JPS6213108B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6213108B2 JPS6213108B2 JP56134171A JP13417181A JPS6213108B2 JP S6213108 B2 JPS6213108 B2 JP S6213108B2 JP 56134171 A JP56134171 A JP 56134171A JP 13417181 A JP13417181 A JP 13417181A JP S6213108 B2 JPS6213108 B2 JP S6213108B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- corner
- frame
- pattern
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 63
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 6
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接ロボツトに係り、コーナを有す
るフレームをアーク溶接ロボツトの制御方法に関
する。
るフレームをアーク溶接ロボツトの制御方法に関
する。
従来のアーク溶接ロボツトのテイーチング方式
には、PTP（ポイント、ツー、ポイント）直線
補間によるCP（コンテイニアスパス）制御方式
とダイレクトテイーチによるCP制御の、大別し
て２種類があり、前者の場合には溶接ラインの主
要な何点かをテイーチングする方式であり、後者
の場合については溶接ラインをトーチ、テイーチ
ングローラ等でなぞつていく方式である。両者い
ずれの場合も時間がかかりすぎる欠点がある。特
にフレーム等のコーナ部溶接の溶接形状は同じで
あつても、外形寸法（高さ、幅、奥行き）が変化
することは、多品種少量生産の場合には日常頻繁
に発生することであり、又、ワークのセツテイン
グによる位置ずれの発生は避けられない問題であ
る。その為に、ワークが変る都度テイーチング作
業を行わなければならず、テイーチング時間は非
常に大きなものになるという欠点がある。
には、PTP（ポイント、ツー、ポイント）直線
補間によるCP（コンテイニアスパス）制御方式
とダイレクトテイーチによるCP制御の、大別し
て２種類があり、前者の場合には溶接ラインの主
要な何点かをテイーチングする方式であり、後者
の場合については溶接ラインをトーチ、テイーチ
ングローラ等でなぞつていく方式である。両者い
ずれの場合も時間がかかりすぎる欠点がある。特
にフレーム等のコーナ部溶接の溶接形状は同じで
あつても、外形寸法（高さ、幅、奥行き）が変化
することは、多品種少量生産の場合には日常頻繁
に発生することであり、又、ワークのセツテイン
グによる位置ずれの発生は避けられない問題であ
る。その為に、ワークが変る都度テイーチング作
業を行わなければならず、テイーチング時間は非
常に大きなものになるという欠点がある。
本発明の目的は、上記事情に鑑みてなされたも
ので、テイーチングの回数を少なくし、結果的に
テイーチングする時間を短くしたことを特徴とす
る。この目的を達するため、本発明は、コーナを
有するフレームをアーク溶接する際に、第１のコ
ーナの溶接軌跡、この溶接軌跡用のトーチ角度及
び溶接条件を溶接パターンとしてテイーチング
し、溶接ロボツトに対する第１コーナのコーナ点
を基準点として記憶させ、次いで第１コーナを前
記溶接パターンに従つてアーク溶接し、しかる
後、前記フレームを180゜回転し、溶接ロボツト
に対し前記溶接パターンと同一のパターンを有す
る第２コーナについては、前記フレームを180゜
回転し、次いで溶接ロボツトに備えた位置検出セ
ンサを用いて第２コーナを構成する２つの部材の
位置を検出し、この検出位置に基づいて第２コー
ナのコーナ点を演算で求め、その後第２コーナの
コーナ点の前記基準点から偏差を求め、この偏差
分だけ前記第１コーナの溶接軌跡を修正し、修正
された溶接軌跡に従つて第２コーナをアーク溶接
するようにしたものである。
ので、テイーチングの回数を少なくし、結果的に
テイーチングする時間を短くしたことを特徴とす
る。この目的を達するため、本発明は、コーナを
有するフレームをアーク溶接する際に、第１のコ
ーナの溶接軌跡、この溶接軌跡用のトーチ角度及
