JPH0433546B2

JPH0433546B2 -

Info

Publication number: JPH0433546B2
Application number: JP10444282A
Authority: JP
Inventors: Osamu Nio; Shinobu Sato; Hajime Fujii
Original assignee: YASUKAWA DENKI KK
Current assignee: YASUKAWA DENKI KK
Priority date: 1982-06-17
Filing date: 1982-06-17
Publication date: 1992-06-03
Also published as: JPS58221672A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、アーク溶接用ロボツトの溶接線倣い
制御方法に関し、特にすみ肉コーナ部を適正に倣
い溶接する自動溶接方法に係るものである。

〔従来の技術〕

従来、消耗電極式アーク溶接機で第１図ａに示
すような部材１００と部材２００の接合すみの隅
肉溶接や、第１図ｂに表すような部材１００と部
材２００の接合部２０に形成されたＶ開先溶接を
行う場合に、ウイービング（weaving）運動する
溶接トーチ１を搭載した台車を接合線や開先線に
沿つて走行させているが、台車がワークのそれら
の線に沿つて正しく走行しないときは接合部２０
が偏つて溶接される。

この問題を除去するため、溶接トーチ１先端の
ウイービングの中心が、溶接線２０から偏つた場
合、ウイービング両端における溶接電流または電
圧が異なつたものとなることを利用し、溶接トー
チ１を溶接線２０に対し、ウイービング方向に水
平に移動させるアクチユエータを設け、これを前
記ウイービング両端での検出値の差が零になるよ
うに制御して左右にずれない溶接ビートが得られ
るようにし、またその検出値が常に一定になるよ
うに垂直方向（消耗電極１ａ）にアクチユエータ
を制御する溶接線２０の自動追従倣い制御装置が
提案されている。

この倣い制御方法を公知の直交座標ロボツト、
多関節ロボツト、円筒座標ロボツトで実行する場
合を考えると、例えば第２図に示すような構成の
アーク溶接ロボツトとなる。

第２図に示す斜視図は、多関節ロボツトに前述
の制御方法とその装置を適用するもので、ロボツ
トの手首にウイービング装置２を装着し、水平方
向アクチユエータの２軸動作を旋回軸３、下腕軸
４、上腕軸５のロボツト基本３軸の合成運動で代
行させたものである。

ウイービング装置２を省き、ウイービング運動
もロボツト基本３軸の合成運動で代行させる制御
方法もある。

第３図は、センサ部のブロツク図である。第１
図ａのウイービング両端における溶接トーチ１，
１′での溶接電流または溶接電圧３０２を検出し
てこれを入力し、前述の判断基準で水平方向（ウ
イービング方向）への左、右軌跡修正信号３０
５，３０６と垂直方向（消耗電極１ａ）への上、
下軌跡修正信号３０３，３０４を発生させるセン
サ部３００である。ウイービング両端での測定開
始指令３０１は、ウイービング装置２またはロボ
ツト制御装置から与えられる。

第４図は、水平すみ肉溶接での軌跡修正信号の
方向の態様図である。

溶接トーチ１に把持された１ａは消耗電極、ｑ
は軌跡修正量を表わす。軌跡修正信号の右、左、
上、下および上と右、下と右、上と左、下と左の
それぞれの組合わせからなる軌跡修正信号の８通
りを示し、それらの軌跡修正量はｑまたは√２ｑ
で与えられる。

第５図は、水平すみ肉溶接線を上からみた図で
ある。

これは、急俊な直角コーナ部での倣い溶接の挙
動を示している。ウイービング両端での溶接電流
または溶接電圧の変化より位置ずれを修正し、電
流を一定に制御する所謂アークセンサ方法に基づ
く倣い溶接では、ウイービング方向は溶接線に直
角にとるのが倣い精度向上のために望ましい。

そのためテイーチング軌跡Ｐ１Ｐ２――――→に直角
な方
向にウイービングするようにテイーチングされ
る。実際のワーク溶接線５０１（P1′→P2′→P3′）
がテイーチング軌跡５００（P1→P2→P3）より
第５図のようにずれているとき、P1P2に垂直な
方向にウイービングしながら、第３図の――――→セン
サ３
００より与えられる軌跡修正信号３０３〜３０６
により、実際のワーク溶接線５０１上を倣い点
P2′に達する。

