JP4615779B2 - タンデムアーク自動溶接システム - Google Patents
タンデムアーク自動溶接システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4615779B2 JP4615779B2 JP2001239595A JP2001239595A JP4615779B2 JP 4615779 B2 JP4615779 B2 JP 4615779B2 JP 2001239595 A JP2001239595 A JP 2001239595A JP 2001239595 A JP2001239595 A JP 2001239595A JP 4615779 B2 JP4615779 B2 JP 4615779B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- electrode
- arc
- tandem
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/16—Arc welding or cutting making use of shielding gas
- B23K9/173—Arc welding or cutting making use of shielding gas and of a consumable electrode
- B23K9/1735—Arc welding or cutting making use of shielding gas and of a consumable electrode making use of several electrodes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
- B23K9/1006—Power supply
- B23K9/1043—Power supply characterised by the electric circuit
- B23K9/1056—Power supply characterised by the electric circuit by using digital means
- B23K9/1062—Power supply characterised by the electric circuit by using digital means with computing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、教示再生型溶接ロボットに2電極一体型トーチあるいは2つの単電極トーチを搭載して、溶接ワイヤを消耗電極とする第1電極と第2電極とをワークの溶接線方向に所定の電極間距離を有して配置し、ガスシールド溶接法にてタンデムアーク溶接を行うタンデムアーク自動溶接システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
建設機械メーカーや、橋梁メーカーなどの鋼の厚板溶接を行う分野では、さらに低コスト化を図るために、高能率な溶接施工技術が強く求められている。タンデムアーク溶接法は、このような要請に応えるための溶接技術であり、溶接ワイヤを消耗電極とする先行電極と後行電極とをワークの溶接線方向に所定の電極間距離を有して配置し、各々の電極からガスシールドアークを発生させて溶接を行うものである。このタンデムアーク溶接法は、単電極によるアーク溶接に比較して溶着量(ワイヤ溶融量)が大幅に多く、高能率な溶接を可能とするものである。
【0003】
ところで、教示再生型溶接ロボットを備えた溶接システムでは、一般に、溶接ロボット1台に対して1つのトーチを搭載し、ロボット制御装置により溶接電源1台を制御する構成となっている。このため、従来のタンデムアーク自動溶接システムは図12に示すように構成されていた。
【0004】
図12は教示再生型溶接ロボットを用いた従来のタンデムアーク自動溶接システムの全体構成を示す図である。同図に示すように、このタンデムアーク自動溶接システムは、2電極一体型トーチ51と、手首部に該トーチ51を取り付けた多関節の教示再生型溶接ロボット52と、2電極一体型トーチ51に溶接ワイヤからなる先行電極53を送給する先行電極用ワイヤ送給装置55と、該先行電極53に給電を行う先行電極用溶接電源57と、2電極一体型トーチ51に溶接ワイヤからなる後行電極54を送給する後行電極用ワイヤ送給装置56と、該後行電極54に給電を行う後行電極用溶接電源58と、この後行電極用溶接電源58に後行電極54の溶接電流設定値・溶接電圧設定値を設定し指令する溶接条件設定ボックス(遠隔操作箱)61と、ロボット制御装置59と、ティーチングボックス60とから構成されている。
【0005】
前記2電極一体型トーチ51は、ジャケットにより、先行電極用トーチ銃身と後行電極用トーチ銃身とを溶接方向に所定間隔を隔てて配置しこれらを一体に包囲して保持し、このジャケットの先端に共通の1つのシールドノズルを取り付けてなるものであり、シールドガスを溶接部に向かって噴出させるとともに、各ワイヤ送給装置55,56から送られてくる各電極53,54にそれぞれ通電してアークを発生させるようになっている。ロボット制御装置59は、溶接ロボット52の動作制御、溶接電源専用ポート59aからの先行電極用溶接電源57へのアークオン・オフや溶接電流設定値・溶接電圧設定値の指令、同じく溶接電源専用ポート59aからの後行電極用溶接電源58へのアークオン・オフの指令などを行うものである。また、ティーチングボックス60は、教示の際にはワークの溶接線について溶接線始点や溶接線終点などを教示してこれらの情報をロボット制御装置59に入力したり、先行電極の溶接電流設定値・溶接電圧設定値や、溶接速度などの溶接条件を設定してロボット制御装置59に入力したりするためのものである。
【0006】
