JPS6195780A - 溶接ロボツト - Google Patents
溶接ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6195780A JPS6195780A JP21694184A JP21694184A JPS6195780A JP S6195780 A JPS6195780 A JP S6195780A JP 21694184 A JP21694184 A JP 21694184A JP 21694184 A JP21694184 A JP 21694184A JP S6195780 A JPS6195780 A JP S6195780A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- welding line
- line
- corner
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Plasma & Fusion (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、溶接ロボットに関し、特にすみ肉コーナー部
分を適正に倣い溶接するアーク１８接ロボツトに関する
。
分を適正に倣い溶接するアーク１８接ロボツトに関する
。
「従来技術と問題点」
従来、第５図に示すような部材へと部材Ｂの接合すみの
すみ肉溶接を行う場合、ウィービング運動をする溶接ト
ーチＴ−ｔ−熔接線に沿って走行させでいるが、実際の
溶接線と溶接ロボットに教示されている溶接線にずれが
生じた場合、ｆ４接ビードが偏ってしまう。
すみ肉溶接を行う場合、ウィービング運動をする溶接ト
ーチＴ−ｔ−熔接線に沿って走行させでいるが、実際の
溶接線と溶接ロボットに教示されている溶接線にずれが
生じた場合、ｆ４接ビードが偏ってしまう。
この問題を解決するため、溶接トーチＴの先端のウィー
ビングの中心が溶接線からずれた場合、ウィービング両
端とその中心との溶接電流差に変化が生じることを利用
し、溶接トーチＴをウィービングの方向に平行移動させ
てウィービング両端とその中心との溶接電流差が等しく
なるよう制御し、溶接線を追従するようムいわゆるアー
ク倣い ′を備えるのが杼道である。
ビングの中心が溶接線からずれた場合、ウィービング両
端とその中心との溶接電流差に変化が生じることを利用
し、溶接トーチＴをウィービングの方向に平行移動させ
てウィービング両端とその中心との溶接電流差が等しく
なるよう制御し、溶接線を追従するようムいわゆるアー
ク倣い ′を備えるのが杼道である。
しかしながらこのアーク倣いは、溶接線の両側に電流を
変化させるための壁面へ′及びＢ′が必要であり、いず
れか片側でも壁面がなければ適正な溶接線からずれて不
適正な倣い作業が行われる。
変化させるための壁面へ′及びＢ′が必要であり、いず
れか片側でも壁面がなければ適正な溶接線からずれて不
適正な倣い作業が行われる。
すなわち、第６図を参照して説明すると、第６図は急峻
なコーナーをもつ水平すみ自溶接線を十から（第５図に
おける矢印Ｘの方向から）見た展開図であるが、溶接ロ
ボットが教示された溶接線Ｐ、−２２−Ｐ３に対し実際
の溶接線がＰ１′−ｐ２’−Ｐ、’となっていた場合、
溶接トーチＴの溶接軌跡はｐ 、 Ｉ −ｐ 、 ／ま
では、ずれがあってもアーク倣いにより修正されるから
実際の溶接線Ｐ、’−Ｐ２’に沿って進行する。ところ
が、実際のコーナー点Ｐ２′にくると片側の壁（すなわ
ちＰ、′側の壁）がなくなるために、アーク倣いによっ
て壁がない側の方向へ溶接トーチＴが平行移動され、溶
接トーチＴの方向が切り換わる点２２″まで溶接速度と
アーク倣いによる軌跡修正量で決まる角度θで進行する
。点Ｐ２′で溶接トーチＴの方向が切り換わって進行方
向がＰ２′−Ｐ、′方向になると、ウィービング方向も
Ｐ２′−Ｐ３′に直角な方向に切り換わるが、この方向
だと両側に壁があるからアーク倣いが正常に働くように
なり、ずれがあっても修正されて実際の溶接線ｐ、’−
ｐ、’に沿って進行することとなる。
なコーナーをもつ水平すみ自溶接線を十から（第５図に
おける矢印Ｘの方向から）見た展開図であるが、溶接ロ
ボットが教示された溶接線Ｐ、−２２−Ｐ３に対し実際
の溶接線がＰ１′−ｐ２’−Ｐ、’となっていた場合、
溶接トーチＴの溶接軌跡はｐ 、 Ｉ −ｐ 、 ／ま
では、ずれがあってもアーク倣いにより修正されるから
実際の溶接線Ｐ、’−Ｐ２’に沿って進行する。ところ
が、実際のコーナー点Ｐ２′にくると片側の壁（すなわ
