CN116367948A - 机器人焊接系统 - Google Patents

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Abstract

提供一种在间隙量大幅变化的情况下、在焊接速度为高速的情况下也能够适当地进行焊接的机器人焊接系统。本公开的一个方式所涉及的机器人焊接系统具备：焊炬；间隙检测器，其在所述焊炬的前方预先检测焊接对象的间隙量；机器人，其用于移动所述焊炬和所述间隙检测器；控制装置，其使焊接条件基于所述间隙检测器预先检测出的所述间隙量变化；以及焊接电源，其使得基于从所述控制装置指示的焊接条件执行焊接，其中，所述控制装置使所述焊接条件在所述焊炬到达所述间隙量向增加趋势变化的位置之前与所述间隙量的增加相对应地变化，并且使所述焊接条件在所述焊炬经过所述间隙量向减少趋势变化的位置之后与所述间隙量的减少相对应地变化。

Description

机器人焊接系统
技术领域
本发明涉及一种机器人焊接系统。
背景技术
提出了如下系统：在通过机器人使焊炬移动来对钢板进行焊接的机器人焊接系统中，针对机器人设置用于在焊炬到达之前检测应焊接的钢板之间的间隙的大小的传感器，并根据预先检测出的间隙的大小来变更例如焊接电流、焊接电压、焊丝进给速度、焊炬移动速度等焊接条件(例如参照专利文献1)。
在专利文献1所记载的机器人系统中，机器人控制装置具备：焊接条件表，其记录有间隙长度的范围以及与间隙长度的范围对应的焊接条件；用于存储作为长度信息预先存储的条件缓和参数的区域；以及条件缓和运算部，其在通常时参照焊接条件表和由传感器本次检测出的间隙长度来变更焊接条件，并且在由传感器本次检测出的间隙长度比焊接条件表中的与当前的焊接条件对应的间隙长度的范围的下限小、且比从该间隙长度的范围的下限减去由条件缓和参数规定的长度而得到的值大的情况下，维持当前的焊接条件，在由传感器本次检测出的间隙长度比焊接条件表中的与当前的焊接条件对应的间隙长度的范围的上限大、且比对该间隙长度的范围的上限加上由条件缓和参数规定的长度而得到的值小的情况下，维持当前的焊接条件。在专利文献1的系统中，能够通过使焊接条件的变化延迟来在间隙量以短周期变化的情况下使焊接条件稳定。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5428136号公报
发明内容
发明要解决的问题
已明确的是，不仅在被专利文献1视为问题的短周期的变动的情况下，在间隙量以较大的趋势增加或减少的情况下、在焊接速度为高速的情况下，也有可能仅通过使焊接条件与间隙量的变化相对应而无法进行适当的焊接。因此，要求一种在间隙量大幅变化的情况下、在焊接速度为高速的情况下也能够适当地进行焊接的机器人焊接系统。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式所涉及的机器人焊接系统具备：焊炬；间隙检测器，其在所述焊炬的前方预先检测焊接对象的间隙量；机器人，其用于移动所述焊炬和所述间隙检测器；控制装置，其使焊接条件基于所述间隙检测器预先检测出的所述间隙量变化；以及焊接电源，其使得基于从所述控制装置指示的焊接条件执行焊接，其中，所述控制装置使所述焊接条件在所述焊炬到达所述间隙量向增加趋势变化的位置之前与所述间隙量的增加相对应地变化，并且使所述焊接条件在所述焊炬经过所述间隙量向减少趋势变化的位置之后与所述间隙量的减少相对应地变化。
发明的效果
本公开所涉及的机器人焊接系统在间隙量大幅变化的情况下、在焊接速度为高速的情况下也能够适当地进行焊接。
附图说明
图1是示出本公开的第一实施方式所涉及的机器人焊接系统的结构的示意图。
图2是示出图1的机器人焊接系统中的间隙量与焊接条件之间的关系的示意图。
图3是示出本公开的第二实施方式所涉及的机器人焊接系统的结构的示意图。
具体实施方式
下面参照附图来对本发明的实施方式进行说明。图1是示出本公开的第一实施方式所涉及的机器人焊接系统1的结构的示意图。
