曲面部
検出信号は制御器部５００に伝送／入力されて、制御器
部５００では前記曲面部検出信号により接触式センサ１
３０、１４０の敏感度を‘高’に選択し増加させる。ま
た、光センサ１６０により平面部９１０が検出される
と、前記平面部検出信号は制御器部５００に伝送／入力
されて、制御器部５００では平面部検出信号により接触
式センサの敏感度を‘低’に選択し減少させるようにな
っている。
【００２４】前記敏感度は接触式センサの検出能力を向
上させたもので、敏感度を‘高’にする場合、接触式セ
ンサによる薄板の重ね接合部の表面状態検出間隔時間
（２個の接触式センサ出力偏差値の検出間隔時間）が短
くなって、検出された信号を迅速に処理（トーチ角移動
モータに印加される指令信号の利得値を大きく）し溶接
トーチ角移動用ドライバー１８０への信号伝達を迅速に
する。平面部９１０から曲面部９２０への変換時、溶接
トーチ１１０の回転を迅速で容易にできる。
【００２５】また、敏感度を‘低’にする場合、接触式
センサによる薄板の重ね接合部（溶接部材）の表面状態
検出速度及び検出間隔時間が敏感度を‘高’に選択する
時に比べて増えるよう、即ち、２個の接触式センサ出力
偏差値の検出間隔時間を長くして、トーチ角移動モータ
に印加される指令信号の利得値を小さくし平面部９１０
の溶接進行時不必要な検出を防止し溶接作業を容易にで
きる。
【００２６】ポテンシオメーター１７０は光センサ１６
０の曲面部９２０の感知により溶接トーチ角移動用ドラ
イバー１８０及びトーチ角移動モータ１９０により回転
される溶接トーチの回転角を測定するもので、光センサ
１６０により曲面部９２０が検出されると、前記検出信
号により制御器部５００により作動され溶接トーチ１１
０の回転角が認識されて、認識された回転角に対する該
当電圧値を出力し制御器部のゲート５１０に伝送／入力
する。
【００２７】即ち、前記薄板の接合部の溶接時、溶接ト
ーチ１１０は特別な場合でなければ溶接部材に対し垂直
を維持しなければならないため、薄板の重ね接合部の曲
面部溶接時、溶接部材９００に対し溶接トーチ１１０が
垂直を維持するためには曲面部９２０を多数個の区間に
分割して、夫々の区間ごとに溶接トーチの角度を調節し
なければならない。この時、前記溶接トーチの回転角は
ポテンシオメーター１７０により感知されて、ポテンシ
オメーター１７０は該当電圧値を出力、制御器部５００
に入力し、制御器部５００ではポテンシオメーター１７
０の出力値と予め設定された各区間別電圧値を比較し該
当区間が最適な溶接条件で溶接されるよう溶接条件を可
変する。
【００２８】例えば、ポテンシオメーター１７０の出力
電圧範囲を０〜１５Ｖにして、トーチのθ軸が左側（溶
接トーチが左側に位置して、溶接部材が右側に位置する
場合）に完全に移動した時を０Ｖ、トーチのθ軸が右側
（溶接トーチが右側に位置して、溶接部材が左側に位置
する場合）に完全に移動した時１５Ｖが出力されるよう
設定すると、平面部９１０の溶接中には７Ｖが検出され
て、曲面部９２０を上り始めながら電圧が７Ｖ以下に漸
次減少し足部（平面部から曲面部への変化地点）近くで
０Ｖが検出される。この際、溶接トーチは左側に位置す
る。また、曲面部９２０の頂上に向かって移動すると再
び電圧が増加し頂上部分に到達すると再び７Ｖが検出さ
れる。また、再び曲面部９２０が徐々に下りてくると電
圧が増加し足部（曲面部から平面部への変化地点）近く
で１５Ｖが検出される。この時、前記溶接トーチは右側
に位置する。また溶接トーチが再び平面部９１０に転換
されるとポテンシオメーター１７０の出力電圧が１５Ｖ
から減少し７Ｖ状態に維持される。
【００２９】このように本発明は２個の接触式センサ１
３０、１４０により検出された感知信号は夫々の増幅器