ちＰ、′側の壁）がなくなるために、アーク倣いによっ
て壁がない側の方向へ溶接トーチＴが平行移動され、溶
接トーチＴの方向が切り換わる点２２″まで溶接速度と
アーク倣いによる軌跡修正量で決まる角度θで進行する
。点Ｐ２′で溶接トーチＴの方向が切り換わって進行方
向がＰ２′−Ｐ、′方向になると、ウィービング方向も
Ｐ２′−Ｐ３′に直角な方向に切り換わるが、この方向
だと両側に壁があるからアーク倣いが正常に働くように
なり、ずれがあっても修正されて実際の溶接線ｐ、’−
ｐ、’に沿って進行することとなる。
このように従来の溶接ロボットでは、アーク倣いを備え
ていても、コーナー部分ではオーバーターンを仕し、平
板上にビードを引き出してしまうなど、コーナー部分の
溶接に欠陥を生じるおそれがある。
ていても、コーナー部分ではオーバーターンを仕し、平
板上にビードを引き出してしまうなど、コーナー部分の
溶接に欠陥を生じるおそれがある。
「発明の目的」
本発明は、急峻なコーナー部分をもつ溶接線に対しても
オーバーターンすることなく適正に倣い溶接を行なって
コーナー部分における溶接欠陥を無くすと共にビード外
観を美しく仕上げるような溶接ロボットを提供する。
オーバーターンすることなく適正に倣い溶接を行なって
コーナー部分における溶接欠陥を無くすと共にビード外
観を美しく仕上げるような溶接ロボットを提供する。
「発明の構成」
本発明の溶接ロボットは、溶接トーチ先端を教示溶接線
に交差する方向にウィービングさせ、ウィービング中の
物理量を検出して、その検出値の変化により溶接母材の
実際の溶接線とのずれを修正するアーク倣いを備えた／
８接ロボットにおいて、教示溶接線におけるコーナー点
を検出するコーナー点検出手段と、そのコーナー点の前
後に所定区間を定めると共にその所定区間は教示溶接線
に代えて作業軌跡を滑らかな曲線で結ぶコーナー湾曲化
手段とを具備して構成される。
に交差する方向にウィービングさせ、ウィービング中の
物理量を検出して、その検出値の変化により溶接母材の
実際の溶接線とのずれを修正するアーク倣いを備えた／
８接ロボットにおいて、教示溶接線におけるコーナー点
を検出するコーナー点検出手段と、そのコーナー点の前
後に所定区間を定めると共にその所定区間は教示溶接線
に代えて作業軌跡を滑らかな曲線で結ぶコーナー湾曲化
手段とを具備して構成される。
上記構成において、滑らかな曲線とは、たとえば円弧や
円弧の連続したものである。
円弧の連続したものである。
「実施例」
以下、第１図〜第４図に示す実施例に基いて、さらに詳
説する。ここに第１図は本発明の一実施例の溶接ロボッ
トの構成説明図、第２図（ａ） （ｂ）は第１図に示す
溶接ロボットの作動の要部フローチャート、第３図は第
１図に示す溶接ロボットにおける円弧補間の原理図、第
４図は第１図に示す溶接ロボットの溶接軌跡図である。
説する。ここに第１図は本発明の一実施例の溶接ロボッ
トの構成説明図、第２図（ａ） （ｂ）は第１図に示す
溶接ロボットの作動の要部フローチャート、第３図は第
１図に示す溶接ロボットにおける円弧補間の原理図、第
４図は第１図に示す溶接ロボットの溶接軌跡図である。
尚、以下の説明中（Ｓｔ ） 、 （５２’） 、・
・・は作業手順の番号を示す。
・・は作業手順の番号を示す。
第１図に示す溶接ロボット１において、ロボット制御装
置２は、サーボ回路３を介してロボット本体４に溶接線
方向への移動およびその方向に直角なウィービング運動
を指示すると共に、溶接機５を介して溶接トーチ６を作
動し溶接母材Ｃの溶接を行わしめる。また、このときア
ークセンサ７は、ウィービング中の電流変化を検出し、
教示されている溶接線と実際の溶接線のずれを算出して
修正指令をロボット制御装置２に与える。
置２は、サーボ回路３を介してロボット本体４に溶接線
方向への移動およびその方向に直角なウィービング運動
を指示すると共に、溶接機５を介して溶接トーチ６を作
動し溶接母材Ｃの溶接を行わしめる。また、このときア
ークセンサ７は、ウィービング中の電流変化を検出し、
教示されている溶接線と実際の溶接線のずれを算出して
修正指令をロボット制御装置２に与える。
ロボット制御装置２は、修正指令がなければ目標位置デ
ータ用ＲＡＭ１２に記憶していた溶接線データに岳いて
溶接線方向への移動およびその方向に直角なウィービン
グ運動を指示するが、修正指令があればそれによりｆ８
接線データを修正し、その修正した溶接線データに基い
て溶接線方向への移動およびその方向に直角なウィービ
ング運動を指示する。
