KR102333066B1 - 용접 캐리지 및 용접 영역 측정 방법 - Google Patents

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Abstract

용접 캐리지 및 용접 영역 측정 방법이 개시된다.
자동화 용접 과정의 경우 용접 과정에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정하는 단계가 필요한데, 본 발명에 따르면 용접될 영역의 형상에 따라 측정 간격을 가변적으로 함으로써 용접될 영역의 형상에 대한 정확성 높은 데이터를 얻을 수 있다.

Description

용접 캐리지 및 용접 영역 측정 방법{Welding carrige and method of measuring region of welding}
본 발명은 용접 캐리지 및 용접 영역 측정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용접에 선행하여 용접되는 영역의 형상을 측정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
해상 부유물의 건조 과정을 비롯한 여러 산업 현장에서는 금속 간을 결합하기 위한 용접(welding) 과정이 행해진다. 용접은, 같은 종류 또는 다른 종류의 금속 재료에 열과 압력을 가하여 고체 사이에 직접 결합이 되도록 접합하는 방법을 의미한다. 이러한 용접은 예를 들어, 액화가스를 취급하는 해상 부유물의 건조 과정의 경우 액화가스를 저장하는 저장탱크의 제조 및 설치 과정에서 사용된다.
한편, 액화가스 저장탱크는 크게 독립형 저장탱크와 멤브레인형 저장탱크로 구분할 수 있는데, 이 중 멤브레인형 저장탱크의 경우 액화가스에 의한 열수축에 대비하여 멤브레인에는 주름이 구비되고, 이러한 주름을 멤브레인에 용접하기 위해 멤브레인에 용접 과정이 이루어질 수 있다. 한편, 이러한 용접 과정은 사람이 직접 행할 수도 있으나, 자동화된 용접 설비를 통해서도 이루어질 수 있다.
이러한 용접 과정 중 자동화된 용접 설비를 통해 용접하는 경우에 용접되어야 하는 영역이 복잡한 형상을 갖는 경우에는 용접되어야 하는 영역의 형상을 먼저 측정한 후 용접 설비를 이용해 용접할 필요가 있다. 즉, 자동화된 용접 설비를 통해 용접하는 경우에는 (a) 용접될 영역의 형상을 측정하는 단계, 및 (b) 측정된 용접될 영역에 관한 데이터를 토대로 자동화된 용접 설비를 제어하여 용접하는 단계, 의 과정을 통해 용접이 이루어질 수 있다.
이와 관련하여 (a) 단계에서는 간격을 두고 용접될 영역의 형상을 측정하게 된다. 즉, 용접될 영역의 형상을 간격을 두고 측정하여 불연속적인 데이터를 수집하여 용접될 영역의 형상을 근사적으로 얻게 된다.
이때, 종래에는 용접될 영역의 형상을 측정하기 위한 간격을 일정하게 하여 측정하였다. 즉, 도 1에 도시된 바와 같이 용접 영역을 미리 측정하기 위한 측정 간격(200)이 일정하도록 하여 불연속적인 데이터를 수집하였다.
이러한 불연속적인 데이터는, 용접 영역의 형상이 단순한 경우, 즉, 평면 형상인 경우에는 실제 용접 영역 형상과 큰 차이가 없다. 그러나, 용접 영역의 형상이 복잡한 경우에는 실제 용접 영역 형상과 큰 차이가 생기게 된다. 이는 용접 과정의 정밀도를 저하시키는 문제점을 야기한다.
따라서, 본 발명의 목적은 용접 과정 이전에 용접 될 영역의 형상을 측정할 때, 측정되는 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적이도록 함으로써, 측정을 통해 얻어진 용접될 영역의 형상에 관한 데이터의 정확성을 향상하도록 하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 측면에 따르면, 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 방법에 있어서, 상기 용접될 영역의 형상을 측정하는, 측정 단계; 및 상기 측정 단계에서 측정된 영역을 용접하는, 용접 단계; 를 포함하고, 상기 측정 단계는 용접 중인 영역의 형상 또는 측정 중인 영역의 형상에 따라 상기 측정 중인 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적인 용접 영역 측정 및 용접 방법이 제공된다.