このように構成されるタンデムアーク自動溶接システムにおいては、溶接ロボット52に2電極一体型トーチ51あるいは2つの単電極トーチを搭載してタンデムアーク溶接を行うに際には、先行電極53についてはロボット制御装置59の指令によりアークオン・オフや溶接条件(溶接電流・溶接電圧)が制御され、一方、後行電極54についてはロボット制御装置59からの指令により単に先行電極53と同時にアークオン・オフがなされ、溶接条件設定ボックス61により溶接条件が設定されるようになされている。そして、このように2つの電極53,54の役目が先行用,後行用としてそれぞれ固定されているため、溶接方向を逆にする場合には、その溶接方向において先行電極53が後行電極54より先行する位置になるようにトーチを機械的に180°回転させて電極位置を反転させるようにしていた。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
このように従来のタンデムアーク自動溶接システムでは、2つの電極の役目が先行用,後行用としてそれぞれ固定されているため、溶接方向を逆にする場合にはトーチを機械的に180°回転させて電極位置を反転させる必要があった。このため、トーチケーブルがねじられて、ワイヤ(電極)送給不良が発生し易く、また、溶接線に対するワイヤ先端のねらい位置のずれが発生し易く、溶接不良となることがしばしば発生した。
【0008】
また、2つの電極が同時にアークオン、また、同時にアークオフされるので、溶接線の始終端部において電極間距離に相当する部分では2つのアークによって溶接ビードが形成できず、溶接線全長にわたって溶着量一定の溶接ビードが得られ難かった。
【0009】
そして厚板溶接を行う分野では、図13にその一例を示すように、溶接線WLの始端部と終端部とにトーチの通過を妨げる干渉部材(側板)S1,S2が存在する構造のワークが相当多くあり、このようなワークについても、溶接線始点Psから溶接線終点Peまでの溶接線全長にわたって溶着量一定の良好な溶接ビードを得ることができるようにしたタンデムアーク自動溶接システムが必要とされている。
【0010】
本発明はこのような事情の下になされたもので、本発明の目的は、教示再生型溶接ロボットを用いてワークの溶接線をタンデムアーク溶接するに際し、従来と違って、2つの電極の役目が固定されたものでなく2つの電極に対して溶接方向に合わせて先行電極あるいは後行電極としての役目を設定してその溶接条件を指令することができて、溶接方向を逆にする場合でもトーチを機械的に180°回転させることなくタンデムアーク溶接を行うことができ、また、溶接線の始端部と終端部とに干渉部材が存在するワークであっても溶接線始点から溶接線終点までの溶接線全長にわたって溶着量一定の良好な溶接ビードを得ることができるようにしたタンデムアーク自動溶接システムを提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、教示再生型溶接ロボットに2電極一体型トーチあるいは2つの単電極トーチを搭載して、溶接ワイヤを消耗電極とする第1電極と第2電極とをワークの溶接線方向に所定の電極間距離を有して配置し、ガスシールド溶接法にてタンデムアーク溶接を行う自動溶接システムにおいて、予め、第1電極先行・第2電極後行の2つのアークによるタンデム溶接モード、第2電極先行・第1電極後行の2つのアークによるタンデム溶接モード、第1電極単独の1つのアークによるシングル溶接モード及び第2電極単独の1つのアークによるシングル溶接モードのうちから溶接順序に合わせて所要の溶接モードを選択する溶接モード選択手段と、前記選択された溶接モードを選択順に溶接中に切り替える溶接モード切替手段とを備え、さらに、前記タンデム溶接モードから前記シングル溶接モードに切り替わったときに消弧させた電極をチップ先端へ向かって所定長さ引き戻す電極自動退避手段を備えていることを特徴とするタンデムアーク自動溶接システムである。
【0012】
請求項2の発明は、教示再生型溶接ロボットに2電極一体型トーチあるいは2つの単電極トーチを搭載して、溶接ワイヤを消耗電極とする第1電極と第2電極とをワークの溶接線方向に所定の電極間距離を有して配置し、ガスシールド溶接法にてタンデムアーク溶接を行う自動溶接システムにおいて、予め、第1電極先行・第2電極後行の2つのアークによるタンデム溶接モード、第2電極先行・第1電極後行の2つのアークによるタンデム溶接モード、第1電極単独の1つのアークによるシングル溶接モード及び第2電極単独の1つのアークによるシングル溶接モードのうちから溶接順序に合わせて所要の溶接モードを選択する溶接モード選択手段と、前記選択された溶接モードを選択順に溶接中に切り替える溶接モード切替手段とを備え、さらに、前記タンデム溶接モードの場合、前記第1電極と前記第2電極のうちの先行電極となる電極の溶接電流に基づいてアーク倣いを行うアーク倣い手段を備えていることを特徴とするタンデムアーク自動溶接システムである。
【0013】
【0014】
【0015】
【0016】
本願請求項1、2の発明によるタンデムアーク自動溶接システムによれば、溶接線が形成されたワークに応じて、溶接モード選択手段により、第1電極を先行電極とするタンデム溶接モード(右行きタンデム溶接モード)、第2電極を先行電極とするタンデム溶接モード(左行きタンデム溶接モード)、第1電極単独のシングル溶接モード、第2電極単独のシングル溶接モードのうちから、所要の溶接モードを溶接順序に従って選択し、溶接モード切替手段により、これらの選択された溶接モードを選択順に溶接中に切り替えるようにしたので、第1電極と第2電極との役目が固定されたものでなく、これら2つの電極に対して溶接方向に合わせて先行電極あるいは後行電極としての役目を設定してその溶接条件を指令することができて、溶接方向を逆にする場合でもトーチを機械的に180°回転させることなくタンデムアーク溶接を行うことができる。
【0017】
また、このように4つの溶接モードうちから所要溶接モードを溶接順序に従って選択し、これらの選択された溶接モードを選択順に溶接中に切り替えるようにしたので、溶接方向と、溶接線の始端部と終端部におけるトーチに対する干渉部材の有無とに対応して、2つのうち一方のタンデム溶接モードと、第1電極単独のシングル溶接モード及び/又は第2電極単独のシングル溶接モードとを組み合わせることにより、溶接線始点から溶接線終点までの溶接線全長にわたって溶着量一定の良好な溶接ビードを得ることができる(図4,図7参照)。