ータ用ＲＡＭ１２に記憶していた溶接線データに岳いて
溶接線方向への移動およびその方向に直角なウィービン
グ運動を指示するが、修正指令があればそれによりｆ８
接線データを修正し、その修正した溶接線データに基い
て溶接線方向への移動およびその方向に直角なウィービ
ング運動を指示する。
さて、目標＋１７置データ用ＲＡＭ１２に記憶している
溶接線データは次のように作成される。すなわち、第２
図に示すように、予め溶接線の教示点データが教示点デ
ータ用ＲＡＭ１１に入力され、かつ所定距ｆｉｒが設定
されるＣ３１）。この所定距離「は、許容されるコーナ
の位置ズレの約２倍程度に設定するのが好ましい。
溶接線データは次のように作成される。すなわち、第２
図に示すように、予め溶接線の教示点データが教示点デ
ータ用ＲＡＭ１１に入力され、かつ所定距ｆｉｒが設定
されるＣ３１）。この所定距離「は、許容されるコーナ
の位置ズレの約２倍程度に設定するのが好ましい。
ｃｐｕｔｏは、教示点データを教示点データ用ＲＡＭＩ
Ｉから順に取り出し、その教示点がコーナー点かどうか
をチェックする〔Ｓ２〕。このチェックは、その点の前
後で溶接線方向が所定値以上の変化を示すか否かを基準
として判断される。
Ｉから順に取り出し、その教示点がコーナー点かどうか
をチェックする〔Ｓ２〕。このチェックは、その点の前
後で溶接線方向が所定値以上の変化を示すか否かを基準
として判断される。
たとさ−ば、第３図における教示点Ｐｎ−２，Ｐｎ−＋
ｒ Ｐｎ、 Ｐｎ＋＋では、Ｐｎはコーナー点と判
定され、それ以外はコーナー点でないと判定される。
ｒ Ｐｎ、 Ｐｎ＋＋では、Ｐｎはコーナー点と判
定され、それ以外はコーナー点でないと判定される。
コーナー点でないと判定された教示点のデータは、その
まま目標位置データとして目標位置データ用ＲＡＭ１２
に記憶される〔Ｓ３〕。
まま目標位置データとして目標位置データ用ＲＡＭ１２
に記憶される〔Ｓ３〕。
一方、成る教示点たとえばＰ。がコーナー点と判定され
ると、「コーナーの円弧補間処理」が行われる（Ｓ４）
。
ると、「コーナーの円弧補間処理」が行われる（Ｓ４）
。
「コーナーの円弧補間処理」では、第２図（ｂ）に示す
ように、コーナー点Ｐｎとその前の点Ｐの間であってＰ
。より所定比１１１４ｒだけ離れた点が算出され、円弧
第１点目Ｕ、とされる（ Ｓ １１）。
ように、コーナー点Ｐｎとその前の点Ｐの間であってＰ
。より所定比１１１４ｒだけ離れた点が算出され、円弧
第１点目Ｕ、とされる（ Ｓ １１）。
また、コーナー点Ｐｎとその縁の点ＰｎゆＩの間であっ
てＰＴｌより所定距離「だけ離れた点が算出され、円弧
第３黒目Ｕ３とされる（Ｓ１２） 。
てＰＴｌより所定距離「だけ離れた点が算出され、円弧
第３黒目Ｕ３とされる（Ｓ１２） 。
タム：ＣＰＵ１０は、溶接がコーナーの内ｆＪ’＋ （
内回り）なのか否かをチェックする［５１３］、すなわ
ち、溶接トーチ６がコーナ点付近の溶接線を境にして、
そこを補間する円弧の中１じ”のある側にあるとき内側
（内回り）であると判定する。
内回り）なのか否かをチェックする［５１３］、すなわ
ち、溶接トーチ６がコーナ点付近の溶接線を境にして、
そこを補間する円弧の中１じ”のある側にあるとき内側
（内回り）であると判定する。
内側（内回り）であると判定したら、点ｔＪ、。
Ｕ３においてコーナーに内接する円の中心Ｏとコーナー
点Ｐｎとを結ぶ直線ｌとその内接円の円弧ｄの交点を円
弧第２魚目Ｕ、とする（３１４）。
点Ｐｎとを結ぶ直線ｌとその内接円の円弧ｄの交点を円
弧第２魚目Ｕ、とする（３１４）。
一方、内側（内回り）でないと判断したら、コーナー点
Ｐｎを円弧第２魚目ｕ２’とする〔Ｓ１５〕。
Ｐｎを円弧第２魚目ｕ２’とする〔Ｓ１５〕。
次に、上記で定めたＵ、、Ｕ２．Ｕ３もしくはＵ、、Ｕ
、’、Ｕ、の円弧補間点をとり（Ｓ １５）、これらを
目標位置データとして目標位置データ用ＲＡＭ１２に記
憶する（Ｓ１６］。
、’、Ｕ、の円弧補間点をとり（Ｓ １５）、これらを
目標位置データとして目標位置データ用ＲＡＭ１２に記
憶する（Ｓ１６］。
以上の処理を教示点すべてについて完了すれば（５５）
、目標位置データ用ＲＡＭ１２にｙ８接線データがすべ
て記憶されたことになる。
、目標位置データ用ＲＡＭ１２にｙ８接線データがすべ
て記憶されたことになる。
この後の７８接の実行処理〔Ｓ６〕は先述したとおりで
あり、従来と特に異なるものではない。しかし、コーナ
ー部分の溶接線を円弧状とした結果、従来と異なってウ
ィービング方向がコーナー部分で円弧に従って連続的に
変化するようになる。