机器人焊接系统1是将第一焊接对象W1与第二焊接对象W2进行电弧焊的装置。典型地，焊接对象W1、W2是钢板，以使端部的相向面重叠或者使端部对接的方式配置。机器人焊接系统1以沿着焊接对象W1、W2中的一方的端缘形成焊道B的方式进行电弧焊。
机器人焊接系统1具备：焊炬10；焊接电源20，其用于向焊炬10供给焊接电流；间隙检测器30，其在焊炬10的前方预先检测焊接对象W1、W2的间隙量；机器人40，其用于移动焊炬10和间隙检测器30；以及控制装置50，其基于间隙检测器30预先检测出的间隙量来调整焊接条件。
作为焊炬10，例如特别优选地使用进行二氧化碳电弧焊、MIG焊接、MAG焊接等使用消耗性电极的气体保护焊接的焊炬。此外，也可以使用TIG焊接等使用非消耗性电极的焊炬，也不排除使用进行其它焊接的焊炬。
作为焊接电源20，能够使用向焊炬10供给用于执行电弧焊的焊接电流的周知的电源装置。优选的是，焊接电源20构成为能够根据从后述的控制装置50输入的设定信号来实时地调整焊接电流或焊接电压的值。
间隙检测器30检测第一焊接对象W1与第二焊接对象W2之间的厚度方向上的间隙、也就是第一焊接对象W1与第二焊接对象W2之间的焊接位置处的间隙的高度。该间隙检测器30也可以兼用作检测焊炬10应移动的路径、也就是第一焊接对象W1与第二焊接对象W2之间的焊接线位置的跟踪传感器。
间隙检测器30检测焊炬10的移动方向前方的焊接对象W1、W2的间隙量。作为由焊炬10焊接的焊接位置与由间隙检测器30检测的间隙检测位置之间的距离，例如能够设为30mm以上且100mm以下。
作为间隙检测器30，例如使用利用激光沿着一个方向扫描来进行距离测定的传感器。优选的是，间隙检测器30以沿着与后述的机器人40移动焊炬10的移动方向垂直的方向扫描来进行距离测定的方式保持在移动焊炬10的机器人40的前端部。
机器人40在能够被改变空间位置和朝向的末端部保持焊炬10。由此，机器人40能够使焊炬10以描绘期望的轨迹的方式移动。如上所述，优选的是，机器人40将间隙检测器30与焊炬10一体地进行保持。
作为机器人40，不特别限定，但是能够使用垂直多关节型机器人、水平多关节(SCARA)型机器人、并联连杆型机器人、直角坐标型机器人等。另外，根据焊接对象W1、W2的形状，机器人40也可以是通过直线马达等沿着一个方向或两个方向进行轴进给的定位器、致动器等简单的机器人。
控制装置50控制机器人40的动作使得焊炬10沿着第一焊接对象W1与第二焊接对象W2之间的焊接线移动，并且变更焊接条件使得能够将第一焊接对象W1与第二焊接对象W2适当地进行焊接。作为由控制装置50变更的焊接条件，例如能够举出从焊接电源20向焊炬10供给的焊接电流的电流值、向焊炬10供给的焊接电压的电压值、焊炬10的移动速度(焊接速度)、焊炬10的焊丝进给速度等，它们中的一个或多个能够由控制装置50来变更。
控制装置50能够通过向具有CPU、存储器等的一个或多个计算机装置导入适当的控制程序来实现。后述的控制装置50的各构成要素是对控制装置50的功能进行分类而得到的，在其物理构造和程序构造上也可以无需能够明确地进行区分。另外，控制装置50也可以具有用于实现其它功能的更多的构成要素。
控制装置50基于根据焊接对象W1、W2的形状制作的焊接程序、以及间隙检测器30检测出的间隙量，来控制机器人40和焊接电源20。控制装置50使焊接条件在焊炬10到达间隙量向增加趋势变化的位置之前与此后的间隙量的增加相对应地变化，并且使焊接条件在焊炬10经过间隙量向减少趋势变化的位置之后与此前的间隙量的减少相对应地变化。此外，“增加趋势”和“减少趋势”的意思是以显著的变化率持续地增加或减少。
控制装置50能够设为具有近似式导出部51、变动区间确定部52、基准值决定部53以及焊接条件调整部54的结构。