【0018】
本願発明によるタンデムアーク自動溶接システムにおいては、2つの電極の電極間距離を例えば15mm程度に接近させており、タンデム溶接モードでは各々発生させた2つのアークで1つの溶融プールを形成させて溶接が行われる。このような溶接では、タンデム溶接モードからシングル溶接モードに切り替わったとき、タンデム溶接モードでの大きな溶融プールがアーク力が半減することによって盛り上がるので、アークオフさせた電極が溶融プール(溶接ビード)に溶着することを防止する必要がある。
【0019】
そこで、請求項1の発明によるタンデムアーク自動溶接システムによれば、電極自動退避手段により、タンデム溶接モードからシングル溶接モードに切り替わったときにアークオフさせた(消弧させた)電極を、チップ先端へ向かって所定長さ引き戻すようにしているので、タンデム溶接モードからシングル溶接モードへの切り替え時におけるアークオフさせた電極の溶着(ワイヤスティック)を防止することができる。
【0020】
また、電極溶着検知手段を備えたものでは、電極溶着検知手段により、溶接終了後の第1電極と第2電極の溶着(ワイヤスティック)の有無を検知し、少なくともいずれか一方の電極が溶着している場合には以後の再生動作を一時停止する指令を出力するようにしたので、電極が溶着した状態でトーチが移動されることがなく、このようなときに発生するトーチ破損を防止することができる。
【0021】
溶接ロボットを用いる自動溶接システムでは、溶接開始に先立ってワークごとにその溶接位置(溶接線始点及び/又は溶接線終点)を検出して、予め教示されているトーチ移動経路(教示溶接線)を補正することが行われている。タッチセンシングは、ワークの前記溶接位置を検出するための公知技術であって、トーチのチップ先端から電極(溶接ワイヤ)を所定長さ突き出させ、該電極とワークとの間にセンシング電圧を印加し、センシング開始位置からトーチをワークに向けて移動させ、電極とワークとの接触による電圧低下に基づいて電極のワークへの接触を検出する動作を所定順序で行うことによってワークの溶接位置を検出するものである。ところが、2つの電極を用いる自動溶接システムでは、いずれか一方の電極によるタッチセンシングを行う際に、水冷式の2電極一体型トーチを用いている場合、冷却水によるリークに起因してセンシング電圧が両方の電極に同時に印加されるため、タッチセンシングを行わない方の電極がワークに接触することで誤検出を引き起こすことになる。
【0022】
そこで、タッチセンシング手段を備えたものでは、タッチセンシング手段により、第1電極又は第2電極によるタッチセンシングを行う際に、タッチセンシングを行わない方の電極をチップ先端へ向かって所定長さ引き戻し、しかる後、タッチセンシングを行うようにしたので、タッチセンシングを行わない方の電極に起因する誤った位置情報の検出を防止することができる。
【0023】
アーク倣いは、溶接時にアーク自身をセンサとし、電極(溶接ワイヤ)を支持するトーチを溶接線に倣わせるようにした公知技術であって、例えば、トーチを溶接線と交差する左右方向にウィービングさせてそのとき流れる溶接電流を検出し、該溶接電流の変化に基づいて溶接線に対するトーチの位置ずれを修正するようにしたものである。溶接ロボットを用いる自動溶接システムにおけるアーク倣いは、アークを発生させてトーチを進行させながら、予め教示されているトーチ移動経路(教示溶接線)と実際の溶接線との位置ずれを検出し、この位置ずれを解消するように前記教示されたトーチ移動経路を修正(補正)し、この修正したトーチ移動経路にトーチを倣わせ、これによってトーチを実際の溶接線に倣わせるようにしたものである。ここで、タンデムアーク溶接では、先行電極となる電極に流れる溶接電流波形(溶接電流の変化)の方が後行電極に比べて開先形状(溶接線の状態)を忠実に反映していることから、先行電極となる電極の溶接電流を検出してアーク倣いを行う必要がある。
【0024】
そこで、請求項2のタンデムアーク自動溶接システムによれば、アーク倣い手段により、タンデム溶接モードの場合、先行電極となる電極の溶接電流に基づいてアーク倣いを行うようにしたので、精度良く溶接線の倣いを行うことができる。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。図1は本発明の一実施形態によるタンデムアーク自動溶接システムの全体構成を示す図である。
【0026】
図1に示すように、このタンデムアーク自動溶接システムは、2電極一体型トーチ11と、手首部に2電極一体型トーチ11を取り付けた多関節(6軸)の教示再生型溶接ロボット12と、2電極一体型トーチ11に溶接ワイヤからなる第1電極13を送給する第1電極用ワイヤ送給装置15と、該第1電極13に給電を行う第1電極用溶接電源17と、2電極一体型トーチ11に溶接ワイヤからなる第2電極14を送給する第2電極用ワイヤ送給装置16と、該第2電極14に給電を行う第2電極用溶接電源18と、ロボット制御装置19と、ティーチングボックス20とにより構成されている。なお、第1電極用溶接電源17には、タッチセンシングを行う際に第1電極13とワーク間にセンシング電圧を印加するためのセンシング電源が内蔵されている。同様に、第2電極用溶接電源18には、第2電極14とワーク間にセンシング電圧を印加するためのセンシング電源が内蔵されている。
【0027】
ロボット制御装置19は、溶接ロボット12の動作制御と、溶接電源17,18に対するアークオン・オフや溶接電流設定値・溶接電圧設定値の指令、電極自動退避処理、電極溶着検知処理、タッチセンシング処理、及びアーク倣いなどの溶接制御とを行うものである。
【0028】