点P2′ですみ肉部がなくなると、平板上にビー
ドを乗せだし、センサ部より左下軌跡修正信号が
主に与えられる。第４図の左下軌跡修正信号の組
み合わせで決まる軌跡修正ベクトル√２ｑは、第
５図のように上からみると、第５図Ｐ２Ｐ３――――→
と平
行な方向となる。溶接速度としてテイーチングさ
れた溶接進行方向ベクトルとこの軌跡修正ベクト
ルで決まる角度ζ方向（Ｐ２′Ｐ２″――――――→）
への倣い
溶接を行ないP2″点に達する。

一般に、教示線と実際の溶接線のずれ角が小さ
く、第４図の軌跡修正量ｑがｑ＜qmaxである場
合、前記角度ζは次のようにして導出される。こ
こで、ウイービング周波数＝ｆ（Hz）、溶接速度＝
Ｖ（mm／min）、軌跡修正量＝ｑ（mm）とする。

考えやすいように、第４図の水平すみ肉溶接に
おける水平板上面において、溶接進行方向ベクト
ルと軌跡修正ベクトルを考えることにする。

軌跡修正量の水平板面上への投影成分は、軌跡
修正信号が第４図の左、右、上、下のいずれか１
つが単独で与えられるときは、ｑ／√２であり、
左もしくは右と上もしくは下の合成で与えられる
ときは、√２ｑとなる。角度ζを前者の場合はζ
＝ζ_s、後者の場合はζ＝ζ_dおくことにする。

１個の軌跡修正動作は、ウイービング運動の半
サイクル［すなわち（1/2）ｆ（sec）］毎に行われ
るので、角度ζ_s、角度ζ_dはそれぞれ次式となる。

ζ_s＝tan^-1120fq／√２Ｖ ……（１式） ζ_d＝tan^-1120√２fq／Ｖ ……（２式）教示線と溶接線が極端にずれている場合は、軌
跡修正量ｑ＝qmaxとなるので、当該ζ＝ζmax
となる。第５図はその典型例である。このとき、
（１式）、（２式）に対応するζ_s、ζ_dは次式で与え
られる。

ζsmax＝tan^-1120fq／√２Ｖ ……（1A式） ζdmax＝tan^-1120√２fq／Ｖ ……（2A式）〔発明が解決しようとする課題〕従来のこの方法では、第５図の溶接線５０１に
示すように、コーナ部にオーバーターンを生じ、
コーナー部溶接線結果が適正でない欠点がある。

コーナー部のみ検出するスタイラス式接触セン
サ、形状認識用ビジヨンセンサ等の併用も考えら
れるが、溶接トーチ１のまわりに溶接時邪魔にな
る接触センサをつけた高価なビジヨンセンサ
（visionsensor）を付けたりすると、アークセン
サの本質的良さ（すなわち、溶接時センサが邪魔
にならない、アーク光、熱、スパツタ、ヒユーム
等の悪環境下でも信頼性がある。箱の内面溶接等
外から見えない狭い箇所のセンジングもできる、
コストも安い等）を損なうという欠点がある。

本発明の目的は、他のセンサとの併用を行わず
アークセンサのみを使用しアークセンサの前述の
良さを保ちながら、前記コーナ部での従来の欠点
を除去し、急俊なコーナ部倣い溶接を適正なもの
ならしめる制御方法を提供することにある。

更に詳しく言えば、前述したようにアークセン
サのみでは実際のコーナ点P2′を認識できないが、
コーナ点を認識できないとしても角度ζmaxが第
５図に示す。

ζmax180°−θになるように制御し、コーナ
点P2′近傍での溶接結果がアンダーカツト
（undercut：被溶接物の溶接した部分に溶接ビー
トが埋まりきらないで、溶接ビートの表面と被溶
接表面と接する部分にできた被溶接物表面より低
いみぞをいう。）等の欠陥を有しないように溶接
条件、ウイービング条件を選定すれば適正なコー
ナ部溶接が可能となるので、第６図（本発明のコ
ーナ点近傍におけるウイービング方向の説明図）
に示すように、テイーチング点P1、P2、P3で形
成されるテイーチング軌跡P1→P2→P3のコーナ
点P2の角度θを演三し、ワークのバラツキ幅を
充分カバーするだけのコーナ点P2を中心とする
半径ｄの球である監視ゾーンを設け、そのゾーン
に溶接トーチ１先端が入ると同時に溶接速度Ｖを
下げ、その溶接速度Ｖで適正なビートができるよ
う溶接電流を下げ、ウイービング周波数ｆを上
げ、ウイービング方向を溶接方向に対しθ／２だ
け傾け、傾けた状態でも直角方向の振幅が変わら
ないだけウイービング振幅を大きくし、ウイービ
ング周波数ｆと溶接速度Ｖと軌跡修正信号に基づ
き軌跡修正量ｑを決め、実際のコーナ点P2′を過
ぎてもウイービング方向を切替えずそのままと
し、溶接方向がほぼ角度ζ′max＝180°−θとなる
よう制御し、監視ゾーンを出た点P2″が演算上の
コーナ点であるとし、ステツプを切替え、ウイー
ビング方向をP2でテイーチングされたＰ２Ｐ３――――
→
に直角な方向に切替え、溶接電流、溶接速度Ｖ、
ウイービング周波数ｆ、ウイービング振幅をテイ
ーチングデータに戻すようにした溶接ロボツトの
倣い制御方法を抵抗することにある。