상기 측정 단계는 상기 측정 중인 영역의 형상의 높이가 크게 변할수록 상기 측정 간격이 작아질 수 있다.
상기 측정 단계는 상기 용접 중인 영역이 평면 영역일 때, 상기 측정 중인 영역이 평면 영역에서 곡면 영역으로 바뀌는 경우 상기 측정 간격이 작아질 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2 측면에 따르면, 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 방법에 있어서, 상기 용접될 영역의 형상을 측정하는, 측정 단계; 및 상기 측정 단계에서 측정된 영역을 용접하는, 용접 단계; 를 포함하고, 상기 측정 단계를 통해 측정된 형상의 측정 간격별 형상의 길이는 각각 같은 용접 영역 측정 및 용접 방법이 제공된다.
상기 용접 영역 측정 및 용접 방법은 액화가스 저장탱크의 멤브레인에 구비되는 주름(corrugation)의 용접에 사용될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제3 측면에 따르면, 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 용접 캐리지에 있어서, 상기 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정부; 및 상기 측정부에서 측정된 영역을 용접하는 용접부; 를 포함하고, 상기 측정부는 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능함으로써, 상기 측정부에 의해 측정 중인 영역의 형상 또는 상기 용접부에 의해 용접 중인 영역의 형상에 따라 상기 측정 중인 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적인 용접 캐리지가 제공된다.
상기 측정부는 상기 측정 중인 영역의 형상의 높이가 크게 변할수록 상기 측정 간격이 작아지도록 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능할 수 있다.
상기 측정부는 상기 용접 중인 영역이 평면 영역일 때, 상기 측정 중인 영역이 평면 영역에서 곡면 영역으로 바뀌는 경우 상기 측정 간격이 작아지도록 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제4 측면에 따르면, 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정하는 용접 캐리지에 있어서, 상기 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정부; 및 상기 측정부에서 측정된 영역을 용접하는 용접부; 를 포함하고, 상기 측정부에 의해 측정된 형상의 측정 간격별 형상의 길이는 각각 같은 용접 캐리지가 제공된다.
상기 용접 캐리지는 액화가스 저장탱크의 멤브레인에 구비되는 주름(corrugation)의 용접에 사용될 수 있다.
본 발명에 따르면, 용접 과정 이전에 용접 될 영역의 형상을 측정할 때, 측정되는 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적이도록 함으로써, 측정을 통해 얻어진 용접될 영역의 형상에 관한 데이터의 정확성이 향상될 수 있다.
도 1은 종래기술에 따라 용접될 영역의 형상을 측정한 경우의 데이터를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 캐리지 및 주변 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 캐리지를 적용하였을 때, 용접될 영역의 형상을 측정한 경우의 데이터의 일예를 도시한 도면이다.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명될 것이나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
한편, 본 발명은 해상 구조물의 건조 과정에서 용접 작업 및 용접 작업 이전에 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정 작업이 필요한 경우에 적용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 액화가스를 취급하는 해상 구조물에 탑재되는, 액화가스 저장탱크에 구비되는 멤브레인(membrane)에서의 용접 시에 적용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 캐리지 및 주변 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면 작업 영역(1)이 마련된다. 작업 영역(1)은 용접 작업 및 용접 작업 이전에 용접될 영역의 형상을 측정하는 작업(이하, '측정 작업')이 필요한 영역이다. 예를 들어, 작업 영역(1)은 멤브레인 타입 액화가스 저장탱크에 구비되는 멤브레인일 수 있다.
작업 영역(1)은 평면 영역(3) 및 곡면 영역(5)을 포함한다. 작업 영역(1)이 멤브레인 타입 액화가스 저장탱크에 구비되는 멤브레인인 경우, 작업 영역(1)의 곡면 영역(5)은 멤브레인이 액화가스에 의해 열수축이 일어날 경우에 대비해서 구비되는 주름(corrugation)일 수 있다.