ロボット制御装置19は、CPUにより構成される中央処理部(図示せず)と、中央処理部で実行される各種制御プログラムが格納されたROM及び教示データなどが格納されるRAMからなる記憶部(図示せず)とを備えている。また、ロボット制御装置19は、溶接ロボット12の各軸を駆動するための駆動制御回路(図示せず)と、中央処理部により読み出される先行電極用の溶接電流設定値・溶接電圧設定値の指令をタンデム溶接制御部19dに出力する溶接電源専用ポート19aと、中央処理部から与えられる4つの溶接モード(第1電極13先行・第2電極14後行によるタンデム溶接モード、第2電極14先行・第1電極13後行によるタンデム溶接モード、第1電極13単独によるシングル溶接モード及び第2電極14単独によるシングル溶接モード)の指令をタンデム溶接制御部19dに出力する汎用接点出力部19bと、中央処理部により読み出される後行電極用の溶接電流設定値・溶接電圧設定値の指令をタンデム溶接制御部19dに出力する汎用外部出力ポート19cと、タンデム溶接制御部19dとを備えている。
【0029】
前記のタンデム溶接制御部19dは、所定の制御プログラムを実行するCPUを有し、前記汎用接点出力部19bからの出力を監視して、溶接モードに対応して、先行電極として設定された電極(第1電極13又は第2電極14)に給電する溶接電源(第1電極用溶接電源17又は第2電極用溶接電源18)に前記溶接電源専用ポート19aからの指令を与えるとともに、後行電極として設定された電極に給電する溶接電源(第1電極用溶接電源17又は第2電極用溶接電源18)に前記汎用外部出力ポート19cからの指令を与え、また、同じく汎用接点出力部19bからの溶接モードの指令を監視して、所定の溶接電源17,18に対して電極をチップ先端へ向かって所定長さ引き戻す指令を与えるものである。
【0030】
また、前記ティーチングボックス20は、教示の際に、ワークの溶接線について溶接線始点や溶接線終点などの位置情報や、前記4つの溶接モードのうちから溶接順序に合わせて選択した所要の溶接モード、また、該選択した溶接モードにおける溶接条件などをロボット制御装置19に入力するためのものである。ティーチングボックス20は、予め、前記4つの溶接モードのうちから溶接順序に合わせて所要の溶接モードを選択する溶接モード選択手段を構成している。
【0031】
次に、本実施形態のタンデムアーク自動溶接システムによる溶接の制御について説明する。図2は本発明の自動溶接システムによってタンデムアーク溶接される鋼製のワークの一例であって、溶接線の始終端部に干渉部材のないワークW1を示す図である。図3は図2のワークにおいてティーチングボックス20を用いて行う教示手順を説明するための図である。図4は図2のワークにおいてティーチングボックス20を用いて行う教示手順を示すフローチャートである。
【0032】
図3及び図4を参照しながら、前記ワークW1に対する教示の手順を説明する。なお、図3に示すように、同図における右側が第1電極13、左側が第2電極14である。まず、2電極一体型トーチ11を移動して溶接線始点Psに第2電極14先端を位置させて、溶接線始点Psを教示する(ステップS101)とともに、溶接モードとして先行の第2電極14単独によるシングル溶接モードの指定とその溶接条件(溶接電流、溶接電圧、溶接速度など)の設定を行い(ステップS102)、さらにアークオン(溶接開始)命令コードの入力を行う(ステップS103)。次いで、2電極一体型トーチ11を溶接方向に移動し、第2電極14先端が溶接線始点Psより電極間距離D移動した点P1を教示する(ステップS104)とともに、溶接モードとして第2電極14先行・第1電極13後行によるタンデム溶接モードの指定とその溶接条件(溶接電流、溶接電圧、溶接速度など)の設定を行う(ステップS105)。
【0033】
そして次に、2電極一体型トーチ11を溶接方向に移動して溶接線終点Peに第2電極14先端を位置させて、溶接線終点Peを教示する(ステップS106)とともに、後行の第1電極13単独によるシングル溶接モードの指定とその溶接条件(溶接電流、溶接電圧、溶接速度など)の設定を行う(ステップS107)。次いで、2電極一体型トーチ11をさらに移動して、後行の第1電極13が溶接線終点Peに到達したときの第1電極13先端位置を教示する(ステップS108)とともに、アークオフ(溶接終了)命令コードの入力を行う(ステップS109)。最後に、2電極一体型トーチ11を退避位置に移動して該退避点の教示を行う(ステップS110)。
【0034】
このように、溶接線の始終端部に干渉部材がないワークの場合は、前記のように教示を行い、2つの電極13,14に対して溶接方向に合わせて先行電極あるいは後行電極としての役目を設定し、先行電極のアークオン・アークオフの位置と、後行電極のアークオン・アークオフの位置とが同一になるように溶接を行うことにより、従来と違って、溶接線始点Psから溶接線終点Peまでの溶接線全長にわたって溶着量一定の良好な溶接ビードを得ることができる。なお、前記のように教示された情報を組み入れた溶接制御プログラムにより、ティーチングボックス20によって選択された溶接モードを選択順に溶接中に切り替える溶接モード切替手段が実現されている。
【0035】
図5は本発明の自動溶接システムによってタンデムアーク溶接される鋼製のワークの一例であって、溶接線の始端部と終端部に干渉部材(側板)が存在するワークW2を示す図である。図6は図5のワークにおいてティーチングボックス20を用いて行う教示手順を示すフローチャートである。図7は図6に示す教示手順を説明するための図である。
【0036】
図6及び図7を参照しながら、前記ワークW2に対する教示の手順を説明する。なお、図7に示すように、同図における右側が第1電極13、左側が第2電極14である(図4と同じ)。まず、2電極一体型トーチ11を移動して始端処理開始点P1に第2電極14先端を位置させて、該始端処理開始点P1を教示する(ステップS201)とともに、溶接モードとして第2電極14単独によるシングル溶接モードの指定とその溶接条件(溶接電流、溶接電圧、溶接速度など)の設定を行い(ステップS202)、さらにアークオン(溶接開始)命令コードの入力を行う(ステップS203)。
【0037】