１５０を介し増幅された後制御器部５００に入力され
て、アナログ−デジタル変換器５２０を介しデジタル信
号に変換されゲート５１０に伝送／入力される。また、
光センサ１６０により検出された感知信号は制御器部５
００に入力されて入力された値により制御器部５００で
敏感度部５３０の接触式センサの敏感度を調節すると同
時にポテンシオメーター１７０により溶接トーチ１１０
の回転角を測定し、前記調節された敏感度値及びポテン
シオメーターの出力電圧値は制御器部のゲート５１０に
伝送／入力される。
【００３０】前記のように接触式センサの出力値、敏感
度の高／低値及びポテンシオメーター測定値等多数個の
値がゲート５１０に伝送／入力されると、ゲート５１０
では入力された値により溶接トーチ角移動用ドライバー
１８０を作動しキャリッジ１００に設置された溶接トー
チ１１０の回転角を変更して、各区間により最適な溶接
条件が付与される。
【００３１】この際、前記各区間は溶接部材及び条件に
より必要に応じて多数個の区間に分割することができ、
各区間別の最適な溶接条件変数にはパルス電流のピーク
電流（Ｐ）、ベース電流（Ｂ）、パルス周波数（Ｆ）及
び溶接速度等を使用することができる。前記ピーク電流
（Ｐ）は母材を加熱及び溶融する役割をして、溶接部溶
融に影響を及ぼす。前記ベース電流（Ｂ）は溶融溜を冷
却したり凝固させる役割をする。また、パルス周波数
（Ｆ）は溶接部全般にかけて一定の溶接ビード粒を得る
のに影響を及ぼす。即ち、溶接速度が速い所ではパルス
周波数を高めてやり、溶接速度が遅い所ではパルス周波
数を低く設定し全体的に溶接速度が可変されても溶接ビ
ード粒が一定間隔を維持するようになっている。また、
各区間別溶接条件はタッチスクリーンを使用し具現し、
溶接部位別形状、溶接部位別溶接条件を図式化し設定し
て貯蔵することで、使用者が便利に活用できるようにな
っている。
【００３２】また、前記のような溶接条件の具現方法は
曲面部９２０をポテンシオメーター１７０を介し認識し
て、所望する区間に該当するポテンシオメーター１７０
の出力が出る所で溶接条件が可変されるよう制御器部５
００から溶接器部２００に送り出す指令信号を調整す
る。
【００３３】この際、適用された溶接条件の範囲には平
面部９１０でピーク電流７０〜８０Ａ、ベース電流８〜
２０Ａ、パルス周波数２〜５Ｈｚで、曲面部９２０でピ
ーク電流３５〜５０Ａ、ベース電流８〜１５Ａ、パルス
周波数１．５〜４Ｈｚである。
【００３４】図３は本発明による薄板の区間分割状態を
示し、図４は本発明による区間認識及び曲面部区間分割
の流れを示した図、図５は本発明による作動状態を示し
た図である。平面部９１０では溶接トーチ１１０の角度
変化がほとんどないため、前記に記載されたように平面
部９１０では２個の接触式センサ１３０、１４０に対す
る敏感度を小さくし、誤差検出サンプリング時間を大き
くしてもよいが、曲面部９２０では溶接条件が平面部９
１０と異なるため、平面部９１０と区別する必要があ
り、溶接トーチ１１０の角度を屈曲変化に対応し調節し
なければならない。
【００３５】前記のように溶接トーチの角度を薄板の重
ね接合部（溶接部材）の表面屈曲変化に対応するために
は溶接トーチ角移動用ドライバー１８０により回転され
る溶接トーチの回転角を感知しなければならず、本発明
は前記溶接トーチの回転角をポテンシオメーター１７０
により感知して、これをゲート５１０に伝送／入力する
ようになっている。即ち、本発明のキャリッジ１００に
は光センサ１６０と２個の接触式センサ１３０、１４０
及びポテンシオメーター１７０が設置されて、光センサ
１６０の曲面部９２０の感知によりポテンシオメーター
１７０が作動され、ポテンシオメーター１７０の作動に
より溶接トーチ１１０の回転角が検出されるようになっ
ている。