〔課題を解決するための手段〕

ここにおいて、本発明は、上記目的を達成する
ために、溶接トーチ先端をウイービングさせながらコー
ナ点を含む教示線に沿つてアーク溶接を行う際、
アークセンサの出力変化にもとづき溶接トーチ先
端の位置を調整して、実際の溶接線とのずれを修
正する溶接ロボツトの制御方法において、教示線のコーナ点としてテイーチングされた点
を中心とした球であつて、前記コーナ点に対応す
る被溶接物のコーナ点が前記球内に入る半径で構
成される監視ゾーンを設け、溶接トーチ先端が前記監視ゾーン内に到達する
まではウイービングの方向が溶接トーチ先端の進
行方向に対して直角にして、教示線で定まる溶接
進行ベルトと、アークセンサの出力に応じた軌跡
補正ベクトルとで決定されるベクトル方向に倣い
溶接を行なわせ、溶接トーチ先端が前記監視ゾーン内に到達した
ことを、前記監視ゾーンの位置と溶接トーチ先端
の現在位置とから検知したときに、ウイービング方向および軌跡修正方向を溶接ト
ーチ先端の進行方向に対してコーナ角θの略1/2
だけ傾けるとともに、前記溶接進行方向と前記軌
跡修正方向で決まる角度の最大値を ζmax180°−θ とする倣い溶接を行なわせ、さらに溶接が進行して溶接トーチ先端が前記監
視ゾーン外に到達したことを、前記監視ゾーンの
位置と溶接トーチ先端現在位置とから検知したと
きに、次の教示線で定まる溶接進行ベクトに変更し、
ウイービング方向と軌跡修正方向を溶接トーチ先
端の進行方向に対して直角に戻し、前記溶接進行
ベクトルと前記軌跡修正ベクトルとで決定される
ベクトル方向に倣い溶接を行なわせることを特徴とする溶接ロボツトの倣い制御方法で
あり、さらには前記監視ゾーン内では、ウイービング周波数、
ウイーンビング振幅をテイーチングデータより大
きくし、溶接電流、溶接速度をテイーチングデータより
小さくすることによりコーナ部を倣い溶接する前項に記載の溶接ロボツトの倣い制御方法であ
る。

〔作用〕

本発明は、上記の方法であるから、従来例にみ
られたコーナ部でオーバーターンを生じることが
ないから、コーナ部溶接が適正におこなわれ、か
つビジヨンセンサなどを必要とせず、箱の内面溶
接等外から見えない狭い箇所のセンジングもでき
るなど、簡約な手段を適用して高度ウイービング
溶接方法が行える。

〔実施例〕

以下に、本発明を詳細に図示した一実施例に基
づいて説明する。

第７図は、溶接トーチ１がテイーチング点P2
を中心とした半径ｄの前記監視ゾーン１１に入つ
たとき、ウイーング方向をθ／２だけ傾けるため
のウイービング方向傾斜用モータ６とロボツトの
腕７の取付け関係を示す図である。

第８図は、ウイービング装置２、溶接機８、ウ
イービング方向傾斜用モータ６、ロボツト腕７、
アークセンサ９とロボツト制御装置１０との制御
信号のやりとりを示すブロツク図である。