び溶接条件を溶接パターンとしてテイーチング
し、溶接ロボツトに対する第１コーナのコーナ点
を基準点として記憶させ、次いで第１コーナを前
記溶接パターンに従つてアーク溶接し、しかる
後、前記フレームを180゜回転し、溶接ロボツト
に対し前記溶接パターンと同一のパターンを有す
る第２コーナについては、前記フレームを180゜
回転し、次いで溶接ロボツトに備えた位置検出セ
ンサを用いて第２コーナを構成する２つの部材の
位置を検出し、この検出位置に基づいて第２コー
ナのコーナ点を演算で求め、その後第２コーナの
コーナ点の前記基準点から偏差を求め、この偏差
分だけ前記第１コーナの溶接軌跡を修正し、修正
された溶接軌跡に従つて第２コーナをアーク溶接
するようにしたものである。
第１図は、溶接対象フレームの外観形状を示
す。ａは、等辺山形鋼による市販の材料を使用し
た外枠に部材を取付、組立てるフレーム構造を示
すものである。ｂは、鋼板折曲げのタイプのフレ
ーム構造を示すもので、それぞれの部材１〜３、
取付部材４もそれぞれ多種多様に変化する。
す。ａは、等辺山形鋼による市販の材料を使用し
た外枠に部材を取付、組立てるフレーム構造を示
すものである。ｂは、鋼板折曲げのタイプのフレ
ーム構造を示すもので、それぞれの部材１〜３、
取付部材４もそれぞれ多種多様に変化する。
いずれの場合にも使用する材料は同一であつて
も、フレームの各寸法（高さ(H)，（Ｗ），奥行き
(D)）及び部材取付位置は、多種多様に変化する。
しかし、使用する材料が同一である以上は、取付
形状は同一である場合がほとんどである。その具
体的コーナ形状を第２図に示す。第２図ａは、等
辺山形鋼によるコーナ部継手形状を示す拡大図で
ある。第２図のｂは、鋼板折曲げタイプのコーナ
部継手形状の拡大図を示すものである。いずれの
場合も代表例を示すものである。
も、フレームの各寸法（高さ(H)，（Ｗ），奥行き
(D)）及び部材取付位置は、多種多様に変化する。
しかし、使用する材料が同一である以上は、取付
形状は同一である場合がほとんどである。その具
体的コーナ形状を第２図に示す。第２図ａは、等
辺山形鋼によるコーナ部継手形状を示す拡大図で
ある。第２図のｂは、鋼板折曲げタイプのコーナ
部継手形状の拡大図を示すものである。いずれの
場合も代表例を示すものである。
このコーナ部を溶接ロボツトにて、テイーチン
グする場合の具体例を第２図のａにおいて、CP
制御を用いて説明する。すなわち、溶接トーチ先
端をa0〜b0，b0〜ｐA，c0〜e0，e0〜d0，e0〜ｐA
となぞつて行くものであるが、a0〜b0間は突合せ
溶接、b0〜ｐA間は隅肉溶接、C0〜e0，e0〜d0間
は突合せ溶接、e0〜ｐA間は立向き隅肉溶接とい
う様に溶接条件（電流，電圧，速度）、溶接トー
チの向き、角度及び周辺設備等のインターロツク
等を考慮してテイーチングする。
グする場合の具体例を第２図のａにおいて、CP
制御を用いて説明する。すなわち、溶接トーチ先
端をa0〜b0，b0〜ｐA，c0〜e0，e0〜d0，e0〜ｐA
となぞつて行くものであるが、a0〜b0間は突合せ
溶接、b0〜ｐA間は隅肉溶接、C0〜e0，e0〜d0間
は突合せ溶接、e0〜ｐA間は立向き隅肉溶接とい
う様に溶接条件（電流，電圧，速度）、溶接トー
チの向き、角度及び周辺設備等のインターロツク
等を考慮してテイーチングする。
プレイバツク時に、これらの諸条件が１体とな
つて適切な溶接が実施されるわけである。従つ
て、このテイーチングのいかんによつて溶接の品
質の良否が決されるといつても過言ではない。
つて適切な溶接が実施されるわけである。従つ
て、このテイーチングのいかんによつて溶接の品
質の良否が決されるといつても過言ではない。
それだけに、テイーチングを行なう場合には、
作業ノウハウを含めて慎重に行なわなければなら
ず、相当の注意を要する。
作業ノウハウを含めて慎重に行なわなければなら
ず、相当の注意を要する。
これら１台分を溶接するのに、コーナ部は８ケ
所について、テイーチング作業を実施しなければ
ならず膨大な時間を要する。
所について、テイーチング作業を実施しなければ
ならず膨大な時間を要する。
対象製品が相当数まとまつていれば、特に問題
とはならないが、多品種少量生産の場合は致命的
な問題となる。
とはならないが、多品種少量生産の場合は致命的
な問題となる。
実際にフレーム筐体溶接する場合のテイーチン
グ例について、第３図のｂを用いて説明する。