次いで、2電極一体型トーチ11を移動し、溶接線始点Psに第2電極14先端を位置させて、該溶接線始点Psを教示する(ステップS204)。この場合、干渉部材に2電極一体型トーチ11が接触しないようにすべく第2電極14のトーチ角度を前進角とした状態で教示を行い、このトーチ角度についても教示データとして入力する。しかる後、トーチ移動方向を反転して溶接方向に移動し、タンデム溶接開始点P2に第1電極13先端を位置させて、該タンデム溶接開始点P2を教示する(ステップS205)とともに、第1電極13先行・第2電極14後行によるタンデム溶接モードの指定とその溶接条件(溶接電流、溶接電圧、溶接速度など)の設定を行う(ステップS206)。この場合、溶接線上におけるこのタンデム溶接開始点P2と前記始端処理開始点P1は、始端処理溶接部とタンデム溶接部とでの溶接ビード高さ(溶着高さ)を同じにする点から、溶接線始点Psからの距離が同じ位置に設定することがよい。また、このタンデム溶接開始点P2では第2電極14のトーチ角度はタンデム溶接時トーチ角度に戻される。
【0038】
そして次に、タンデム溶接終了点P3に第2電極14先端を位置させて、該タンデム溶接終了点P3を教示する(ステップS207)とともに、溶接モードとして第1電極13単独によるシングル溶接モードの指定とその溶接条件(溶接電流、溶接電圧、溶接速度など)の設定を行う(ステップS208)。しかる後、溶接線終点Peに第1電極13先端を位置させて、該溶接線終点Peを教示する(ステップS209)。この場合、干渉部材に2電極一体型トーチ11が接触しないようにすべく第1電極13のトーチ角度を前進角とした状態で教示を行い、このトーチ角度についても教示データとして入力する。次に、トーチ移動方向を反転して終端処理終了点P4に第1電極13先端を位置させて、該終端処理終了点P4を教示する(ステップS210)とともに、アークオフ(溶接終了)命令コードの入力を行う(ステップS211)。この場合、この終端処理終了点P4と前記タンデム溶接終了点P3は、終端処理溶接部とタンデム溶接部とでの溶接ビード高さ(溶着高さ)を同じにする点から、溶接線終点Peからの距離が同じ位置に設定することがよい。最後に、2電極一体型トーチ11を退避位置に移動して該退避点の教示を行う(ステップS212)。
【0039】
このように、溶接線の始端部と終端部に干渉部材が存在するワークの場合は、前記のように教示を行い、2つの電極13,14に対して溶接方向に合わせて先行電極あるいは後行電極としての役目を設定し、溶接線の始端部において2電極一体型トーチ11を往復走行させて該始端部に近い方の第2電極14によるシングル溶接を行い、次いでこのシングル溶接を切り替えて本溶接部分では2つの電極13,14によるタンデム溶接を行い、しかる後、このタンデム溶接を切り替えて溶接線の終端部においてトーチ11を往復走行させて該終端部に近い方の第1電極13によるシングル溶接を行うことにより、溶接線始点Psから溶接線終点Peまでの溶接線全長にわたって溶着量一定の良好な溶接ビードを得ることができる。
【0040】
図8は図1のタンデムアーク自動溶接システムにおける電極自動退避処理を示すフローチャートである。
【0041】
電極自動退避処理について説明すると、溶接モード監視ループから出発し、再生動作中において、タンデム溶接モードからシングル溶接モードに切り替わった否かを判断する(ステップS301)。シングル溶接モードに切り替わった場合は、アークオフさせた電極(第1電極13又は第2電極14)の溶接電源に対して該電極を逆インチングしてチップ先端へ向かって引き戻す指令を与えて、該電極の突出し長さを溶接時の設定突出し長さ(例えば、径1.2mmφの電極では25mm)の約半分の長さにする(ステップS302)。
【0042】
これがこのタンデムアーク自動溶接システムに備えられている電極自動退避機能であり、タンデム溶接制御部19dにて実行されるようになっている。このような電極自動退避機能を備えているので、タンデム溶接モードからシングル溶接モードへの切り替え時におけるアークオフさせた電極の溶着(ワイヤスティック)を防止することができる。
【0043】
図9は図1のタンデムアーク自動溶接システムにおける電極溶着検知処理を示すフローチャートである。
【0044】
電極溶着検知処理について説明すると、スティック(溶着)チェックループから出発し、再生動作中において、第1電極13と第2電極14がともにアークオフしたか否かを判断する(ステップS401)。両電極13,14ともアークオフしたときは、各電極13,14について電極とワーク間電圧を検出することにより溶着の有無を調べ(ステップS402)、少なくともいずれか一方の電極が溶着しているか否かを判断する(ステップS403)。少なくともいずれか一方の電極の溶着が発生している場合には、以後の再生動作を一時停止する指令を出力する(ステップS404)。
【0045】
これがこのタンデムアーク自動溶接システムに備えられている電極溶着検知機能であり、タンデム溶接制御部19dにて実行されるようになっている。このような電極溶着検知機能を備えているので、溶接終了後において電極13,14が溶着した状態でトーチが移動されることがなく、よってトーチ破損を防止することができる。
【0046】
図10は図1のタンデムアーク自動溶接システムにおけるタッチセンシング処理を示すフローチャートである。
【0047】
タッチセンシング機能について説明すると、再生動作中のタッチセンシングループから出発し、まず、第1電極13でタッチセンシングを行うか否かを判断する(ステップS501)。第1電極13によるタッチセンシングを行う場合(ステップS501でYES)には、タッチセンシングを行わない方の第2電極14をチップ先端へ向かって所定長さ引き戻し(該電極の突出し長さを溶接時の設定突出し長さの約半分の長さにする)、しかる後に、第1電極13によるタッチセンシングを行う(ステップS502)。一方、ステップS501でNOの場合はステップS503に進み、ここで第2電極14でタッチセンシングを行うか否かを判断する。第2電極14によるタッチセンシングを行う場合(ステップS503でYES)には、タッチセンシングを行わない方の第1電極13をチップ先端へ向かって所定長さ引き戻し(該電極の突出し長さを溶接時の設定突出し長さの約半分の長さにする)、しかる後に、第2電極14によるタッチセンシングを行う(ステップS504)。