あり、従来と特に異なるものではない。しかし、コーナ
ー部分の溶接線を円弧状とした結果、従来と異なってウ
ィービング方向がコーナー部分で円弧に従って連続的に
変化するようになる。
これを第４図参照して説明すると、目標位置データ用Ｒ
ＡＭ１２に記憶し、ていたｌイ接線データが軸−１−Ｑ
レーＱｋ＋＋ −・Ｑｋヤ２−Ｑ＋＋＋３のようであり
、実際の溶接線がＰｎ−１′−Ｐｎ′−Ｐ叶１′のよう
であ７たとし溶接を開始すると、熔ｔ９トーチ６はＩ’
ｎ−＋’ −Ｖ 、までウィービングしながらアーク倣
いにより溶接線を追従して進行する６点Ｖ、に到着する
と、算出した円弧軌跡に乗るが、アーク倣いによって溶
接線から太きくはずれることなく、溶接トーチ６の方向
を徐々に変化させながら、しかもウィービング方向を円
弧の中心方向に保ちながらコーナー部分を溶接してゆく
。ウィービング両端と中心との電流差を一定に制御しよ
うとするアーク倣いでは、前述したように溶接線の両側
に壁が必云であるが、ウィービング方向をコーナー部分
で１１８続的に変化させるため、コーナーが急峻であっ
ても壁を見失うことがないから、適正なアーク倣いが続
行され、溶接線に追従して進行する。やがて、コーナー
部が終了し１、Ｖ ３− ’Ｐ ｕや１′の溶接線に移
行して、点Ｐ１１′で溶接を終了する。結局、実際の溶
接線を外れることなくｆ６接が行われることとなる−０ 「発明の効果」 以上の説明で明らかなように、本発明においては、／ａ
接接木ボットコーナー点と認識した点の両方向に所定の
溶接区間を定め、この溶接区間内を自動的に滑らかな曲
線で補間し、その溶接線を倣うようにすることで、急峻
なコーナー部分における適Ｔなアーク倣いの続行を可能
としているから、オーバーターンやアンダーカットなど
の溶接欠陥を無くすと共に、ビード外観を整えることが
できるようになるなど工業上非富に有益である。
ＡＭ１２に記憶し、ていたｌイ接線データが軸−１−Ｑ
レーＱｋ＋＋ −・Ｑｋヤ２−Ｑ＋＋＋３のようであり
、実際の溶接線がＰｎ−１′−Ｐｎ′−Ｐ叶１′のよう
であ７たとし溶接を開始すると、熔ｔ９トーチ６はＩ’
ｎ−＋’ −Ｖ 、までウィービングしながらアーク倣
いにより溶接線を追従して進行する６点Ｖ、に到着する
と、算出した円弧軌跡に乗るが、アーク倣いによって溶
接線から太きくはずれることなく、溶接トーチ６の方向
を徐々に変化させながら、しかもウィービング方向を円
弧の中心方向に保ちながらコーナー部分を溶接してゆく
。ウィービング両端と中心との電流差を一定に制御しよ
うとするアーク倣いでは、前述したように溶接線の両側
に壁が必云であるが、ウィービング方向をコーナー部分
で１１８続的に変化させるため、コーナーが急峻であっ
ても壁を見失うことがないから、適正なアーク倣いが続
行され、溶接線に追従して進行する。やがて、コーナー
部が終了し１、Ｖ ３− ’Ｐ ｕや１′の溶接線に移
行して、点Ｐ１１′で溶接を終了する。結局、実際の溶
接線を外れることなくｆ６接が行われることとなる−０ 「発明の効果」 以上の説明で明らかなように、本発明においては、／ａ
接接木ボットコーナー点と認識した点の両方向に所定の
溶接区間を定め、この溶接区間内を自動的に滑らかな曲
線で補間し、その溶接線を倣うようにすることで、急峻
なコーナー部分における適Ｔなアーク倣いの続行を可能
としているから、オーバーターンやアンダーカットなど
の溶接欠陥を無くすと共に、ビード外観を整えることが
できるようになるなど工業上非富に有益である。
第１図は本発明の〜実施例の溶接ロボットの構成説明図
、第２図（ａ）（ｂ）は第１図に示す溶接ロボットの作
動の要部フローチャート、第３Ｌ′廁は第１図に示す溶
接ロボットにおける円弧補間の原理図、第４図は第１図
に示す溶接ロボットの溶接軌跡図である、第５図は消耗
電極式アーク溶接法でのすみ肉溶接を示す縦断面図、第
６図は従来の溶接ロボットで急峻なコーナー部分の／８
接を行う場合の説明図である。 （符号の説明） ｌ・・・溶接ロボット ２・・・ロボット制御装置 ４・・・ロボット本体 ６・・・溶接トーチ ７・・・アークセンサ。 出別人 株式会社神戸製鋼所 神鋼電機株式会社
、第２図（ａ）（ｂ）は第１図に示す溶接ロボットの作
動の要部フローチャート、第３Ｌ′廁は第１図に示す溶
接ロボットにおける円弧補間の原理図、第４図は第１図
に示す溶接ロボットの溶接軌跡図である、第５図は消耗
電極式アーク溶接法でのすみ肉溶接を示す縦断面図、第
６図は従来の溶接ロボットで急峻なコーナー部分の／８
