JP2021126660A - 溶接装置および溶接方法 - Google Patents
溶接装置および溶接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021126660A JP2021126660A JP2020020810A JP2020020810A JP2021126660A JP 2021126660 A JP2021126660 A JP 2021126660A JP 2020020810 A JP2020020810 A JP 2020020810A JP 2020020810 A JP2020020810 A JP 2020020810A JP 2021126660 A JP2021126660 A JP 2021126660A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- weaving
- welding torch
- corner portion
- torch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 67
- 238000009941 weaving Methods 0.000 claims abstract description 144
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 437
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 55
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 77
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 32
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 32
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 239000010953 base metal Substances 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 2
- 238000010891 electric arc Methods 0.000 description 2
- 238000013001 point bending Methods 0.000 description 2
- 206010027336 Menstruation delayed Diseases 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
図1は、実施形態に基づく溶接装置1を説明する図である。
設定部64は、外部から入力されるパラメータおよびティーチング処理に従って溶接トーチ30の軌跡を設定する。
図2は、実施形態に従う回し溶接について説明する図である。
図5は、実施形態に従うコーナー部における溶接トーチ30のウィービングの振幅調整について説明する図である。
図7は、実施形態に従うコーナー部における溶接トーチ30の進行速度の調整について説明する図である。
一例として、ティーチング地点AP1を含むコーナー部においては、溶接トーチ30の進行速度を直線部の進行速度よりも遅くする。
図8は、実施形態に従うティーチング設定処理について説明する図である。
本例においては、コーナー部におけるティーチング地点APn-1から振幅Amp前までの区間を移動区間Mn−1の補正後半区間に設定する。コーナー部におけるティーチング地点APn-1から振幅Amp後までの区間を移動区間Mnの補正前半区間に設定する。コーナー部におけるティーチング地点APnから振幅Amp前までの区間を移動区間Mnの補正後半区間に設定する。コーナー部におけるティーチング地点APnから振幅Amp後までの区間を移動区間Mn+1の補正前半区間に設定する。
図9は、実施形態に従う溶接装置1の溶接ロボット20の制御について説明するフロー図である。
溶接装置1は、ティーチング処理で設定した溶接トーチ30の軌跡に関する情報に基づいてロボット動作処理を実行する(ステップS4)。
図10は、実施形態に従うティーチング処理のサブフローを説明する図である。
具体的には、ある任意のティーチング地点APnがコーナー部を形成する場合、隣接する移動区間Mnの基準ベクトルQnと移動区間Mn+1の基準ベクトルQn+1との角度がコーナー部の角度θとなる。コーナー部の角度θは、隣接する移動区間Mnと移動区間Mn+1との進行方向の折れ曲がり角度と同じである。
具体的には、ある任意のティーチング地点APnがコーナー部を形成する場合、隣接する移動区間Mnと移動区間Mn+1とは、ウィービングの振幅方向を補正する補正区間をそれぞれ有する。
設定部64は、ティーチング処理により設定した溶接トーチ30の軌跡に関する情報を溶接制御部14に出力する。溶接制御部14は、ロボット動作制御部15に当該溶接トーチ30の軌跡に関する情報を出力するとともに、記憶部62に格納されているパラメータの初期値を読み出して、ロボット動作制御部15に出力する。なお、設定部64は、ティーチング処理により設定した溶接トーチ30の軌跡に関する情報を記憶部62に格納するようにしてもよい。そして、溶接制御部14は、記憶部62に格納されているパラメータとともに溶接トーチ30の軌跡に関する情報をロボット動作制御部15に出力するようにしてもよい。
図11を参照して、ロボット動作制御部15は、パラメータ初期値設定処理を実行する(ステップS20)。パラメータ初期値設定処理の詳細については後述する。