【0048】
これがこのタンデムアーク自動溶接システムに備えられているタッチセンシング機能であり、タンデム溶接制御部19d及び前記中央処理部にて実行されるようになっている。このようなタッチセンシング機能を備えているので、タッチセンシングを行わない方の電極に起因する誤った位置情報の検出を防止することができる。
【0049】
図11は図1のタンデムアーク自動溶接システムにおけるアーク倣い処理を示すフローチャートである。
【0050】
アーク倣い処理について説明すると、再生動作中のアーク倣い監視ループから出発し、まず、先行電極が第1電極13でアーク倣いを行うか否かを判断する(ステップS601)。第1電極13によるアーク倣いを行う場合には(ステップS601でYES)、第1電極13の溶接電流を検出し、該溶接電流に基づいてアーク倣いを行う(ステップS602)。一方、ステップS601でNOの場合はステップS603に進み、ここで先行電極が第2電極14でアーク倣いを行うか否かを判断する。第2電極14によるアーク倣いを行う場合には(ステップS603でYES)、第2電極14の溶接電流を検出し、該溶接電流に基づいてアーク倣いを行う(ステップS604)。
【0051】
これがこのタンデムアーク自動溶接システムに備えられているアーク倣い機能であり、タンデム溶接制御部19d及び前記中央処理部にて実行されるようになっている。このようなアーク倣い機能を備えているので、精度良く溶接線の倣いを行うことができる。
【0052】
【発明の効果】
以上述べたように、請求項1、2の発明によるタンデムアーク自動溶接システムによると、教示再生型溶接ロボットを用いてワークの溶接線をタンデムアーク溶接するに際し、従来と違って、2つの電極の役目が固定されたものでなく2つの電極に対して溶接方向に合わせて先行電極あるいは後行電極としての役目を設定してその溶接条件を指令することができ、溶接方向を逆にする場合でもトーチを機械的に180°回転させなくてすむのでトーチケーブルのねじれに起因する溶接不良がないタンデムアーク溶接を行うことができ、また、溶接線の始端部と終端部とに干渉部材が存在するワークであっても溶接線始点から溶接線終点までの溶接線全長にわたって溶着量一定の良好な溶接ビードを得ることができて、溶接残しや、手直しが発生せず、生産性の向上を図ることができる。
【0053】
また、請求項1の発明によるタンデムアーク自動溶接システムによると、タンデム溶接モードからシングル溶接モードに切り替わったときにアークオフさせた電極をチップ先端へ向かって所定長さ引き戻すようにした電極自動退避手段を備えているので、タンデム溶接モードからシングル溶接モードへの切り替え時におけるアークオフさせた電極の溶着を防止することができる。
【0054】
【0055】
【0056】
また、請求項2の発明によるタンデムアーク自動溶接システムによると、タンデム溶接モードでは先行電極となる電極の溶接電流に基づいてアーク倣いを行うようにしたアーク倣い手段を備えているので、精度良く溶接線の倣いを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施形態によるタンデムアーク自動溶接システムの全体構成を示す図である。
【図2】 本発明の自動溶接システムによってタンデムアーク溶接されるワークの一例であって、溶接線の始終端部に干渉部材のないワークを示す図である。
【図3】 図2のワークにおいてティーチングボックスを用いて行う教示手順を説明するための図である。
【図4】 図2のワークにおいてティーチングボックスを用いて行う教示手順を示すフローチャートである。
【図5】 本発明の自動溶接システムによってタンデムアーク溶接されるワークの一例であって、溶接線の始端部と終端部に干渉部材(側板)が存在するワークを示す図である。
【図6】 図5のワークにおいてティーチングボックスを用いて行う教示手順を示すフローチャートである。
【図7】 図6に示す教示手順を説明するための図である。
【図8】 図1のタンデムアーク自動溶接システムにおける電極自動退避処理を示すフローチャートである。
【図9】 図1のタンデムアーク自動溶接システムにおける電極溶着検知処理を示すフローチャートである。
【図10】 図1のタンデムアーク自動溶接システムにおけるタッチセンシング処理を示すフローチャートである。
【図11】 図1のタンデムアーク自動溶接システムにおけるアーク倣い処理を示すフローチャートである。
【図12】 教示再生型溶接ロボットを用いた従来のタンデムアーク自動溶接システムの全体構成を示す図である。
【図13】 溶接線の始端部と終端部とに干渉部材が存在するワークの一例を示す図である。
【符号の説明】
11…2電極一体型トーチ 12…教示再生型溶接ロボット 13…第1電極
14…第2電極 15…第1電極用ワイヤ送給装置 16…第2電極用ワイヤ送給装置 17…第1電極用溶接電源 18…第2電極用溶接電源 19…ロボット制御装置 19a…溶接電源専用ポート 19b…汎用接点出力部 19c…汎用外部出力ポート 19d…タンデム溶接制御部 20…ティーチングボックス W1,W2…ワーク
Claims (2)
- 教示再生型溶接ロボットに2電極一体型トーチあるいは2つの単電極トーチを搭載して、溶接ワイヤを消耗電極とする第1電極と第2電極とをワークの溶接線方向に所定の電極間距離を有して配置し、ガスシールド溶接法にてタンデムアーク溶接を行う自動溶接システムにおいて、予め、第1電極先行・第2電極後行の2つのアークによるタンデム溶接モード、第2電極先行・第1電極後行の2つのアークによるタンデム溶接モード、第1電極単独の1つのアークによるシングル溶接モード及び第2電極単独の1つのアークによるシングル溶接モードのうちから溶接順序に合わせて所要の溶接モードを選択する溶接モード選択手段と、前記選択された溶接モードを選択順に溶接中に切り替える溶接モード切替手段とを備え、さらに、前記タンデム溶接モードから前記シングル溶接モードに切り替わったときに消弧させた電極をチップ先端へ向かって所定長さ引き戻す電極自動退避手段を備えていることを特徴とするタンデムアーク自動溶接システム。
