JP4768222B2 - 溶接方法及び溶接装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の溶接装置の一実施の形態の全体構成を表す概略図、図2は溶接トーチの動作図である。
これら図1及び図2において、1は多関節型のアーム1aを有する溶接ロボット(マニピュレータ)、2は溶接ロボット1のアーム1a先端に設けた溶接トーチ、3は溶接トーチ2に挿通された電極ワイヤである。溶接ロボット1は、図2に示すように、溶接トーチ2を溶接線に対しほぼ垂直方向にウィービングさせながら(図2中の矢印26参照)、溶接線方向に進退させることができる(図2中の矢印25参照)。
この図3において、14は信号の入力部であるA/D変換器で、このA/D変換器14を介して、ギャップセンサ13からの検出信号や電源装置7による電極ワイヤ3に供給された電力(電流・電圧)の値が、制御装置10に入力されディジタル信号化される。15は所定の制御手順のプログラムや制御に必要な定数を格納するリードオンリーメモリー(ROM)で、このROM15には、突合せ継手8のルートギャップに応じて、予め実験的(又は理論的)に求められた溶接条件(電極ワイヤ3の印加電力、送給速度、ウィービング条件、溶接速度)の組合せパターンをまとめた溶接条件テーブルが格納されている。
図4は溶接線前方から見たアーク発生時の溶接点近傍の様子を表す図、図5はアーク発生時の電流、電圧の変化を表すグラフである。
一般に、溶接線倣いにアーク電力データを用いる場合、各ウィービング周期において、ウィービング中心Cを境界とした左右両側の電流、電圧の積分値が等しくなるように、ウィービング中心Cが開先幅方向に制御される。溶接トーチを一方向に移動させる(すなわち前進のみの)溶接の場合には、溶融池21は左右のアーク20a,20bの後方に存在するため、アーク20a,20bは、図4(a)に示すように、母材8a,8bの開先表面と電極ワイヤ3との間に発生する。なお、ここでは、便宜上、ウィービング左端Lに位置するときの電極ワイヤ3に符号3aを、ウィービング右端Rに位置するときの電極ワイヤ3に符号3bを付す。よって、計測される溶接電流、溶接電圧値は、ウィービング左端Lにおいては電極ワイヤ3aと母材8aの開先表面との間、ウィービング右端Rにおいては、電極ワイヤ3bと母材8bの開先表面との間の値となり、ウィービング中心Cが両母材8a,8b間のギャップ中心に一致している場合、その電流値、電圧値はそれぞれ、概ね図5(a)、図5(b)に示すような波形となる。
制御装置10は、まずステップ100にて、ロボット制御盤9に設けた(或いは別途設けた)図示しない設定部より、操作者により設定された溶接開始点及び終了点を入力する。入力された溶接開始点・終了点は、A/D変換器14を介してディジタル信号化され、RAM18に格納される。
なお、このステップ106の判定は、上記のように、二つの判定基準のいずれかが満たされる場合(OR条件)でなくても、両方が満たされる場合(AND条件)としても良い。また、2つの判定基準を用いずとも、いずれか一方の判定基準のみを使用しても良い。
2 溶接トーチ
3 電極ワイヤ
10 制御装置
C ウィービング中心
Claims (4)
- 溶接トーチを溶接線と垂直方向にウィービングさせながら溶接線方向に進退させて溶接ビードを重畳させつつ形成していくスイッチバック溶接による突合せ継手の溶接方法において、
前記溶接トーチと前記突合せ継手の開先表面との間で溶接アークが発生する初層溶接の期間、及び初層の溶接ビードに溶接ビードを重畳させる重ね溶接の期間からなるスイッチバック動作の1サイクルのうち、前記初層溶接の期間のみの溶接電流値及び溶接電圧値を前記溶接トーチのウィービング中心の位置制御の基礎とし、
前記初層溶接中であって前記溶接トーチの溶接線方向への動作が前進から後退へ切り換わる直前のウィービング数周期分の、ウィービング中心を境界とする左右両側においてウィービング中心から等しい位相期間の溶接電流値及び溶接電圧値の積分値を比較し、左右の溶接電流値及び溶接電圧値の積分値の差を小さくする方向にウィービング中心を移動させることを特徴とする溶接方法。 - 溶接トーチを溶接線と垂直方向にウィービングさせながら溶接線方向に進退させて溶接ビードを重畳させつつ形成していくスイッチバック溶接による突合せ継手の溶接方法において、
前記溶接トーチと前記突合せ継手の開先表面との間で溶接アークが発生する初層溶接の期間、及び初層の溶接ビードに溶接ビードを重畳させる重ね溶接の期間からなるスイッチバック動作の1サイクルのうち、前記初層溶接の期間のみの溶接電流値及び溶接電圧値を前記溶接トーチのウィービング中心の位置制御の基礎とし、
前記溶接トーチが溶接線方向に前進しているときのウィービング1周期分の溶接電圧の平均値、及びその直前のウィービング1周期分の溶接電圧の平均値との差が設定のしきい値を超えた時刻をウィービング中心の位置制御の基礎とする溶接電流値及び溶接電圧値の取得開始時刻とし、この取得開始時刻から前記溶接トーチの動作が前進から後退へ切り換わるまでの期間分の、ウィービング中心を境界とする左右両側においてウィービング中心から等しい位相期間の溶接電流値及び溶接電圧値の積分値を比較し、左右の溶接電流値及び溶接電圧値の積分値の差を小さくする方向にウィービング中心を移動させることを特徴とする溶接方法。 - 溶接トーチを溶接線と垂直方向にウィービングさせながら溶接線方向に進退させて溶接ビードを重畳させつつ形成していくスイッチバック溶接による突合せ継手の溶接装置において、
電極ワイヤを挿通した溶接トーチと、
この溶接トーチを溶接線と垂直方向にウィービングさせながら溶接線方向に進退させる溶接ロボットと、
この溶接ロボットを制御して前記溶接トーチのウィービング中心を移動させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記溶接トーチと前記突合せ継手の開先表面との間で溶接アークが発生する初層溶接の期間、及び初層の溶接ビードに溶接ビードを重畳させる重ね溶接の期間からなるスイッチバック動作の1サイクルのうち、前記初層溶接の期間のみの溶接電流値及び溶接電圧値を前記溶接トーチのウィービング中心の位置制御の基礎とし、
前記初層溶接中であって前記溶接トーチの溶接線方向への動作が前進から後退へ切り換わる直前のウィービング数周期分の、ウィービング中心を境界とする左右両側においてウィービング中心から等しい位相期間の溶接電流値及び溶接電圧値の積分値を比較し、左右の溶接電流値及び溶接電圧値の積分値の差を小さくする方向に前記溶接トーチのウィービング中心を移動させるように前記溶接ロボットを制御する
ことを特徴とする溶接装置。 - 溶接トーチを溶接線と垂直方向にウィービングさせながら溶接線方向に進退させて溶接ビードを重畳させつつ形成していくスイッチバック溶接による突合せ継手の溶接装置において、
電極ワイヤを挿通した溶接トーチと、
この溶接トーチを溶接線と垂直方向にウィービングさせながら溶接線方向に進退させる溶接ロボットと、
この溶接ロボットを制御して前記溶接トーチのウィービング中心を移動させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記溶接トーチと前記突合せ継手の開先表面との間で溶接アークが発生する初層溶接の期間、及び初層の溶接ビードに溶接ビードを重畳させる重ね溶接の期間からなるスイッチバック動作の1サイクルのうち、前記初層溶接の期間のみの溶接電流値及び溶接電圧値を前記溶接トーチのウィービング中心の位置制御の基礎とし、
前記溶接トーチが溶接線方向に前進しているときのウィービング1周期分の溶接電圧の平均値、及びその直前のウィービング1周期分の溶接電圧の平均値との差が設定のしきい値を超えた時刻をウィービング中心の位置制御の基礎とする溶接電流値及び溶接電圧値の取得開始時刻とし、この取得開始時刻から前記溶接トーチの動作が前進から後退へ切り換わるまでの期間分の、ウィービング中心を境界とする左右両側においてウィービング中心から等しい位相期間の溶接電流値及び溶接電圧値の積分値を比較し、左右の溶接電流値及び溶接電圧値の積分値の差を小さくする方向に前記溶接トーチのウィービング中心を移動させるように前記溶接ロボットを制御する
ことを特徴とする溶接装置。
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