近似式导出部51导出将间隙量的变化近似为焊接位置的二次函数的近似式。具体地说，近似式导出部51通过最小二乘法对以要确认的焊接位置(下面称为确认位置)为中心的一定范围的焊接位置处的间隙量的测定值数据进行拟合，由此导出表示确认位置的附近处的间隙量的变化的二次的近似式。也就是说，当将焊接位置设为D且将间隙量设为P时，使用通过最小二乘法计算出的系数a、b、c，将确认位置的附近处的间隙量P近似为P＝a×D2+b×D+c。
变动区间确定部52基于各确认位置的近似式来确定间隙量处于增加趋势的增加区间和间隙量处于减少趋势的减少区间。作为例子，变动区间确定部52能够构成为：首先，基于近似式中的二次项系数a和极值(极小值或极大值)的位置，来判断确认位置处的间隙量是处于减少趋势还是处于增加趋势，接着，将在焊接位置处间隙量连续为增加趋势的区间判断为增加区间，将在焊接位置处间隙量连续为减少趋势的区间判断为减少区间。在变动区间确定部52中，适当地设定用于判断为增加区间和减少区间的连续量的最小值，以能够排除由于测定误差等导致的短周期的间隙量的变动等。
作为具体例，变动区间确定部52计算近似式变为极值的焊接位置，如果确认位置在极值的左侧(焊接位置的值较小)且二次项系数a为正，则变动区间确定部52能够判断为处于减少趋势，如果确认位置在极值的右侧且二次项系数a为正，则变动区间确定部52能够判断为处于增加趋势，如果确认位置在极值的左侧且二次项系数a为负，则变动区间确定部52能够判断为处于增加趋势，如果确认位置在极值的右侧且二次项系数a为负，则变动区间确定部52能够判断为处于减少趋势。在二次项系数a的值的绝对值小的情况下，也可以判断为间隙量既不处于增加趋势也不处于减少趋势而是稳定的。在变动区间确定部52中，用于判断为间隙量稳定的值被设定为相比于能够进行焊接的最大间隙量而言足够小。
另外，二次函数P的导数P’＝2a×D+b表示焊接位置D处的P的斜率，因此也可以使用该导数来判断增加趋势或减少趋势。如果P’为正，则能够判断为处于增加趋势，如果P’为负，则能够判断为处于减少趋势。在P’的绝对值小的情况下，也可以判断为间隙量既不处于增加趋势也不处于减少趋势而是稳定的。也可以是，在P’的绝对值大的情况下，判断为间隙量大幅地增加或减少、或者大幅地减少。
基准值决定部53针对每个焊接位置根据间隙量来决定焊接条件的基准值。焊接条件的基准值被设定为在间隙量以理想值、也就是第一焊接对象W1与第二焊接对象W2理想地紧密接触的情况下的间隙量固定的情况下能够获得最佳的焊接的值。具体地说，基准值决定部53例如能够构成为，使用将间隙量与焊接条件的基准值进行关联的参照表、用间隙量的函数表示焊接条件的换算式等，来决定各焊接位置处的焊接条件的基准值。另外，在焊炬10的移动速度(焊接速度)变动的情况下，基准值决定部53也可以不仅考虑间隙量还考虑焊接速度来决定每个焊接位置的焊接条件的基准值。一般而言，当间隙量和焊接速度中的至少一方变大时，需要使焊接电流的电流值、电压以及焊丝进给速度中的至少任一方增大。
焊接条件调整部54通过使增加区间的焊接条件的基准值的值向焊接方向后方(在更早的时间进行焊接的位置)移动(覆盖作为移动目的地的焊接位置的焊接条件的值)、并且使减少区间的焊接条件的基准值向焊接方向前方移动，来决定每个焊接位置的焊接条件的值。基准值的移动起点与移动目的地之间的焊接条件的值能够全部设为与所移动的数据的端部的值相等的值。在移动基准值的目的地的数据移动方向前端侧的端部，焊接条件的值可能变得不连续，但是只要变动区间确定部52的设定是适当的，则不会成为对焊接造成影响那样的大的变化。
控制装置50也可以具有移动量设定部，移动量设定部用于用户预先设定焊接条件调整部54将基准值向后方移动的移动量和将基准值向前方移动的移动量中的至少一方。通过设置用于设定各移动量的单元，能够调整机器人焊接系统1的动作以能够根据焊接对象W1、W2的厚度、材质等外部条件来进行更适当的焊接。另外，例如还能够进行如下设定：通过将向前方的移动量设定为0，来仅在处于增加趋势的情况下(向后方的移动)移动基准值，或者通过将向后方的移动量设定为0，来仅在处于减少趋势的情况下(向前方的移动)移动基准值。