【００３６】次に、薄板の重ね接合部の溶接区間を図３
に示したようにＣ１〜Ｃ６の６区間に分けて、これを実
施例により詳細に説明する。
【００３７】（実施例１）Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸スライダー
により溶接トーチを移動して、前記溶接トーチが設置さ
れたキャリッジ１００がガイドレール１２０にしたがい
前後移動されるキャリッジ１００の一側即ち、溶接トー
チ１１０に先行する位置に２個の接触式センサ１３０、
１４０を設置し、接触式センサ１３０、１４０に先行す
るようキャリッジ１００に光センサ１６０を設置する。
【００３８】薄板の重ね接合部（溶接部材）にガイドレ
ール１２０を設置して、ガイドレール１２０にしたがい
溶接トーチ１１０が設置されたキャリッジ１００を移動
させながら、薄板の重ね接合部（溶接部材）の溶接ライ
ンにしたがい溶接する。
【００３９】前記のように溶接ラインに沿ってキャリッ
ジ１００が移動されると、光センサ１６０が溶接トーチ
先端に位置する２個の接触式センサ１３０、１４０の中
から、先行する接触式センサ１４０より約１０ｍｍ先端
部を検出して、２個の接触式センサ１３０、１４０は薄
板の重ね接合部の表面に接触されながら移動され表面状
態を感知する。
【００４０】この際、前記溶接トーチが薄板の重ね接合
部の平面部（Ｃ１区間）を溶接する場合、平面部（Ｃ１
区間）は表面に屈曲の変化がほとんどないため、光セン
サ１６０により検出される検出値に変化がなく、先行す
る接触式センサ１４０の出力値と後続する接触式センサ
１３０の出力値間に偏差がなかったり極めて微細な偏差
が発生するようになる。
【００４１】前記のように接触式センサ１３０、１４０
の出力値偏差がなく、光センサ１６０による屈曲変化感
知がないなら、溶接トーチ１１０の角度は変化しないよ
うになる。また、光センサ１６０による曲面部９２０の
検出信号がないことで、ポテンシオメーター１７０によ
る溶接トーチの回転角度を測定しないようになる。
【００４２】また、この時には平面部を溶接するもので
あるため、使用電流を高く、溶接速度を速くする平面溶
接条件を付与する。
【００４３】（実施例２）Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸スライダー
により溶接トーチが移動して、前記溶接トーチが設置さ
れたキャリッジ１００がガイドレールに沿って前後移動
されるキャリッジ１００の一側即ち、溶接トーチに先行
する位置に２個の接触式センサを設置し、前記接触式セ
ンサに先行するようキャリッジ１００に光センサ１６０
を設置する。
【００４４】薄板の重ね接合部にガイドレールを設置し
て、前記ガイドレールに沿って溶接トーチが設置された
キャリッジ１００を移動させながら、薄板の重ね接合部
の溶接ラインに沿って溶接する。
【００４５】前記のような溶接ラインに沿ってキャリッ
ジ１００が移動されると、光センサ１６０が溶接トーチ
先端に位置する２個の接触式センサ１３０、１４０の中
から、先行する接触式センサ１４０より約１０ｍｍ先端
部を検出（光センサポイント）して、２個の接触式セン
サ１３０、１４０は薄板の重ね接合部の表面に接触され
ながら移動され表面状態を感知する。
【００４６】この際、光センサ１６０により薄板の重ね
接合部の平面部９１０から曲面部９２０への転換地点
（Ｃ２区間）が感知されると、前記感知された信号は制
御器部５００に入力されて、制御器部５００によりポテ
ンシオメーター１７０が作動されると同時に、制御器部
の敏感度部５３０で接触式センサの敏感度が‘低’から
‘高’に変換され、制御器部５００により溶接トーチ角
移動用ドライバー１８０が作動され溶接トーチの進行方