용접 작업은 용접 작업에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정 작업을 통해 얻어진, 용접될 영역의 형상에 관한 데이터를 토대로 이루어진다. 따라서, 용접 작업의 정확성을 향상하기 위해서는 측정 작업을 통해 얻어진 데이터를 토대로 얻어진 용접될 영역의 형상과 실제 용접될 영역의 형상이 동일 또는 유사해야한다.
그런데, 전술한 바와 같이 이러한 측정 작업을 통해 얻어진 데이터는 용접될 영역 전체 중 일부만을 측정하여 얻어지는 것이 일반적이다. 이는 측정 작업에 무한한 시간을 할애할 수 없기 때문이다. 따라서, 측정 작업 시 용접될 영역 중 일부 지점에 대해서만 측정이 이루어진다. 즉, 측정 작업을 통해 얻어진 데이터는 일정한 측정 간격을 두고 측정된 값들이며, 따라서, 측정 작업에 의해 얻어진 용접될 영역의 형상에 관한 데이터는 불연속적인 데이터일 수 밖에 없다.
이러한 내용을 토대로 살펴보면 평면 영역(3)의 경우에는 그 형상이 단순하므로 측정 작업 시 많은 양의 측정 데이터가 필요하지 않다. 따라서, 측정 작업 시 측정 간격을 비교적 크게 하더라도 평면 영역(3)의 형상에 대하여 정확한 데이터를 얻는 데 큰 문제가 없다.
그러나, 곡면 영역(5)의 경우에는 그 형상이 복잡하기 때문에 그 형상에 대한 정확한 데이터를 얻기 위해서는 많은 양의 측정 데이터가 필요하다. 이를 위해서는, 측정 간격을 비교적 작게 할 필요가 있다. 따라서, 본 발명은 측정 과정에서 평면 영역(3)과 곡면 영역(5)의 경우의 측정 간격을 달리 하는 것을 기술적 특징의 일부로 한다고 볼 수 있다.
계속해서 도 2를 참조하면, 용접용 캐리지(10) 및 용접용 캐리지(10)가 이동하는 경로를 제공하는 이동 경로(7)가 구비된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 캐리지(10)는 작업 영역(1) 상에서 용접 작업을 수행할 뿐만 아니라 용접 작업에 선행한 측정 작업도 수행하는 구성이다. 용접용 캐리지(10)는 이동 경로(7) 상을 이동하며 용접 작업 및 측정 작업을 수행하게 된다.
용접용 캐리지(10)는 작업 영역(1)에 대한 측정 작업을 수행하는 측정부(100), 작업 영역(1)에 대한 용접 작업을 수행하는 용접부(110), 및 용접용 캐리지(10)가 이동 경로(7) 상을 이동할 수 있도록 용접용 캐리지(10) 하부에 구비되는 휠(120)을 포함할 수 있다. 용접부(110)에 의해 용접되는 영역의 시간당 길이, 즉, 용접 속도는 용접 작업이 이루어지는 작업 영역(1)이 평면 영역(3)인지 곡면 영역(5)인지와 무관하게 일정할 수 있다.
측정부(100)는 측정 과정에서 작업 영역(1)의 형상을 측정하는 센서(102) 및 센서를 이동시키는 센서 이동 장치(104)를 포함할 수 있다. 센서(102)를 통해 측정부(100)는 작업 영역(1)의 형상, 구체적으로는 작업 영역(1)의 높이를 측정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 측정부(100)는 용접용 캐리지(10)에 대해 상대적인 이동이 가능하다. 즉, 도 2를 참조하면 측정부(100)의 센서 이동 장치(104)는 용접용 캐리지(10)의 작업 방향으로 전진 또는 후진함으로써, 센서(102)는 용접부(110)로부터 멀어지거나 가까워질 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면 센서 이동 장치(104)가 용접 캐리지(10)에 대해 상대적인 이동이 가능하도록 센서 이동 장치(104)에 구동력을 제공하는 측정부 모터(140)가 구비될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 용접부(110)는 용접 작업 과정에서 용접 중 영역(W)이 용접부(110)에 의해 용접 중 영역(W)의 법선 방향으로 용접될 수 있도록 회전 가능할 수 있다. 이를 위해, 용접부(130)가 회전 가능하도록 용접부(130)에 회전력을 제공하는 용접부 모터(130)가 구비될 수 있다. 이하, 도면을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 작동 과정을 설명하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 용접용 캐리지(10)를 이용한 작업 영역(1)에서의 작업은, 용접 중 영역(W)의 형상 또는 측정 중 영역(M)의 형상에 따라 측정 중 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적일 수 있도록 제어된다. 본 발명에 따르면, 측정 과정에서의 측정 간격은 크게 (i) 측정부(100)가 측정 중인 측정 중 영역(M)의 형상, 및 (ii) 용접부(110)가 용접 중인 용접 중 영역(W)의 형상에 따라 가변적일 수 있다. 이하, 각각에 대해 구체적으로 설명하도록 한다. 하기의 설명은 용접부의 용접 속도가 항상 일정한 경우를 전제로 한다.