在图2中，以将焊接电流的电流值作为焊接条件进行变更的情况为例，示出间隙检测器30检测的间隙量、变动区间确定部52确定的增加区间、减少区间及稳定区间、基准值决定部53决定的焊接条件的基准值、以及焊接条件调整部54调整后的最终的焊接条件之间的关系。
基准值决定部53决定的针对焊接位置的焊接条件的基准值的波形根据间隙检测器30检测的间隙量的波形和位置变化。由变动区间确定部52将间隙量的波形的斜率为正的规定值以上的区间确定为增加区间，将间隙量的波形的斜率为负的规定值以下的区间确定为减少区间，并将除此以外的区间确定为稳定区间。
焊接条件调整部54将所述增加区间的焊接条件的基准值向后方移动、并将减少区间的焊接条件的基准值向前方移动，并且对由于移动而值消失的区间补充值，由此决定焊接条件、也就是焊接电源20应输出的焊接电流的电流值的波形。
各焊接位置处的焊接的状态还受到紧挨着该焊接位置之前和之后的焊接位置处的焊接条件的影响，但是具有上述那样的结构的控制装置50通过对紧挨着间隙量大的焊接位置之前和之后的焊接位置处的焊接条件也进行调整来增加熔敷量，因此能够防止焊接对象W1、W2连接不良。也就是说，机器人焊接系统1在焊接对象W1、W2的间隙量以大的趋势变化的情况下、在焊接速度为高速的情况下也能够适当地进行焊接。
图3是示出本公开的第二实施方式所涉及的机器人焊接系统1A的结构的示意图。图3的机器人焊接系统1A被用于与图1的机器人焊接系统1同样的目的。此外，对于图3的机器人焊接系统1A，有时对与图1的机器人焊接系统1同样的构成要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
机器人焊接系统1A具备：焊炬10；焊接电源20，其用于向焊炬10供给焊接电流；间隙检测器30，其在焊炬10的前方预先检测焊接对象W1、W2的间隙量；机器人40，其用于移动焊炬10和间隙检测器30；以及控制装置50A，其基于间隙检测器30预先检测出的所述间隙量来调整焊接电源20的焊接条件。
控制装置50A控制机器人40的动作使得焊炬10沿着第一焊接对象W1与第二焊接对象W2之间的焊接线移动，并且控制焊接电源20的输出使得向焊炬10供给能够将第一焊接对象W1与第二焊接对象W2适当地进行焊接的焊接条件。控制装置50A能够通过向具有CPU、存储器等的一个或多个计算机装置导入适当的控制程序来实现。
控制装置50A基于根据焊接对象W1、W2的形状制作的焊接程序、以及间隙检测器30检测出的间隙量，来控制机器人40和焊接电源20。控制装置50A使焊接条件在焊炬10到达间隙量向增加趋势变化的位置之前与间隙量的增加相对应地变化，并且使焊接条件在焊炬10经过间隙量向减少趋势变化的位置之后与间隙量的减少相对应地变化。
控制装置50A具有焊接条件决定部55，该焊接条件决定部55根据包括焊接位置的规定的设定范围内的间隙量的最大值来决定焊接条件。焊接条件决定部55确认应决定焊接条件的基准焊接位置的焊接方向前后的规定范围内的焊接位置的间隙量，并将与间隙量的最大值对应的焊接条件设为基准焊接位置处的焊接条件。
焊接条件决定部55将焊接条件设为与设定范围内的间隙量的最大值对应的值，因此当在焊接方向前方间隙量变为增大趋势时，迅速使焊接条件与增大的间隙量相匹配地变更，并且在当前的焊接位置的间隙量变为减少趋势但是在焊接方向后方间隙量未开始减少的情况下，不使焊接条件与减少前的间隙量相匹配地变化。由此，能够防止在间隙量大的焊接位置、以高速的焊接速度进行焊接的位置处焊接对象W1、W2连接不良。
作为搜索间隙量的最大值的设定范围的大小，例如设为达到在间隙量以假定的最大值固定的情况下所需要的熔敷量(焊道的大小)为止的焊炬10的移动量的两倍(前后各一倍)，由此能够可靠地将焊接对象W1、W2连接。此外，在焊接条件决定部55使得变化的焊接条件中包含焊炬10的移动速度的情况下，也可以是，所述设定范围的大小设定为使焊炬10的移动速度最大的设定范围的大小。