- 教示再生型溶接ロボットに2電極一体型トーチあるいは2つの単電極トーチを搭載して、溶接ワイヤを消耗電極とする第1電極と第2電極とをワークの溶接線方向に所定の電極間距離を有して配置し、ガスシールド溶接法にてタンデムアーク溶接を行う自動溶接システムにおいて、予め、第1電極先行・第2電極後行の2つのアークによるタンデム溶接モード、第2電極先行・第1電極後行の2つのアークによるタンデム溶接モード、第1電極単独の1つのアークによるシングル溶接モード及び第2電極単独の1つのアークによるシングル溶接モードのうちから溶接順序に合わせて所要の溶接モードを選択する溶接モード選択手段と、前記選択された溶接モードを選択順に溶接中に切り替える溶接モード切替手段とを備え、さらに、前記タンデム溶接モードの場合、前記第1電極と前記第2電極のうちの先行電極となる電極の溶接電流に基づいてアーク倣いを行うアーク倣い手段を備えていることを特徴とするタンデムアーク自動溶接システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001239595A JP4615779B2 (ja) | 2001-08-07 | 2001-08-07 | タンデムアーク自動溶接システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001239595A JP4615779B2 (ja) | 2001-08-07 | 2001-08-07 | タンデムアーク自動溶接システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003053535A JP2003053535A (ja) | 2003-02-26 |
JP4615779B2 true JP4615779B2 (ja) | 2011-01-19 |
Family
ID=19070320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001239595A Expired - Lifetime JP4615779B2 (ja) | 2001-08-07 | 2001-08-07 | タンデムアーク自動溶接システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4615779B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4679807B2 (ja) * | 2003-08-21 | 2011-05-11 | コマツエンジニアリング株式会社 | 複数トーチを用いた溶接方法 |
JP4168123B2 (ja) | 2005-01-17 | 2008-10-22 | 川崎重工業株式会社 | 加工装置 |
EP1864745A4 (en) * | 2005-03-10 | 2009-12-30 | Komatsu Engineering Co Ltd | PROCESS FOR SWITCHING BETWEEN A SINGLE BURNER AND A TANDEM BURNER |
US8680432B2 (en) | 2005-04-20 | 2014-03-25 | Illinois Tool Works Inc. | Cooperative welding system |
WO2007144999A1 (ja) | 2006-06-14 | 2007-12-21 | Panasonic Corporation | タンデムアーク溶接装置 |
JP5466484B2 (ja) * | 2009-11-06 | 2014-04-09 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接システム、シングルアーク溶接システムおよびタンデムアーク溶接システム |
JP5498264B2 (ja) * | 2010-05-28 | 2014-05-21 | 株式会社神戸製鋼所 | タンデムアーク溶接における電極位置制御方法、タンデムアーク溶接システムのロボットコントローラおよびタンデムアーク溶接システム |
JP5879087B2 (ja) * | 2011-10-14 | 2016-03-08 | 新日鉄住金エンジニアリング株式会社 | 固定管の円周溶接方法及び消耗電極式ガスシールドアーク自動溶接装置 |
TWI554351B (zh) * | 2011-12-15 | 2016-10-21 | 日鐵住金溶接工業股份有限公司 | 採用雙電極電漿火炬之熔接方法 |
JP5966107B1 (ja) * | 2016-02-02 | 2016-08-10 | 新日鉄住金エンジニアリング株式会社 | 自動溶接方法及び自動溶接装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60130467A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-11 | Toyota Motor Corp | 直流ア−ク溶接装置 |
JPS61226180A (ja) * | 1985-03-30 | 1986-10-08 | Babcock Hitachi Kk | ア−ク溶接方法 |
JPS62234665A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-14 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ワイヤ突出長制御方法 |
JPH11342470A (ja) * | 1998-03-16 | 1999-12-14 | Chugoku Seiko Kk | 熱加工装置 |
JP2000042739A (ja) * | 1999-08-10 | 2000-02-15 | Hitachi Ltd | 自動溶接方法 |