먼저, (i) 측정 중 영역(M)의 형상의 측면에서 살펴보면 다음과 같다. 전술한 바와 같이, 측정 중 영역(M)이 평면 영역(3)인 경우에 비해 측정 중 영역(M)이 곡면 영역(5)인 경우에 형상에 관한 데이터를 많이 얻을 필요가 있으며, 이는 측정 중 영역(M)이 곡면 영역(5)인 경우에 측정 간격이 작아져야 함을 의미한다.
이를 일반화하면, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 크게 변할수록 측정 간격이 작아져야 하고, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 작게 변할수록 측정 간격이 커져야 함을 의미한다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 측정부(100)는 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 크게 변할수록 측정 간격이 작아지고, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 작게 변할수록 측정 간격이 커지도록 용접 캐리지(10)에 대해 상대적으로 이동하도록 제어된다. 도 2를 참조하여 설명하면, 측정 중 영역(M)이 평면 영역(3)인 경우에 비해 곡면 영역(5)인 경우 측정 간격이 작아질 수 있도록 용접부(100)는 용접 캐리지(10)에 대해 상대적으로 이동할 수 있도록 제어된다. 이를 위해, 용접부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향으로 전진 또는 후진할 수 있다. 즉, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 크게 변할수록 측정 간격이 작아지도록 측정부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향과 반대로 후진할 수 있고, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 작게 변할수록 측정 간격이 커지도록 측정부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향으로 전진할 수 있다.
두번째로, (ii) 용접 중 영역(W)의 형상의 측면에서 살펴보면 다음과 같다. 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)인 경우 용접 캐리지(10)의 수평 방향 이동 속도는, 용접 중 영역(W)이 곡면 영역(5)인 경우 용접 캐리지(10)의 수평 방향 이동 속도에 비해 크다. 이는, 용접부의 용접 속도가 일정하기 때문이다. 따라서, 측정부(100)가 용접용 캐리어(10)에 대해 상대적인 운동을 하지 않는 경우, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)인 경우 측정 중 영역(M)에서의 측정 간격은, 용접 중 영역(W)이 곡면 영역(5)인 경우 측정 중 영역(M)에서의 측정 간격보다 크게 된다.
한편, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)인 경우 측정 중 영역(M) 역시 평면 영역(3)인 경우에는 측정 중 영역의 형상에 관한 정확한 데이터를 얻는 데 큰 문제가 없으나, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)인 경우 측정 중 영역(M)이 곡면 영역(5)인 경우에는 측정 중 영역의 형상에 관한 정확한 데이터를 얻기가 어려워진다. 이는 측정 간격이 크기 때문이다. 따라서, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)일 때, 측정 중 영역(M)이 평면 영역(3)에서 곡면 영역(5)으로 바뀌는 경우 측정 간격이 작아질 필요가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)일 때, 측정 중 영역(M)이 평면 영역(3)에서 곡면 영역(5)으로 바뀌는 경우, 측정부(100)는 용접용 캐리지(10)에 대해 상대적인 운동을 함으로써 측정 간격이 작아지게 된다. 이 경우에도 (i)의 경우와 유사하게 용접부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향에 대해 반대 방향으로 후진할 수 있다.