向に対し溶接品質に影響を与えない範囲で前進角に垂直
方向から約６〜７゜の予備傾きを溶接トーチ１１０に付
与する。この際、前記溶接トーチに付与される予備傾き
の回転程度はポテンシオメーター１７０により感知さ
れ、光センサ１６０のポイントは接触式センサ１４０よ
り約１０〜１５ｍｍ先端地点にあるため、実際には曲面
部９２０の開始点より約１０〜１５ｍｍ先立った地点か
ら曲面部９２０の溶接条件が出力される。
【００４７】（実施例３）Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸スライダー
により溶接トーチが移動して、前記溶接トーチが設置さ
れたキャリッジ１００がガイドレールに沿って前後移動
されるキャリッジ１００の一側即ち、溶接トーチに先行
する位置に２個の接触式センサを設置し、前記接触式セ
ンサに先行するようキャリッジ１００に光センサ１６０
を設置する。
【００４８】薄板の重ね接合部にガイドレールを設置し
て、前記ガイドレールにしたがい溶接トーチが設置され
たキャリッジ１００を移動させながら、薄板の重ね接合
部の溶接ラインに沿って溶接する。
【００４９】前記のような溶接ラインに沿ってキャリッ
ジ１００が移動されると、光センサ１６０が溶接トーチ
先端に位置する２個の接触式センサ１３０、１４０の中
から、先行する接触式センサ１４０より約１０ｍｍ先端
部を検出して、２個の接触式センサ１３０、１４０は薄
板の重ね接合部の表面に接触されながら移動し表面状態
を感知する。
【００５０】この時、光センサ１６０により薄板の重ね
接合部の曲面部（Ｃ２区間）が感知され、溶接トーチに
予備傾きが与えられて、２個の接触式センサが平面部９
１０から曲面部９２０への変化地点（Ｃ２区間）に到達
すると、先行する接触式センサ１４０の出力値と、後続
する接触式センサ１３０の出力値偏差により溶接トーチ
角移動用ドライバー１８０がトーチ角移動モータ１９０
を作動し変化地点（Ｃ２、Ｃ６区間）及び曲面部９２０
（Ｃ３〜Ｃ５区間）にしたがい溶接トーチのθ軸を左側
または右側に回転させ、前記θ軸の変化値をポテンシオ
メーター１７０が感知し制御器部５００に入力する。
【００５１】即ち、溶接部材に対し溶接トーチが上向き
に移動（Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４区間）中の場合、接触式セン
サ１４０の出力値が接触式センサ１３０の出力値より大
きくなるため、接触式センサ１３０、１４０の出力偏差
値は陽の値になって、溶接トーチのθ軸は左側に回転さ
れ、この時、ポテンシオメーター１７０は０〜７Ｖの出
力電圧値を具備するようになって、出力電圧値は制御器
部５００に入力される。
【００５２】また、溶接部材に対し溶接トーチが下向き
に移動（Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６区間）中の場合、接触式セン
サ１４０の出力値が接触式センサ１３０の出力値より小
さくなるため、接触式センサ１３０、１４０の出力偏差
値は陰の値になって、溶接トーチのθ軸は右側に回転さ
れる。この時、ポテンシオメーター１７０は７〜１５Ｖ
の出力電圧値を具備するようになって、出力電圧値は制
御器部５００に入力される。
【００５３】前記のようにポテンシオメーター１７０の
出力電圧値が入力されると、制御器部５００はポテンシ
オメーター１７０の出力値にしたがいＣ１〜Ｃ６の区間
を検出して、各区間に該当される最適な溶接条件を付与
する。
【００５４】（実施例４）Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸スライダー
により溶接トーチが移動して、前記溶接トーチが設置さ
れたキャリッジ１００がガイドレールに沿って前後移動