JP2001113373A (ja) * | 1999-10-21 | 2001-04-24 | Hitachi Ltd | タンデムアーク溶接の制御方法 |
JP2001239368A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-04 | Babcock Hitachi Kk | アーク溶接装置及び方法並びにこれに用いる溶接トーチ |
-
2001
- 2001-08-07 JP JP2001239595A patent/JP4615779B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60130467A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-11 | Toyota Motor Corp | 直流ア−ク溶接装置 |
JPS61226180A (ja) * | 1985-03-30 | 1986-10-08 | Babcock Hitachi Kk | ア−ク溶接方法 |
JPS62234665A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-14 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ワイヤ突出長制御方法 |
JPH11342470A (ja) * | 1998-03-16 | 1999-12-14 | Chugoku Seiko Kk | 熱加工装置 |
JP2000042739A (ja) * | 1999-08-10 | 2000-02-15 | Hitachi Ltd | 自動溶接方法 |
JP2001113373A (ja) * | 1999-10-21 | 2001-04-24 | Hitachi Ltd | タンデムアーク溶接の制御方法 |
JP2001239368A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-04 | Babcock Hitachi Kk | アーク溶接装置及び方法並びにこれに用いる溶接トーチ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003053535A (ja) | 2003-02-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4615779B2 (ja) | タンデムアーク自動溶接システム | |
JPWO2007144997A1 (ja) | アーク溶接制御方法 | |
JP4089755B2 (ja) | タンデムアーク溶接装置 | |
JP2008238248A (ja) | 片面溶接装置および片面溶接方法 | |
TWI516331B (zh) | Arc welding method and arc welding system | |
JP5974984B2 (ja) | アーク溶接装置、アーク溶接システム及びアーク溶接方法 | |
US11478871B2 (en) | Welding apparatus and welding method | |
JP2001212671A (ja) | 自動機用溶接機 | |
US20200101550A1 (en) | Welding apparatus and welding method | |
JP4501105B2 (ja) | 溶接システム | |
JP5513206B2 (ja) | 溶接ロボットのワイヤ突出長調整方法および装置 | |
CN219818344U (zh) | 工件焊接设备 | |
JP2001113373A (ja) | タンデムアーク溶接の制御方法 | |
JP4864232B2 (ja) | 消耗2電極アーク溶接終了方法及び溶接終了制御方法及び溶接ロボット | |
JP4322431B2 (ja) | 消耗電極アーク溶接方法 | |
JP4758019B2 (ja) | 溶接ロボット装置の自動運転方法 | |
JP2004098124A (ja) | 溶接方法及び溶接システム | |
JP2009190062A (ja) | 溶接ロボット装置、及び自動溶接方法 | |
JP4768222B2 (ja) | 溶接方法及び溶接装置 | |
JP5149526B2 (ja) | 片面溶接装置 | |
KR102250332B1 (ko) | 가변전극이 구비된 용접토치 | |
JP5051351B2 (ja) | アーク溶接装置 | |
JPS64157B2 (ja) | ||
CN116367948A (zh) | 机器人焊接系统 | |
JPH06328244A (ja) | 溶接方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100223 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100518 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20100706 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100706 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20100826 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101019 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4615779 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131029 Year of fee payment: 3 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |