JPS62173086A - 溶接ロボツトのウイ−ビング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動溶接において溶接トーチを溶接線に向けた
姿勢で任意にウィービングさせるための溶接ロボットの
ウィービング装置に関するものである。

［従来の技術］ 溶接ロボットにウィービングのパターンを教示しておぎ
、溶接ロボットがこの教示されたパターン通りの動きを
するようにしたものは従来より知られている。

上記従来の溶接ロボットのウィービング装置は、ウィー
ビングの１つのパターンを記憶装置と、該記憶装置で記
憶されたパターンでウィービング動作をさせるウィービ
ング動作発生装置と、該ウィービング動作発生装置によ
りロボットを動作させるロボット駆動装置とを備え、予
め記憶された１つのパターン通りにロボットが自動的に
動作してトーチを溶接線に沿わせてウィービングさせる
ようにしである。

「発明が解決しようとする問題点」 従来の溶接ロボットのウィービング装置では、１種類の
ウィービングのパターンがティーチングデータとして入
力されるだけであるため、溶接線が直線だけで変化がな
ければ何等問題なく溶接ロボットは教示どおりに溶接ト
ーチをウィービングできて自動溶接できる。

しかし、直線に延びる溶接線が成る角度で向きが変わる
コーナ部とか、逐次溶接線が円弧状に変化するフランジ
接合部とかの如きウィービングのパターンが変更する場
合には、従来の溶接ロボットではその都度パターンを教
示し直さなければトーチを溶接線に正しい姿勢で向ける
ことができなかった。そのため、溶接線が変化するよう
なところではその都度教示し直す必要があり、面倒でめ
った。

そこで、本発明は、ワークの直線又は円弧の溶接線とこ
れに対応するあらゆるウィービングのメニューにより教
示されたパターンにしたがって自動的にウィービングを
行い、途中で教示し直す必要がない溶接ロボットの自動
ウィービング装置を提供しようとするものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、ウィービングのパターンにおける個々のデー
タをウィービングメニューとして入力する装置と、該入
力されたウィービングメニューを記憶するウィービング
メニュー記憶装置と、上記ウィービングのパターンのメ
ニュー番号と直線とか円弧の如き溶接線のティーチング
データを設定記憶させておくティーチングデータ記憶装
置と、上記ウィービングメニュー記憶装置で記憶された
ウィービングメニューと上記ティーチングデータ記憶装
置で記憶されたティーチングデータとから溶接ロボット
の軌跡をリアルタイムで計算し溶接ロボットを駆動させ
る装置とを備えてなる構成とする。

［作　　用］ ウィービングメニューが記憶され、又溶接線とメニュー
番号がティーチングデータとして設定されると、ウィー
ビング動作発生装置で溶接ロボットの軌跡がリアルタイ
ムで計算され、これに基づき溶接ロボットは指令どおり
のウィービングを行う。

［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の溶接ロボットのウィービング装置の概
要を示すもので、１はウィービングメニュー人力装置、
２はウィービングメニュー記憶装置、３はティーチング
データ記憶装置、４は上記ウィービングメニュー記憶装
置２及びティーチングデータ記憶装置３からの信号によ
り溶接ロボット５のトーチがたどる軌跡をリアルタイム
で計算しウィービング動作を発生させるためのロボット
動作計算装置であるウィービング動作発生装置、６はウ
ィービング動作発生装置４からの指令に基づきロボット
５を駆動するロボット駆動装置で必る。

一例として、第２図に示す如き三角パターンでトーチ７
をウィービングさせる場合について説明すると、トーチ
７に対する角度θ】、θ２、トーチ７の移動距離Ｌ１．
Ｌ２、トーチ７の三角形の頂点で止っている時間下１．
Ｔ２　、Ｔ３、ウィービングの周波数の各データを、ウ
ィービングの三角パターンメニューデータとしてウィー
ビングメニュー人力装置１より入力してウィービングメ
ニュー記憶装置２に記憶させておく。