されるキャリッジ１００の一側即ち、溶接トーチに先行
する位置に２個の接触式センサを設置し、前記接触式セ
ンサに先行するようキャリッジ１００に光センサ１６０
を設置する。
【００５５】薄板の重ね接合部にガイドレールを設置し
て、前記ガイドレールに沿って溶接トーチが設置された
キャリッジ１００を移動させながら、薄板の重ね接合部
の溶接ラインに沿って溶接する。
【００５６】前記のように溶接ラインに沿ってキャリッ
ジ１００が移動されると、光センサ１６０が溶接トーチ
先端に位置する２個の接触式センサ１３０、１４０の中
から、先行する接触式センサ１３０より約１０ｍｍ先端
部を検出して、２個の接触式センサ１３０、１４０は薄
板の重ね接合部の表面に接触されながら移動され表面状
態を感知する。
【００５７】この時、前記２個の接触式センサ１３０、
１４０はＣ６区間を過ぎＣ１区間に再び進入する場合、
出力偏差値が‘陰の値’から‘０’に変わり、これをポ
インシオメーター１７０が感知し制御器部５００に出力
値を伝送／入力して、制御器部５００では溶接区間を平
面部Ｃ１区間に認識するようになる。即ち、溶接区間を
平面部９１０の溶接で認識し実施例１のようにポテンシ
オメーター１７０による溶接トーチの回転角度を測定し
なくなって、２個の接触式センサ１３０、１４０の敏感
度を‘高’から‘低’に変化させる。
【００５８】前記のように本発明は光センサ１６０の出
力状態がオフ（Ｃ１区間認識）の場合、平面部溶接条件
（使用電流を高く、溶接速度を速く、θ軸変化検出鈍
感）が出力されて、２個の接触式センサ１３０、１４０
の敏感度が‘低’に設定され、光センサ１６０の出力状
態がオン（Ｃ２区間認識）の場合、トーチ前進角（６〜
７゜）移動されて、２個の接触式センサの敏感度が
‘低’から‘高’に設定される。
【００５９】また、２個の接触式センサ出力偏差値によ
りＣ２区間の到達が感知されて、溶接トーチの回転角が
変化されると、前記溶接トーチの回転角をポテンシオメ
ーター１７０により感知し回転角を認識した後、Ｃ２区
間に対する最適な溶接条件が付与されて、最適な溶接条
件によりＣ２区間が溶接される。
【００６０】ポテンシオメーター１７０によりＣ２区間
の溶接完了が感知されると、再びＣ３区間の溶接条件が
出力されＣ２区間に連続しＣ３区間を自動溶接する。こ
の時、２個の接触式センサの敏感度は‘高’を維持す
る。
【００６１】前記のようにポテンシオメーター１７０の
感知によりＣ３〜Ｃ６区間までの溶接条件が全て出力さ
れ曲面部９２０の溶接が全て完了されると、再び光セン
サ１６０の出力状態（オン／オフ）にしたがって繰り返
し溶接作業を行うようになっている。また、前記Ｃ１〜
Ｃ６区間の溶接進行中にはタッチスクリーン８００に進
行中の溶接区間が表示されるようになっている。
【００６２】また、本発明は曲面部９２０をＣ１〜Ｃ６
区間の６区間でなく、溶接部材９００の屈曲程度により
多数個の区間に分け最適な溶接条件を設定することがで
き、この時の溶接区間もポテンシオメーター１７０の出
力値により感知し該当される区間別に最適な溶接条件を
付与できる。
【００６３】本発明は上述した特定の望ましい実施例に
限定されず、請求の範囲で請求する本発明の要旨を逸脱
せず当該発明が属する技術分野で通常の知識を備える者
なら誰でも多様な変形実施が可能なことはもちろん、そ
のような変形は請求の範囲に記載の範囲内にある。
【００６４】
【発明の効果】本発明は、光センサにより平面部から曲
面部への変換地点を感知して、これを介し接触式センサ
の敏感度を向上させ、平面部から曲面部への変化に対応
し溶接トーチの角度を容易に変化できる。
【００６５】また、曲面部を検出する光センサの検出ポ
イントが接触式センサの検出地点より約１０〜１５ｍｍ