一方、ステップS32において、次の移動区間が無いと判断した場合(ステップS32においてNO)には、処理を終了する(リターン)。
次に、ロボット動作制御部15は、傾斜角度θr=0に設定する。
図13は、実施形態に従うロボット動作制御部15の移動区間Mnの補正前半区間パラメータ算出処理について説明するサブフロー図である。
Pgは、移動区間Mnの溶接線に対して揺動するウィービングの基準点である。
したがって、基準ベクトルに対するウィービングの振幅方向の傾斜角度θrは、移動区間Mnの補正前半区間において、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APn-1にある場合には(−θn−1/2)となり、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APn-1から移動するに従って徐々に0に近づくことになる。基準ベクトルに対するウィービングの振幅方向の傾斜角度θrは、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APn-1から振幅Amp進んだ場合に0になる。
したがって、ウィービングの振幅Ampは、移動区間Mnの補正前半区間において、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APn-1にある場合にはAmps/cos(−θn−1/2)となる。ウィービングの振幅Ampは、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APn-1から移動するに従って徐々に小さくなる。ウィービングの振幅Ampは、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APn-1から振幅Amp進んだ場合にAmp=Ampsになる。
移動区間Mnの補正後半区間パラメータ算出処理についても移動区間Mnの補正前半区間パラメータ算出処理と同様の方式に従って算出する。
Pgは、移動区間Mnの溶接線に対して揺動するウィービングの基準点である。
したがって、基準ベクトルに対するウィービングの振幅方向の傾斜角度θrは、移動区間Mnの補正後半区間において、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APnから振幅Amp前にある場合には0となり、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APnに近づくに従って徐々に大きくなる。基準ベクトルに対するウィービングの振幅方向の傾斜角度θrは、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APnに進んだ場合にθn/2になる。
したがって、ウィービングの振幅Ampは、移動区間Mnの補正後半区間において、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APnから振幅Amp前にある場合にはAmpsとなる。ウィービングの振幅Ampは、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APnに近づくに従って徐々に大きくなる。ウィービングの振幅Ampは、溶接トーチ30のウィービングの基準点がティーチング地点APnに進んだ場合にAmp=Amps/cos(θn/2)になる。
図15は、実施形態に従うロボット動作制御部15のウィービング動作処理について説明するサブフロー図である。
ロボット動作制御部15は、移動区間Mnにおいて溶接トーチ30のウィービングの基準点が補正前半区間および補正後半区間に無い場合には、初期値である傾斜角度θr=0に従ってウィービングの振幅方向を設定する。
図16は、実施形態に従う別の溶接例(その1)について説明する図である。
図17を参照して、部材110Aと部材110Bと部材110Cとの間の開先を溶接する際のコーナー部の溶接が示されている。部材110Aと部材110Bと部材110Cとの間の溝を埋める溶接であり、溶接ビード260が形成されている。
図18を参照して、部材120Aと部材120Bと部材120Bと部材120Cとを溶接する際のコーナー部の溶接が示されている。部材120Aと部材120Bとの部材のコーナー部の内側を溶接する場合が示されており、溶接ビード270が形成されている。
Claims (7)
- 溶接処理を実行する溶接トーチと、
前記溶接トーチを溶接線に対してウィービング動作させる駆動部と、
コーナー部の溶接において、前記溶接トーチの位置に応じて前記溶接線の進行方向に対するウィービングの振幅方向を変化させるように前記駆動部に指示するコントローラとを備える、溶接装置。 - 前記コントローラは、前記コーナー部の溶接において、前記溶接トーチの位置に応じて前記溶接トーチのウィービングの振幅を、直線部の溶接における前記ウィービングの振幅よりも大きくするように前記駆動部に指示する、請求項1記載の溶接装置。
- 前記コントローラは、前記コーナー部の溶接において、前記溶接トーチの位置に応じて前記溶接線に直交する方向の前記溶接トーチのウィービングの振幅が前記直線部の溶接線における前記溶接トーチのウィービングの振幅と同じになるように前記駆動部に指示する、請求項2記載の溶接装置。
- 前記コントローラは、前記コーナー部の溶接において、前記溶接トーチの進行速度を調整するように前記駆動部に指示する、請求項1記載の溶接装置。