반대로, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)일 때, 측정 중 영역(M)이 곡면 영역(5)에서 평면 영역(3)으로 바뀌는 경우, 측정부(100)는 용접용 캐리지(10)에 대해 상대적인 운동을 함으로써 측정 간격이 커질 수 있다. 이를 위해, 용접부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향으로 전진할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 캐리지(10)는 측정부(100)에 의해 측정된 작업 영역(1)의 형상의 측정 간격별 형상 길이가 각각 같도록 제어될 수 있다. 즉, 도 3을 참조하면 용접용 캐리지(10)는 측정부에 의해 측정된 작업 영역(1)의 형상의 측정 간격(202a 내지 202n) 각각에 대한 측정 간격별 형상 길이(a 내지 n)가 각각 같도록 제어될 수 있다. 상기와 같이 측정부(100)가 제어되는 경우 측정되는 영역의 형상에 따라 측정 간격(202a 내지 202n)의 길이가 가변적으로 되게 함으로써 측정 중 영역의 형상에 대한 정확성 높은 데이터를 얻을 수 있다. 이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 캐리지의 제어 원리의 일 예를 설명하도록 한다. 그러나, 상기의 본 발명에 관한 내용은 하기의 제어 원리에 의해서만 이루어지는 것은 아니며, 다양한 제어 원리에 의해서 이루어질 수 있다.
먼저, 측정 간격 저장기(20)에는 측정 과정에서 측정되는 영역의 형상에 따라 측정 간격을 어떻게 할 것인지에 대한 정보를 저장된다. 또한, 측정부 위치값 생성기(30)는 용접용 캐리지(10)의 측정부(100)의 위치에 관한 정보를 받는 곳으로서, 측정부 위치값 생성기(30)에서 받은 측정부(100)의 위치에 관한 정보와 측정 간격 저장기(20)에 저장된 정보를 비교하여 측정부(100)를 어떻게 어떻게 제어할 것인지에 대한 신호를 측정부 모터 제어기(40)에 보내게 된다. 이러한 신호를 받은 측정부 모터 제어기(40)는 그 신호에 따라 측정부 모터(140)를 제어하게 되고, 측정부 모터(140)에 의해 측정부(100)(또는 센서 이동 장치(104))가 용접 캐리지(10)에 대해 상대적인 이동을 하게 됨으로써 측정 중 영역의 형상에 따른 측정 간격이 제어된다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면 용접 중 영역의 형상에 따라서 용접부(110)를 제어하기 위해서는 현재 용접 작업 중인 작업 영역의 위치가 어디인지 알 필요가 있다. 이처럼, 현재 용접 작업 중인 작업 영역의 위치를 계산하기 위한 구성이 엔코더 덧셈기(50)이다. 엔코더 덧셈기(50)에서는 용접 캐리지(10)의 위치 및 측정부(100)의 위치에 관한 정보를 토대로 용접 작업 중인 작업 영역의 위치를 계산한다. 이렇게 계산된 값은 프로파일 저장부(60)에 저장된다. 프로파일 저장부(60)는 센서(102)에서 측정한 측정 중 영역의 형상(또는 높이)에 관한 정보를 저장하는 역할도 한다.
프로파일 저장부(60)에 저장된 용접 중 영역에 관한 내용을 토대로 모션 프로그램 생성기(70)에서는 용접부(110)의 운동을 어떻게 제어할 것인지 계산한다. 이렇게 계산된 값은 캐리지 모터 제어기(80)에 공급되고, 캐리지 모터 제어기(80)는 모션 프로그램 생성기(70)에서 계산된 값에 따라 용접부 모터(130)를 제어하여 용접부(110)의 회전을 제어할 뿐만 아니라, 휠(120)의 구동력도 제어하여 용접용 캐리지(10)의 속도도 제어한다.
한편, 용접용 캐리지(10) 및 측정부(100)의 위치에 관한 정보는 측정부 위치값 생성기(30)에 제공될 수 있다. 측정부 위치값 생성기(30)의 역할은 전술한 바 있다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 의하면 측정 중 영역(M)의 형상에 따라 측정 간격을 달리 함으로써 측정된 영역의 형상에 관하여 보다 정확한 데이터를 얻을 수 있게 된다. 따라서, 이후에 상기 데이터를 토대로 이루어지는 용접 작업이 보다 정확하게 이루어질 수 있는 효과가 발생한다.