先行する地点を検出するようになっており、実際の曲面
部の開始地点より約１０〜１５ｍｍ先行する地点から曲
面部の溶接条件が出力されるため、平面部から曲面部へ
の変化にともない溶接条件の可変を容易にして、これに
より平面部から曲面部への変化地点に対する溶接欠陥を
防ぐことができる。
【００６６】また、前記光センサの曲面部検出信号にし
たがい溶接トーチの進行方向に対し前進角に約６〜７゜
傾くようになっており、部材形状変化により瞬間的に溶
接トーチのθ軸移動量を減らすことができ、これにより
θ軸の変化に迅速に対応できる。また、平面部の速い走
行速度により発生される曲面部開始地点と溶接トーチの
接触及びこれによる溶接欠陥を防ぐことができる。
【００６７】また、薄板の重ね接合部の平面部から曲面
部への変化時点及び曲面部認識をキャリッジに設置され
ている光センサと２個の接触式センサ及びポテンシオメ
ーターにより容易に把握することができ、該当区間に対
し最適な溶接条件を付与することができ、これにより溶
接ビードの不均一、溶接欠陥等による溶接品質の低下を
未然に防ぐことができる。
【００６８】また、各区間別溶接条件変数でパルス電流
のピーク電流、ベース電流、パルス周波数及び溶接速度
等の多用な要素を制御することで、最適な溶接条件を付
与することができる。
【００６９】また、ポテンシオメーターの出力電圧値に
より溶接トーチのθ軸回転程度を感知することができ、
各区間別把握が容易で、該当区間別の最適な溶接条件の
可変を容易にすることができる等多くの効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による全体構成を示す例示図である。
【図２】本発明による信号の構成を示すフローチャート
である。
【図３】本発明による区間認識及び曲面部区間分割の流
れを示す図である。
【図４】本発明による薄板の区間分割状態を示す例示図
である。
【図５】本発明による作動状態を示す例示図である。
【図６】本発明によるパルス溶接電流と時間との関係を
示す例示図である。
【図７】本発明による接触式センサが設置されたキャリ
ッジの概略図である。
【符号の説明】
１００ キャリッジ １１０ 溶接トーチ １２０ ガイドレール １３０、１４０ 接触式センサ １５０ 増幅器 １６０ 光センサ １７０ ポテンシオメーター １８０ 溶接トーチ角移動用ドライバー １９０ トーチ角移動モータ ２００ プラズマ溶接器部 ３００ プラズマガス貯蔵部 ４００ 保護ガス貯蔵部 ５００ 制御器部 ５１０ ゲート ５２０ アナログ−デジタル変換器 ５３０ 接触式センサの敏感度部 ６００ インターフェース部 ７００ リモコン部 ８００ タッチスクリーン ９００ 溶接部材 ９１０ 平面部 ９２０ 曲面部
フロントページの続き (72)発明者 クォン オ−ジョン 大韓民国 ウルサン−シ ドン−ク ソブ −ドン257 ヒョンデ・ソブ・アパート107 −903 (72)発明者 キム ヒョン−シク 大韓民国 ウルサン−シ ドン−ク ソブ −ドン100−６ ジョンガン・アパート３ −306 (72)発明者 キム キョン−ジュ 大韓民国 ウルサン−シ ドン−ク トン ブ−ドン146 ヒョンデ・ハイヤット・ア パート102−1406 (72)発明者 パク ヨン−ジン 大韓民国 ウルサン−シ ドン−ク ジョ ンハ１−ドン56 ノクスガン２−ドン319 Ｆターム(参考） 4E081 CA14 DA06 EA54 EA55 EA56

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 薄板の重ね接合用の溶接方法において、 平面部と曲面部を備える薄板の重ね接合部の曲面部を多
    数個の区間に分割して、夫々区間別の最適な溶接条件を