接を行う場合の説明図である。 （符号の説明） ｌ・・・溶接ロボット ２・・・ロボット制御装置 ４・・・ロボット本体 ６・・・溶接トーチ ７・・・アークセンサ。 出別人 株式会社神戸製鋼所 神鋼電機株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、溶接トーチ先端を教示溶接線に交差する方向にウィ
ービングさせ、ウィービング中の物理量を検出して、そ
の検出値の変化により溶接母材の実際の溶接線とのずれ
を修正するアーク倣いを備えた溶接ロボットにおいて、 教示溶接線におけるコーナー点を検出するコーナー点検
出手段と、そのコーナー点の前後に所定区間を定めると
共にその所定区間は教示溶接線に代えて作業軌跡を滑ら
かな曲線で結ぶコーナー湾曲化手段とを具備したことを
特徴とする溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21694184A JPS6195780A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 溶接ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21694184A JPS6195780A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 溶接ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6195780A true JPS6195780A (ja) | 1986-05-14 |
Family
ID=16696329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21694184A Pending JPS6195780A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 溶接ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6195780A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2319649A1 (en) | 2009-11-06 | 2011-05-11 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Arc welding system with welding power supply, controller and sync signal |
| CN112208988A (zh) * | 2020-09-26 | 2021-01-12 | 刘亚琼 | 一种物流仓库管理用机械手 |
| JP2021126660A (ja) * | 2020-02-10 | 2021-09-02 | 株式会社小松製作所 | 溶接装置および溶接方法 |
-
1984
- 1984-10-15 JP JP21694184A patent/JPS6195780A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2319649A1 (en) | 2009-11-06 | 2011-05-11 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Arc welding system with welding power supply, controller and sync signal |
| US8653412B2 (en) | 2009-11-06 | 2014-02-18 | Kobe Steel, Ltd. | Arc welding system, single arc welding system, and tandem arc welding system |
| JP2021126660A (ja) * | 2020-02-10 | 2021-09-02 | 株式会社小松製作所 | 溶接装置および溶接方法 |
| CN112208988A (zh) * | 2020-09-26 | 2021-01-12 | 刘亚琼 | 一种物流仓库管理用机械手 |
| CN112208988B (zh) * | 2020-09-26 | 2021-12-28 | 深圳博创机器人技术有限公司 | 一种物流仓库管理用机械手 |
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