1 - 작업 영역
3 - 평면 영역
5 - 주름 영역
7 - 이동 경로
10 - 용접용 캐리지
20 - 측정 간격 저장기
30 - 측정부 위치값 생성기
40 - 측정부 모터 제어기
50 - 엔코더 덧셈기
60 - 프로파일 저장부
70 - 모션 프로그램 생성기
80 - 캐리지 모터 제어기
100 - 측정부
102 - 센서
104 - 센서 이동 장치
110 - 용접부
120 - 휠
130 - 용접부 모터
140 - 측정부 모터
a 내지 n - 측정 간격별 형상 길이
202a 내지 202n - 측정 간격
W - 용접 지점
M - 측정 지점

Claims (10)

  1. 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 방법에 있어서,
    상기 용접될 영역의 형상을 측정하는, 측정 단계; 및
    상기 측정 단계에서 측정된 영역을 용접하는, 용접 단계; 를 포함하고,
    액화가스 저장탱크의 멤브레인에 구비되는 주름(corrugation)의 용접에 사용되며,
    용접 중인 영역의 형상 또는 측정 중인 영역의 형상에 따라 상기 측정 중인 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적이되, 상기 측정 단계를 통해 측정된 형상의 측정 간격별 형상의 길이는 각각 같도록 제어하는,
    용접 영역 측정 및 용접 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 측정 단계는,
    상기 측정 중인 영역의 형상의 높이가 크게 변할수록 상기 측정 간격이 작아지는,
    용접 영역 측정 및 용접 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 측정 단계는,
    상기 용접 중인 영역이 평면 영역일 때,
    상기 측정 중인 영역이 평면 영역에서 곡면 영역으로 바뀌는 경우 상기 측정 간격이 작아지는,
    용접 영역 측정 및 용접 방법.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 측정 단계에는,
    용접 캐리지의 센서를 통해 작업 영역의 높이를 측정하고,
    상기 용접 캐리지의 작업 방향으로 전진 또는 후진하는 센서 이동 장치를 통해, 상기 센서를 상기 용접 캐리지의 용접부로부터 멀어지거나 가까워지게 이동시키는,
    용접 영역 측정 및 용접 방법.
  6. 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 용접 캐리지에 있어서,
    상기 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정부; 및
    상기 측정부에서 측정된 영역을 용접하는 용접부; 를 포함하고,
    액화가스 저장탱크의 멤브레인에 구비되는 주름(corrugation)의 용접에 사용되며,
    상기 측정부에 의해 측정 중인 영역의 형상 또는 상기 용접부에 의해 용접 중인 영역의 형상에 따라 상기 측정 중인 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적이되, 상기 측정부에 의해 측정된 형상의 측정 간격별 형상의 길이는 각각 같도록 제어되는,
    용접 캐리지.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 측정부는,
    상기 측정 중인 영역의 형상의 높이가 크게 변할수록 상기 측정 간격이 작아지도록 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능한,
    용접 캐리지.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 측정부는,
    상기 용접 중인 영역이 평면 영역일 때,
    상기 측정 중인 영역이 평면 영역에서 곡면 영역으로 바뀌는 경우 상기 측정 간격이 작아지도록 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능한,
    용접 캐리지.
  9. 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정하는 용접 캐리지에 있어서,
    상기 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정부; 및
    상기 측정부에서 측정된 영역을 용접하는 용접부; 를 포함하고,
    상기 측정부에 의해 측정된 형상의 측정 간격별 형상의 길이는 각각 같은,
    용접 캐리지.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 측정부는,
    측정 과정에서 작업 영역의 높이를 측정하는 센서; 및
    상기 용접 캐리지의 작업 방향으로 전진 또는 후진하여, 상기 센서를 상기 용접부로부터 멀어지거나 가까워지게 이동시키는 센서 이동 장치를 포함하는,
    용접 캐리지.
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