    設定する段階と、 前記薄板の重ね接合部にガイドレールを設置してガイド
    レールにより平面部溶接ラインにしたがいキャリッジを
    移動し平面部溶接ラインを溶接する段階と、 前記キャリッジ先端に設置された光センサにより平面部
    から曲面部への変化地点を検出する段階と、 前記光センサによる曲面部検出信号が制御器部へ伝送／
    入力される段階と、 前記入力された光センサの曲面部検出信号に応じて制御
    器部により２個の接触式センサの敏感度が‘低’から
    ‘高’に転換されて、キャリッジに設置された溶接トー
    チがその進行方向に対し前進角へ６〜７゜傾き、ポテン
    シオメーターが‘オン’状態に切換えることにより溶接
    トーチの回転角を検出する段階と、 前記溶接トーチと走行方向（Ｘ軸）にキャリッジの同一
    線上に設置された２個の接触式センサにより薄板の重ね
    接合部表面の曲面部を認識する段階と、 前記２個の接触式センサの出力偏差値により溶接トーチ
    角移動用ドライバーを介してトーチ角移動モータを作動
    し溶接トーチのθ軸を溶接部材に垂直になるよう回転さ
    せる段階と、 前記溶接トーチのθ軸回転をポテンシオメーターにより
    感知し出力電圧値を制御器部に伝送する段階と、 前記制御器部に入力されたポテンシオメーターの出力電
    圧値により各区間に該当する電圧信号が検出されると、
    該当区間を認識して溶接条件を可変する段階と、 前記溶接トーチが水平面に対し直角をなすに到る位置に
    基いて重ね接合部を平面部であると認識して再び平面部
    溶接を行う段階とにより、 薄板の重ね接合部の平面部及び曲面部を認識しパルスプ
    ラズマ溶接することを特徴とする薄板の重ね接合用パル
    スプラズマ自動溶接方法。
  2. 【請求項２】 前記２個の接触式センサはトーチ高さ認
    識用センサと溶接トーチの現在部材角を認識するトーチ
    部材角認識用センサであり、トーチ部材角認識用センサ
    がトーチ高さ認識用センサに先行し検出することを特徴
    とする請求項１記載の薄板の重ね接合用パルスプラズマ
    自動溶接方法。
  3. 【請求項３】 前記敏感度‘高’は２個の接触式センサ
    の出力偏差値の検出時間を短くして、トーチ角移動モー
    タに印加される指令信号の利得値を大きくし溶接部材の
    屈曲変化にトーチ角度が迅速に対応することを特徴とす
    る請求項１記載の薄板の重ね接合用パルスプラズマ自動
    溶接方法。
  4. 【請求項４】 前記敏感度‘低’は２個の接触式センサ
    の出力偏差値の検出間隔時間を大きくして、トーチ角移
    動モータに印加される指令信号の利得値を小さくするこ
    とを特徴とする請求項１記載の薄板の重ね接合用パルス
    プラズマ自動溶接方法。
  5. 【請求項５】 前記光センサの検出ポイントは２個の接
    触式センサの中から、先行する一側の接触式センサの溶
    接部材検出地点で１０〜１５ｍｍ先行する地点であるこ
    とを特徴とする請求項１記載の薄板の重ね接合用パルス
    プラズマ自動溶接方法。
  6. 【請求項６】 前記設定される溶接条件はパルス電流の
    ピーク電流、ベース電流、周波数、溶接速度からなる群
    から１つ以上を選択し使用することを特徴とする請求項
    １記載の薄板の重ね接合用パルスプラズマ自動溶接方
    法。
  7. 【請求項７】 前記パルス電流のピーク電流は平面部で
    ピーク電流７０〜８０Ａ、曲面部でピーク電流３５〜５
    ０Ａであることを特徴とする請求項６記載の薄板の重ね
    接合用パルスプラズマ自動溶接方法。
  8. 【請求項８】 前記ベース電流は平面部でベース電流８