ウイービング装置２、アークセンサ９、溶接機
８は共に選択回路２１，２２，２３を有し、それ
ぞれロボツト制御装置１０から設定されたウイー
ビング周波数ｆと振幅のテイーチングデータ設定
器２４、溶接電流テイーチングデータ設定器２
５、ワイヤフイードテイーチングデータ設定器２
６と監視ゾーン内ウイービング周波数の振幅の設
定器２７、監視ゾーン内容接電流設定器２８、監
視ゾーン内ワイヤフイード設定器２９とをロボツ
ト制御装置１０からの監視ゾーン内外信号より切
替えられる。

ウイービング方向傾斜用モータ６の傾斜角はロ
ボツト制御装置１０から傾斜角設定器３０に設定
される。ロボツトの腕７は複数の腕から構成さ
れ、それそれのサーボ回路３１にアークセンサか
らの軌跡修正信号が発生したときは、その軌跡修
正を実現すべて軌跡修正のための制御信号がロボ
ツト制御装置１０から与えられる。

次に動作について説明する。

溶接トーチP1′、P2′間の監視ゾーン１１外にあ
るときは、ウイービング周波数ｆ、振幅、溶接電
流、ワイヤーフイード共にこれらに対しテイーチ
ングデータが選択され、ウイービング方向傾斜用
モータ６は作動せず、溶接線にほぼ直角にウイー
ビングしながらロボツトの腕７を制御することで
アークセンサ９からの第４図に示す８通りの軌跡
修正信号に対応した軌跡修正を行う倣い動作によ
りPc′点に達する。

その際、テイーチングされている点P1（x1、
y1、z1）、P2（x2、y2、z2）、P3（x3、y3、z3）よ
り既に計算ずみの角度θ／２だけウイービング方
向が傾けられると同時に、ウイービング周波数
ｆ、振幅、溶接電流、ワイヤーフイード共に監視
ゾーン内用データに切替わり、また、溶接速度も
下げられる。

軌跡修正信号“左”305、“右”306をウイービ
ング方向と一致させる必要があため、“左”305、
“右”306、“上”303、“下”304信号の方向は第９
図ａ〜ｃに表わすように切替わる。このアクーセ
ジング倣いは溶接電流一定の制御も同時に行われ
るが、いまここではコーナ部でのオーバーターン
を論じているので第９図ｂで考える。“左”、“下”
の信号がそれぞれ単独で与えられたときはの方向
へｑ／√２、同時に与えられたときには√２ｑ、
“右”、“上”の信号がそれぞれ単独で与えられた
ときはの方向へｑ／√２、同時に与えらるたとき
は√２ｑの軌跡修正量となる。

第６図および第７図におけるPc′点からP2′点ま
では、理想的には右上信号が主に与えられ、
Pc′→P2′軌跡からのずれを修正するための左下信
号が間欠的に与えられ、溶接進行ベクトルとの合
成ベクトルでPc′→P2′の経路をたどる。

P2′点でコーナの認識ができないため、P2′点を
過ぎても相変わらず同じステツプのP1′P2′方向に
溶接進行ベクトルは向いている。それ以降はすみ
肉の壁がなくなる方向に向うのを阻止しようとす
る軌跡修正信号が発生される。主には左下信号で
あり、間欠的には左信号、下信号である。

第９図ｂのＰ２′Ｐ２ｎ′――――――――→はウイ
ービングの山
と谷との間に進行すべき溶接方向進行ベクトルで
あり、Ｐ２′Ｐ２ｎ′――――――――→＝Ｖ／60……（３
式）となる。

Ｐ２′Ｐ０′――――――→は左下信号のとき、Ｐ２′Ｐ０′――――――→＝√２ｑ ……（４式） ζmax＝180°−θとなるためには、（４式）の軌
跡修正量ｑ（第４図のｑに同じ）はどんな値をと
るべきか、第１０図を用いて説明する。

第１０図は、コーナ角θの場合に、ウイービン
グ方向を溶接進行方向（溶接進行方向ベクトル
Ｖ／60の方向）に対してθ／２だけ傾けたとき、
溶接進行方向ベクトルと単位時間１秒当たりの軌
跡修正ベクトルＱとの合成ベクトルがコーナ角θ
に沿つたＡ−Ｃの方向に一致するために必要な各
ベクトルの関係を示している。

すなわち、軌跡修正ベクトルＱは、２辺がＶ／
60の２等辺三角形の底辺の大きさを持つ必要があ
る。したがつて、正弦法則より次式が成立する。

（Ｖ／60）／sin（θ／２）＝Ｑ／sin（180°−θ）軌跡修正はウイービング運動の半周期毎におこ
なわれるため、修正回数は１秒当り、2f回であ
り、Ｑ＝２√２fqとなるので、（５式）が成立す
る。