另外，控制装置50也可以具有用于预先设定设定范围的大小的大小设定部，使得能够由用户根据焊接对象W1、W2的厚度、材质等外部条件来适当调整设定范围的大小。也可以是，该设定范围的大小能够在焊接方向的前后设定为不同的大小。
焊接条件决定部55也可以根据焊接速度来调整设定范围的大小。具体地说，焊接条件决定部55也可以使设定范围的大小、也就是焊接方向的长度与焊炬10的移动速度成比例地增加或减少。
以上，对本公开所涉及的机器人焊接系统的一个实施方式进行了说明，但是本公开的范围不限于上述的实施方式。另外，上述的实施方式中记载的效果只不过例举了根据本公开所涉及的机器人焊接系统产生的最佳的效果，本公开所涉及的机器人焊接系统的效果不限定于上述的实施方式所记载的内容。
在本公开所涉及的机器人焊接系统中，也可以代替导出近似式而是使用移动平均等来排除间隙量的短周期的变动成分。另外，在根据设定范围内的间隙量的最大值来鉴定焊接条件的情况下，也可以使用通过移动平均等排除了短周期的变动成分后的数据作为各焊接位置的间隙量的值。
另外，在本公开所涉及的机器人焊接系统中，焊接电源使得基于从控制装置指示的焊接条件执行焊接即可，也可以不是向焊炬直接供给电流。
附图标记说明
1、1A：焊接系统；10：焊炬；20：焊接电源；30：间隙检测器；40：机器人；50、50A：控制装置；51：近似式导出部；52：变动区间确定部；53：基准值决定部；54：焊接条件调整部；55：焊接条件决定部；W1、W2：焊接对象。

Claims (8)

1.一种机器人焊接系统，具备：
焊炬；
间隙检测器，其在所述焊炬的前方预先检测焊接对象的间隙量；
机器人，其用于移动所述焊炬和所述间隙检测器；
控制装置，其使焊接条件基于所述间隙检测器预先检测出的所述间隙量变化；以及
焊接电源，其使得基于从所述控制装置指示的焊接条件执行焊接，
其中，所述控制装置使所述焊接条件在所述焊炬到达所述间隙量向增加趋势变化的位置之前与所述间隙量的增加相对应地变化，并且使所述焊接条件在所述焊炬经过所述间隙量向减少趋势变化的位置之后与所述间隙量的减少相对应地变化。
2.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其中，
所述控制装置具有：
近似式导出部，其导出将所述间隙量的变化近似为焊接位置的二次函数的近似式；
变动区间确定部，其基于所述近似式来确定所述间隙量处于增加趋势的增加区间和所述间隙量处于减少趋势的减少区间；
基准值决定部，其针对每个所述焊接位置根据所述间隙量来决定所述焊接条件的基准值；以及
焊接条件调整部，其通过使所述增加区间的所述基准值向后方移动、并且使所述减少区间的所述基准值向前方移动，来决定每个所述焊接位置的所述焊接条件。
3.根据权利要求2所述的机器人焊接系统，其中，
所述变动区间确定部基于所述近似式中的二次项系数和极值的位置，来确定所述增加区间和所述减少区间。
4.根据权利要求2或3所述的机器人焊接系统，其中，
所述控制装置还具有移动量设定部，所述移动量设定部用于预先设定所述基准值向后方的移动量和所述基准值向前方的移动量中的至少一方。
5.根据权利要求2或3所述的机器人焊接系统，其中，
所述焊接条件调整部根据所述焊炬的移动速度来调整所述基准值的移动量。
6.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其中，
所述控制装置具有焊接条件决定部，所述焊接条件决定部根据包括焊接位置的规定的设定范围内的所述间隙量的最大值来决定所述焊接条件。
7.根据权利要求6所述的机器人焊接系统，其中，
所述控制装置还具有大小设定部，所述大小设定部用于预先设定所述设定范围的大小。
8.根据权利要求6所述的机器人焊接系统，其中，
所述焊接条件决定部根据所述焊炬的移动速度来调整所述设定范围的大小。
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