    〜２０Ａ、曲面部でベース電流８〜１５Ａであることを
    特徴とする請求項６記載の薄板の重ね接合用パルスプラ
    ズマ自動溶接方法。
  9. 【請求項９】 前記パルス周波数は平面部でパルス周波
    数２〜５Ｈｚで、曲面部でパルス周波数１．５〜４Ｈｚ
    であることを特徴とする請求項６記載の薄板の重ね接合
    用パルスプラズマ自動溶接方法。
  10. 【請求項１０】 前記２個の接触式センサにより検出さ
    れた感知信号は夫々の増幅器を介して増幅された後制御
    器部へ入力されて、アナログ−デジタル変化器を介して
    デジタル信号に変換され制御器部のゲートに伝送／入力
    されることを特徴とする請求項１記載の薄板の重ね接合
    用パルスプラズマ自動溶接方法。
  11. 【請求項１１】 前記制御器部のゲートはポテンシオメ
    ーターの出力電圧値、２個の接触式センサの敏感度、２
    個の接触式センサの出力偏差値が入力されて溶接トーチ
    角移動用ドライバーに制御器部の指令信号を出力するこ
    とを特徴とする請求項１０記載の薄板の重ね接合用パル
    スプラズマ自動溶接方法。
  12. 【請求項１２】 薄板の重ね接合部の溶接装置におい
    て、 前記溶接装置は溶接トーチが固定されて、ガイドレール
    にしたがい前／後移動され、２個の接触式センサと光セ
    ンサ及びポテンシオメーターが設置されるキャリッジ
    と、 前記キャリッジと連結されてパルス電流を出力し、保護
    ガス及びプラズマガスを別途制御すると同時に溶接トー
    チを冷却するプラズマ溶接器部と、 前記保護ガスが貯蔵されてプラズマ溶接器部と連結され
    る保護ガス貯蔵部と、前記プラズマガスが貯蔵されてプ
    ラズマ溶接器部と連結されるプラズマガス貯蔵部と、 前記プラズマ溶接器部及びキャリッジと連結されて、Ｐ
    ＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）に具現さ
    れ、溶接部の位置を認識する認識部分と、タッチスクリ
    ーンで入力された溶接条件を出力可能にする溶接器出力
    制御器部分及び溶接トーチを支持して溶接線にしたがい
    移動するキャリッジを制御するキャリッジ制御器部分を
    備える制御器部と、 前記制御器部と通信ユニットを介して連結されて、溶接
    条件を設定／貯蔵するタッチスクリーン及びインターフ
    ェース部を含むことを特徴とする薄板の重ね接合用パル
    スプラズマ自動溶接装置。
  13. 【請求項１３】 前記溶接トーチは走行軸であるＸ軸方
    向に溶接ラインにしたがい前後移動されて、Ｙ軸スライ
    ダーにより上下移動され、Ｚ軸スライダーにより溶接ラ
    インを基準に左右移動されると同時に、溶接トーチ角移
    動用ドライバーによるトーチ角移動モータによりθ軸が
    可変されることを特徴とする請求項１２記載の薄板の重
    ね接合用パルスプラズマ自動溶接装置。
  14. 【請求項１４】 前記ポテンシオメーターは溶接トーチ
    のθ軸に設置されることを特徴とする請求項１２または
    １３記載の薄板の重ね接合用パルスプラズマ自動溶接装
    置。
  15. 【請求項１５】 前記溶接トーチ、２個の接触式セン
    サ、光センサは溶接ラインにしたがい先行するよう光セ
    ンサ、２個の接触式センサ、溶接トーチが順次にキャリ
    アに設置されたことを特徴とする請求項１２記載の薄板
    の重ね接合用パルスプラズマ自動溶接装置。
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