グ例について、第３図のｂを用いて説明する。
図に示す様にフレームには、８つコーナ及び部
材が取付けてある。８つのコーナについては、８
つパターンとして登録するものも１つの手段では
あるが、このワークを、四角形P′5，P′1，P′0，
P′4の中心を通り軸に対し垂直な軸のまわりで180
゜回転させるとP′0とP5′，P1′とP4′，P2′とP7′，
P3′とP6′が全く同一のパターンとなる。従つて記
憶するパターンとしては、４種類ですむわけであ
る。以上の様に、同一材料におけるコーナ継手の
パターンとしては、４種類に限定されるわけであ
る。
材が取付けてある。８つのコーナについては、８
つパターンとして登録するものも１つの手段では
あるが、このワークを、四角形P′5，P′1，P′0，
P′4の中心を通り軸に対し垂直な軸のまわりで180
゜回転させるとP′0とP5′，P1′とP4′，P2′とP7′，
P3′とP6′が全く同一のパターンとなる。従つて記
憶するパターンとしては、４種類ですむわけであ
る。以上の様に、同一材料におけるコーナ継手の
パターンとしては、４種類に限定されるわけであ
る。
センサーにより、ワークの溶接位置を検出し、
修正させる方法を、第４図ａ，ｂの平面フレーム
の場合を用いて説明する。
修正させる方法を、第４図ａ，ｂの平面フレーム
の場合を用いて説明する。
フレーム筐体等を溶接する場合、任意のコーナ
ー溶接点の溶接後、ワークを180°回転し、再び
溶接に移る際には、ワークセツチングの位置ずれ
が発生する場合が考えられる。
ー溶接点の溶接後、ワークを180°回転し、再び
溶接に移る際には、ワークセツチングの位置ずれ
が発生する場合が考えられる。
第４図のａは、コーナー継手溶接パターンのコ
ーナー基準点P0をテイーチングする方法を示す。
C1，C2点及びC3，C4点をコーナ基準点P0を求め
るチエツク点として、コーナ継手溶接パターン
（仮にＡとする）をテイーチングする。この時、
記憶されるのは、点P0であり、チエツク点ではな
いが、基準点P0は、C1点とC2点の２点によつて
求められる直線と、C3点とC4点の２点によつて
求められる直線の交点として演算結果により求め
られる。次に、第５図によりセンサーの位置検出
方法について説明する。ａは、センサーとワーク
の検出位置を示す。溶接トーチ先端に取付けられ
た５の水平方向センサー、６の垂直方向センサー
が８のワークを検出するまで前進し、同図ｂの
C1〜C4点の４点について実施し、２本の直線を
求め、この２本の直線から交点を演算により求め
る。この交点をｂに示した。予めテイーチングさ
れ記憶されている基準点P4と比較すると、セツト
されたワーク９のとの誤差△Ｘ，△Ｙが求めら
れ、予めテイーチされた溶接位置を修正する。上
記の方法により、基準点をテイーチングし、ワー
クを180゜回転後にセンサーを用いてコーナ溶接
位置を検出し自動的に修正することによつて、ワ
ークが変わる毎にセツチングの位置ずれ等によつ
て、再度テイーチングする必要がなくなる。位置
修正の処理は第６図に示す通りである。
ーナー基準点P0をテイーチングする方法を示す。
C1，C2点及びC3，C4点をコーナ基準点P0を求め
るチエツク点として、コーナ継手溶接パターン
（仮にＡとする）をテイーチングする。この時、
記憶されるのは、点P0であり、チエツク点ではな
いが、基準点P0は、C1点とC2点の２点によつて
求められる直線と、C3点とC4点の２点によつて
求められる直線の交点として演算結果により求め
られる。次に、第５図によりセンサーの位置検出
方法について説明する。ａは、センサーとワーク
の検出位置を示す。溶接トーチ先端に取付けられ
た５の水平方向センサー、６の垂直方向センサー
が８のワークを検出するまで前進し、同図ｂの
C1〜C4点の４点について実施し、２本の直線を
求め、この２本の直線から交点を演算により求め
る。この交点をｂに示した。予めテイーチングさ
れ記憶されている基準点P4と比較すると、セツト
されたワーク９のとの誤差△Ｘ，△Ｙが求めら
れ、予めテイーチされた溶接位置を修正する。上
記の方法により、基準点をテイーチングし、ワー
クを180゜回転後にセンサーを用いてコーナ溶接
位置を検出し自動的に修正することによつて、ワ
ークが変わる毎にセツチングの位置ずれ等によつ
て、再度テイーチングする必要がなくなる。位置
修正の処理は第６図に示す通りである。
本発明によれば、センサーにより溶接位置を検