このとき、ｑ＝√２Vcos（θ／２）／（120f）……（５式）ここで、θ＝90°とすれば、ｑ＝Ｖ／（120f） ……（６式）となり、このｑで軌跡修正すれば、P2′点をすぎ
ても溶接進行方向はＰ２′Ｐ３′――――――→方向と
平行とな
る。その間、左、下信号がそれぞれ単独に、間欠
的に与えられると、その分オーバータンの原因と
なるから、軌跡補正量ｑを（６式）以上に設定す
る必要がある。

一般的には、軌跡修正量ｑは溶接速度Ｖ、ウイ
ービング周波数ｆ、テイーチングポイントP2の
偏位角θの関数で与えられるが、コーナ近傍でウ
イービング方向をθ／２だけ傾け、コーナ点の認
識ないしに実際のコーナ点を過ぎても、ステツプ
の切替えないし次のステツプの溶接進行方向へ溶
接方向を向わせ、しかもアークセンサ９から適正
な軌跡修正信号を発生させるためのウイービング
方向を保つことが本発明の要旨であり、軌跡修正
量ｑの一般的表現、解法には言及しない。

監視ゾーン１１内で溶接条件、ウイービング条
件、軌跡修正量ｑを変更するのは、倣い精度を向
上させるのと、コーナ部をオーバターン、アンダ
ーカツトなしに適正に信頼性良く倣い溶接するが
ためである。

なお、コーナ近傍でウイービング方向を傾けず
に軌跡修正方向のみ第９図ｂ，ｃのようにθ／２
傾ける方法では、点P2′を過ぎるとウイービング
方向が次のステツプＰ２′Ｐ３′――――――→の進行
方向とな
るため、適正な軌跡修正信号が発生され得ない。
そのため、ウイービング方向、軌跡修正方向とも
傾ける訳である。θ／２傾けることによつて、溶
接線Ｐ２′Ｐ３′――――――→、Ｐ２′Ｐ３′―――
―――→の両方に対し、
溶接平面内の直角成分を有することができ、アー
クセンシングが可能となる。

さて、監視ゾーン１１内をP2′→P2″と倣い溶
接が進み、P2″点でステツプが切替わり、ウイー
ビング周波数ｆと振幅、溶接電流、ワイヤーフイ
ード共にテイーツチングデータが選択され、溶接
速度も上げられ、ウイービング方向傾斜モータ６
によりθ／２だけ戻される。

その後、Ｐ２Ｐ３――――→に直角な方向にウイービ
ング
（ウイービング方向傾斜モータ６が元に戻された
状態でテイーツチングされている）しながら
Ｐ２″Ｐ３′――――――→上を溶接トーチが通るべく
倣い動作
が続行される。

以上は、ウイービング装置２、ウイービング方
向傾斜モータ６を使用しコーナ外回りの場合につ
き説明したが、本発明の制御方法とその装置はコ
ーナ内回りにも有効である。またウイービング装
置２、ウイービング方向傾斜モータ６を使用せ
ず、ロボツトの複数の腕の合成運動としてそれら
の機能を代行させる等の制御方法も本発明に含ま
れるのは勿論である。

このように、本発明は、溶接トーチ先端を教示
線に沿つてウイービングさせながら、ウイービン
グ両端での物理量をアークセンサを介して検出
し、その検出量の変化により被溶接物の実際の溶
接線とのずれを修正するように溶接トーチ先端を
調整するとともに、コーナであるとテイーチング
された点を中心とした被溶接物の形状誤差、セツ
テイング誤差ならびに熱歪みに基づくコーナ点の
多くの位置の全てを含む多きさの半径を有し、前
記テイーチングされた点を中心とする球で構成さ
れる監視ゾーン内に、溶接トーチ先端が到達した
ことをテイーチングされたコーナと現在位置との
距離より検知したときに、ウイービング方向をコ
ーナ角θの略1/2だけ傾け、実際のコーナ点を過
ぎたあと、次のステツプの溶接線方向に溶接方向
を向けるべく軌跡修正量を溶接速度、ウイービン
グ周波数より計算し、コーナ部を倣い溶接する溶
接ロボツトの倣い制御方法である。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、本発明は、アー
クセンサを使つて実際のコーナ点の認識がなくて
も、実際のコーナ点を過ぎた直後の溶接進行方向
を次のステツプの溶接線に沿わせることにより、
コーナ近傍での適正な倣い溶接ができるようにな
り、どんな急俊な曲り角をも倣い溶接が可能とな
つた。