一方、ティーチング時は、第３図に示す如く直線からコ
ーナ部を通過して再び直線になるワーク８の溶接線９と
か、第４図に示す如く７ランジ１０の接合の如き円弧の
溶接線１１と、上記ウィービングパターンにおけるデー
タに対応したメニュー番号を、ティーチングデータ記憶
装置３に設定し記憶させておく。

上記のようにウィービングメニュー記憶装置２に、三角
パターンの各データがメニューデータとして記憶され、
ティーチングデータ記憶装置３に、直線又は円弧の溶接
線９，１１とウィービングメニュー番号が設定されると
、ウィービング動作発生装置４でトーチ７かたどる軌跡
がリアルタイムで計算され、これに基づきロボット駆動
装置６にて溶接ロボット５が動作し、所定のウィービン
グを行う。これによりワーク８のコーナ部でも予めティ
ーチングされたメニューに従い自動的にパターンを変更
してウィービングすることができ、同様に、第４図の如
き刻々パターンが変化する円弧の溶接線１１でも三角パ
ターンのウィービングを行うことができる。上記ウィー
ビングは、ティーチングしたトーチ角度にかかわらず、
直線又は円弧の進行方向に対して第３図の如く垂直方向
に行われる。

なお、ウィービングのパターンは、上述の三角パターン
以外に、たとえば、第５図乃至第９図に示す如き対称左
右パターン（第５図）、左右パターン（第６図）、対称
三角パターン（第７図）、■型パターン（第８図）、台
形パターン（第９図）の各パターンがあり、これら各パ
ターンの各データをメニューデータとしてウィービング
メニュー記憶装置２へ記憶させておくと共に、前記表の
ように上記各パターンごとのウィービングメニュー番号
をティーチングデータ記憶装置３に設定しておくことに
より、ティーチングされたメニュー番号と溶接線に応じ
て自在にパターンを変更しながら所定のウィービングを
溶接ロボット５が行うことができる。

［発明の効果］ 以上述べた如く、本発明の溶接ロボットのウィービング
装置によれば、ウィービングパターンを決めると、その
パターンの角度、移動距離、停止時間等の各値を種々の
数値でメニューデータとして予め記憶させておき、且つ
メニューデータに対応したメニュー番号を予め設定して
おき、トーチの軌跡をリアルタイムで計算して溶接ロボ
ットをウィービングさせるようにしであるので、溶接線
の方向が連続または不連続に変わるような溶接線の場合
でも当初設定した教示に従って溶接ロボットチが自動的
にウィービングすることかでき、従来の如く途中で教示
し直す必要もなく連続的に溶接作業を行わせることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す概要図、第２図はウィービ
ングのパターンとして三角パターンの例を示す説明図、
第３図及び第４図は溶接線の例を示す図、第５図乃至第
９図はいずれもウィービングのパターンの例を示す説明
図である。 １はウィービングメニュー人力装置、２はウィービング
メニュー記憶装置、３はティーチングデータ記憶装置、
４はウィービング動作発生装置、５は溶接ロボット、６
はロボット駆動装置、７はトーチ、８はワーク、９，１
１は溶接線を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）ウィービングのパターンにおける個々のデータをウ
   ィービングメニューとして入力する装置と、該入力され
   たウィービングメニューを記憶するウィービングメニユ
   ー記憶装置と、上記ウイービングのパターンのメニュー
   番号と直線とか円弧の如き溶接線のテイーチングデータ
   を設定記憶させておくティーチングデータ記憶装置と、
   上記ウィービングメニュー記憶装置で記憶されたウィー
   ビングメニューと上記テイーチングデータ記憶装置で記
   憶されたティーチングデータとから溶接ロボットの軌跡
   をリアルタイムで計算し溶接ロボットを駆動させる装置
   とを備えてなることを特徴とする溶接ロボットのウィー
   ビング装置。