出し自動的にワークの位置ずれ等による、溶接位
置のずれを修正することが出来る。また、溶接パ
ターンと基準点の組み合せ、繰返し溶接パターン
と基準点との組み合せにより、テイーチング作業
の簡素化を図ることが出来、テイーチング時間の
大巾な短縮を図ることが出来る。
出し自動的にワークの位置ずれ等による、溶接位
置のずれを修正することが出来る。また、溶接パ
ターンと基準点の組み合せ、繰返し溶接パターン
と基準点との組み合せにより、テイーチング作業
の簡素化を図ることが出来、テイーチング時間の
大巾な短縮を図ることが出来る。
第１図は、溶接対象フレームの外観形状を、第
２図は、コーナ継手形状の拡大図を、第３図は、
溶接対象フレームの同一溶接パターンを有するコ
ーナ点を、第４図は、溶接対象フレームの平面形
状を、第５図は、センサー検出方法を、第６図
は、処理フロー図をそれぞれ示す。 １…型鋼フレーム部材、２′…底板、３′…天井
板、１′…鋼板フレーム部材、４…取付部材、５
…水平方向センサー、６…水平方向センサー、７
…溶接トーチ先端、８…ワーク、９…セツテイン
グワーク。
２図は、コーナ継手形状の拡大図を、第３図は、
溶接対象フレームの同一溶接パターンを有するコ
ーナ点を、第４図は、溶接対象フレームの平面形
状を、第５図は、センサー検出方法を、第６図
は、処理フロー図をそれぞれ示す。 １…型鋼フレーム部材、２′…底板、３′…天井
板、１′…鋼板フレーム部材、４…取付部材、５
…水平方向センサー、６…水平方向センサー、７
…溶接トーチ先端、８…ワーク、９…セツテイン
グワーク。
Claims (1)
- １ コーナを有するフレームをアーク溶接する溶
接ロボツトの制御方法において、第１のコーナの
溶接軌跡、この溶接軌跡用の溶接トーチ角度及び
溶接条件を溶接パターンとしてテイーチングし、
溶接ロボツトに対する第１コーナのコーナ点を基
準点として記憶させ、次いで第１コーナを前記溶
接パターンに従つてアーク溶接し、しかる後、前
記フレームを180゜回転した際、溶接ロボツトに
対し前記溶接パターンと同一のパターンを有する
第２のコーナについては、前記フレームを180゜
回転し、次いで溶接ロボツトに備えた位置検出セ
ンサを用いて第２コーナを構成する２つの部材位
置を検出し、この検出位置に基づいて第２コーナ
のコーナ点を演算で求め、その後第２コーナのコ
ーナ点の前記基準点からの偏差を求め、この偏差
分だけ前記第１コーナの溶接軌跡を修正し、修正
された溶接軌跡に従つて第２コーナをアーク溶接
するようにしたことを特徴とする溶接ロボツトの
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13417181A JPS5835066A (ja) | 1981-08-28 | 1981-08-28 | 溶接ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13417181A JPS5835066A (ja) | 1981-08-28 | 1981-08-28 | 溶接ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5835066A JPS5835066A (ja) | 1983-03-01 |
| JPS6213108B2 true JPS6213108B2 (ja) | 1987-03-24 |
Family
ID=15122099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13417181A Granted JPS5835066A (ja) | 1981-08-28 | 1981-08-28 | 溶接ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5835066A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6258958A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-14 | Sanraku Inc | 粒状ミネラル混合飼料 |
| JPS62151144A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-06 | Daicel Chem Ind Ltd | 養魚飼料の製造法 |
| JPS63252672A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-19 | Honda Motor Co Ltd | 溶接プログラムの編集方法および装置 |
| JPH0797969B2 (ja) * | 1992-04-01 | 1995-10-25 | 農林水産省九州農業試験場長 | 家禽飼料用配合物及び該配合物を用いる家禽の飼養方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53118239A (en) * | 1977-03-25 | 1978-10-16 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Automatic welding method in use of multi-purpose welding robot |
-
1981
- 1981-08-28 JP JP13417181A patent/JPS5835066A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53118239A (en) * | 1977-03-25 | 1978-10-16 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Automatic welding method in use of multi-purpose welding robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5835066A (ja) | 1983-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5932122A (en) | Process for detecting the initial welding point of a welding robot | |
| JPS6213108B2 (ja) | ||
| JPH1094874A (ja) | 管継手の自動溶接方法 | |
| JP3037664B2 (ja) | 産業用ロボットの作業経路作成方法および装置 | |
| JPH11883A (ja) | ロボット動作の自動教示方法、ロボットの軌跡修正方法および溶接ロボットの制御方法 | |
| JP3259617B2 (ja) | 溶接経路の自動決定システム | |
| JPS58122179A (ja) | ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツト | |
| JP2006331255A (ja) | 産業用ロボットの制御方法 | |
| JPS5932233B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPH07106454B2 (ja) | 溶接線倣い制御方法 | |
| JPH0433546B2 (ja) | ||
| JP2004314108A (ja) | 自動溶接制御方法 | |
| JPH07106452B2 (ja) | 自動溶接装置の開先ギャップ検出方法 | |
| JP3084259B2 (ja) | 開先切断装置および方法 | |
| JPS6344471B2 (ja) | ||
| JPS5844512A (ja) | 教示・再生型ロボツトの制御方法 | |
| JPH0360866A (ja) | 溶接ロボットの溶接トーチ制御方法 | |
| JP2655898B2 (ja) | 記憶・再生型アーク溶接ロボットの制御方法 | |
| JP2005052878A (ja) | シーム溶接方法およびシーム溶接装置 | |
| JP2001105139A (ja) | アーク溶接用ロボットの自動プログラミング方法 | |
| JPH0630801B2 (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JP2832630B2 (ja) | 溶接線倣い制御方法 | |
| JPH0418947B2 (ja) | ||
| Dufour et al. | Adaptive robotic welding using a rapid image pre-processor | |
| JPH0420711B2 (ja) |