また、本発明により、ステツプの切替え、コー
ナ近傍でのウイービング方向、ウイービング条
件、溶接条件の切替えが自動的に行われるように
なり、テイーチング作業が大幅に簡略化され、多
数のコーナから構成されしかも精度の悪い、複雑
な形状のワークの連続倣い溶接が可能となり、溶
接自動化に貢献することが極めて大きいと言え
る。

【図面の簡単な説明】

第１図ａ，ｂは消耗電極式アーク溶接機での隅
肉溶接、Ｖ開先溶接を行う図、第２図は多関節ロ
ボツトの斜視図、第３図はセンサ部の信号の授受
を示す図、第４図は水平隅肉溶接での軌跡修正信
号の方向説明図、第５図は従来例の水平隅肉溶接
線の上面図、第６図は本発明の水平隅肉溶接線の
上面図におけるウイービング方向説明図、第７図
は第６図の斜視図、第８図は本発明の一実施例の
構成を表わすブロツク図、第９図ａ，ｂ，ｃは本
発明のウイービング方向と左右方向、その矢視Ａ
図、その矢視Ｂ図、第１０図は本発明のコーナ角
における溶接線進行方向ベクトルと軌跡修正方向
ベクトルとの合成ベクトルの説明図である。１，１′……溶接トーチ、２……ウイービング
装置、３……旋回軸、４……下腕軸、５……上腕
軸、６……ウイービング方向傾斜モータ、７……
ロボツト腕、８……溶接機、９……アークセン
サ、１０……ロボツト制御装置、１１……監視ゾ
ーン、２０……溶接部、２１〜２３……選択回
路、２４……テイーチングデータ設定器、２５…
…溶接電流テイーチングデータ設定器、２６……
ワイヤフイードテイーチングデータ設定器、２７
……監視ゾーン内ウイービング周波数と振幅の設
定器、２８……監視ゾーン内溶接電流設定器、２
９……監視ゾーン内ワイヤフイード設定器、３０
……傾斜角設定器、３１……サーボ回路、１０
０，１００′，２００……溶接部材、３００……
センサ。

Claims

【特許請求の範囲】１溶接トーチ先端をウイービングさせながらコ
ーナ点を含む教示線に沿つてアーク溶接を行う
際、アークセンサの出力変化にもとづき溶接トー
チ先端の位置を調整して、実際の溶接線とのずれ
を修正する溶接ロボツトの制御方法において、教示線のコーナ点としてテイーチングされた点
を中心とした球であつて、前記コーナ点に対応す
る被溶接物のコーナ点が前記球内に入る半径で構
成される監視ゾーンを設け、溶接トーチ先端が前記監視ゾーン内に到達する
まではウイービングの方向が溶接トーチ先端の進
行方向に対して直角にして、教示線で定まる溶接
進行ベクトルと、アークセンサの出力に応じた軌
跡修正ベクトルとで決定されるベクトル方向に倣
い溶接を行なわせ、溶接トーチ先端が前記監視ゾーン内に到達した
ことを、前記監視ゾーンの位置と溶接トーチ先端
の現在位置とから検知したときに、ウイービング方向および軌跡修正方向を溶接ト
ーチ先端の進行方向に対してコーナ角θの略1/2
だけ傾けるとともに、前記溶接進行方向と前記軌
跡修正方向で決まる角度の最大値を ζmax180°−θ とする倣い溶接を行なわせ、さらに溶接が進行して溶接トーチ先端が前記監
視ゾーン外に到達したことを、前記監視ゾーンの
位置と溶接トーチ先端現在位置とから検知したと
きに、次の教示線で定まる溶接進行ベクトルに変更
し、ウイービング方向と軌跡修正方向を溶接トー
チ先端の進行方向に対して直角に戻し、前記溶接
進行ベクトルと前記軌跡修正ベクトルとで決定さ
れるベクトル方向に倣い溶接を行なわせることを特徴とする溶接ロボツトの倣い制御方法。２前記監視ゾーン内では、ウイービング周波
数、ウイービング振幅をテイーチングデータより
大きくし、溶接電流、溶接速度をテイーチングデータより
小さくすることによりコーナ部を倣い溶接する特許請求の範囲第１項記載の溶接ロボツトの倣い
制御方法。