- 前記コントローラは、前記コーナー部の外側の溶接において、前記溶接トーチの進行速度を直線部の溶接における前記溶接トーチの進行速度よりも遅くする、請求項4記載の溶接装置。
- 前記コントローラは、前記コーナー部の内側の溶接において、前記溶接トーチの進行速度を直線部の溶接における前記溶接トーチの進行速度よりも速くする、請求項4記載の溶接装置。
- 溶接処理を実行する溶接トーチを溶接線に対してウィービング動作させるステップと、
コーナー部の溶接において、前記溶接トーチの位置に応じて前記溶接線の進行方向に対するウィービングの振幅方向を変化させるステップとを備える、溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020020810A JP7437176B2 (ja) | 2020-02-10 | 2020-02-10 | 溶接装置および溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020020810A JP7437176B2 (ja) | 2020-02-10 | 2020-02-10 | 溶接装置および溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021126660A true JP2021126660A (ja) | 2021-09-02 |
JP7437176B2 JP7437176B2 (ja) | 2024-02-22 |
Family
ID=77487468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020020810A Active JP7437176B2 (ja) | 2020-02-10 | 2020-02-10 | 溶接装置および溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7437176B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008200725A (ja) | 2007-02-21 | 2008-09-04 | Komatsu Ltd | 溶接ロボットの制御装置 |
-
2020
- 2020-02-10 JP JP2020020810A patent/JP7437176B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7437176B2 (ja) | 2024-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8487213B2 (en) | Arc welding robot control system and method thereof | |
JP6771288B2 (ja) | 溶接装置及び溶接装置の制御方法 | |
JP5498246B2 (ja) | タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システム | |
JP4842656B2 (ja) | 溶接ロボット制御装置 | |
JP7437176B2 (ja) | 溶接装置および溶接方法 | |
JP2010240664A (ja) | 溶接ロボット及び溶接におけるウィービング動作の制御方法 | |
JP7381422B2 (ja) | 造形物の製造方法及び造形物 | |
JP4998180B2 (ja) | ウィービング動作制御方法 | |
WO2024095596A1 (ja) | 積層造形装置の制御情報修正方法、制御情報修正装置及びプログラム | |
JP2536335B2 (ja) | 2ワイヤ回転ア―ク溶接方法 | |
JP2020124719A (ja) | 溶接装置および溶接方法 | |
JP2024067332A (ja) | 積層造形装置の制御情報修正方法、制御情報修正装置及びプログラム | |
WO2024029276A1 (ja) | 制御情報修正方法、制御情報修正装置及びプログラム | |
WO2022149426A1 (ja) | 積層造形物の製造方法 | |
JPH0191966A (ja) | 高速回転アーク溶接方法 | |
JPH11188686A (ja) | ロボット制御装置 | |
WO2023203788A1 (ja) | 積層設計方法、溶接条件設定方法、溶接制御方法、溶接制御装置、および溶接システム | |
WO2022124006A1 (ja) | 積層造形方法及び積層造形装置、並びにモデル表示装置 | |
JP2024013527A (ja) | 軌道計画支援装置、軌道計画支援方法及びプログラム | |
JPH0720919A (ja) | マニプレータの制御装置 | |
JP2021104568A (ja) | 多軸ロボットおよびその制御方法、並びに作業ツール | |
JP4667706B2 (ja) | アーク溶接方法及びアーク溶接装置 | |
JP2023178726A (ja) | 造形計画支援装置およびプログラム | |
JP2024067526A (ja) | 制御情報生成装置、制御情報生成方法、プログラム、並びに溶接装置及び溶接方法 | |
JPH02307675A (ja) | 角型部材の自動溶接方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240209 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7437176 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |