JP2018118288A - アークセンサ調整装置、及びアークセンサ調整方法 - Google Patents

Abstract

【課題】高精度の倣い制御を行うためのアークセンサの調整装置、及び調整方法を提供する。
【解決手段】溶接システム１０は、溶接トーチ２４と、溶接トーチに給電する溶接電源１４と、溶接トーチ２４を揺動させるロボット１２及びロボット制御装置１６と、溶接トーチ２４を揺動させながら溶接を行う際の、溶接電流又は溶接電圧を取得するアークセンサ１８と、を有し、アークセンサ１８は、溶接トーチ２４を上下方向に揺動させながら溶接を行うキャリブレーション時の溶接電流又は溶接電圧を取得するとともに、取得した溶接電流又は溶接電圧に基づいて、溶接トーチ２４を左右方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接トーチ２４の位置の補正量を計算し、計算した補正量を倣い制御に適用する。
【選択図】図１

Description

本発明は、アークセンサの調整装置及び調整方法に関する。

開先溶接や隅肉溶接等では、ロボット等を用いて溶接トーチを溶接線に対して左右方向に揺動させる、いわゆるウィービング動作を行いながら、溶接線に対する溶接トーチの倣い制御を行うことがある。アークセンサは、このウィービング動作によって生じる溶接現象の変化（例えば溶接電流波形）を利用して、被溶接物に対する溶接トーチの位置を補正する手段として知られている。

これに関連する周知技術例として、特許文献１には、「ウィービング動作中に溶接用ワイヤと被溶接物との距離が変わる溶接において、溶接トーチをウィービングさせながら溶接を行う際に、ウィービング周期に同期して溶接電流をサンプリングすることにより溶接電流の変化を検出して溶接トーチを溶接線に沿って倣い制御を行う溶接制御方法であって、溶接電流の変化から溶接電流のピーク値を検出し、溶接電流ピーク値検出タイミングに一致させるもしくは近づけるように溶接電流のサンプリングのタイミングを決定する溶接制御方法」が記載されている。

また特許文献２には、「溶接トーチＴの揺動中心が溶接開先と所望の関係位置から変位したとき、この変位を修正するに当り、溶接条件に合った適切なゲイン係数を使用して、揺動中心に与える制御量を演算するので、溶接トーチによる溶接開先の追従を適切に行え、良好なアーク溶接ができる」と記載されている。

さらに特許文献３には、「溶接線の倣い制御を行うアークセンサシステムにおいて、アークセンサと所定の狙い位置における前記アークセンサの出力信号を計測するセンサ信号計測手段と、センサ信号計測手段の出力信号をアークセンサ特性として記憶するセンサ特性記憶手段と、前記アークセンサのパラメータを設定するパラメータ設定手段と、前記アークセンサ特性と前記アークセンサパラメータに基づいて溶接トーチの倣い制御軌跡を推定する倣い制御軌跡推定手段とを設けたアークセンサ調整装置」が記載されている。

特開２００９−１８３９７６号公報 特開昭６１−０７４７７８号公報 特開平０９−０７０６６３号公報

従来は、アークセンサ電流のサンプリングのタイミングの決定や、ゲイン係数の決定等の調整作業をする場合、被溶接物の寸法誤差や溶接ワイヤの曲がり等の不測要因により、精度の高い調整結果を算出することが困難であった。

本開示の一態様は、溶接トーチと、前記溶接トーチに給電する溶接電源と、前記溶接トーチを揺動させる揺動装置と、前記溶接電源から前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら倣い制御を行う際の、溶接電流又は溶接電圧を取得するアークセンサと、を有する溶接システムにおけるアークセンサ調整装置であって、前記溶接電源から前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接電流又は溶接電圧を取得するキャリブレーション用操作を行うように構成されるとともに、前記キャリブレーション用操作により取得した溶接電流又は溶接電圧に基づいて調整値を算出し、前記調整値に基づいて前記倣い制御における前記溶接トーチの位置を補正する補正量を計算するように構成されている、アークセンサ調整装置である。

本開示の他の態様は、溶接トーチの倣い制御を行う溶接システムにおけるアークセンサ調整方法であって、前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接電流又は溶接電圧を取得するキャリブレーション用操作を行うことと、前記キャリブレーション用操作により取得した溶接電流又は溶接電圧に基づいて調整値を算出し、前記調整値に基づいて前記倣い制御における前記溶接トーチの位置を補正する補正量を計算することと、を含む、アークセンサ調整方法である。

本開示の態様によれば、アークセンサを用いた溶接において、溶接トーチの位置を正確に補正し、倣い制御の精度を大幅に向上させることができるとともに、簡易的な溶接環境でアークセンサのキャリブレーションを行うことができる。

本開示の一実施形態に係るアークセンサ調整装置を含む溶接システムの概略構成を示す図である。 左右方向のウィービングを説明する概略図である。 左右方向のウィービングにおける溶接電流の変化の一例を示すグラフである。 図１の溶接システムにおいてキャリブレーションを行う状態を例示する図である。 上下方向のウィービングにおける溶接トーチの位置変化の一例を表すグラフと、同時刻での溶接電流の変化の一例を表すグラフとを示す図である。

図１は、本開示の一実施形態に係る溶接システム１０の一構成例を示す図である。溶接システム１０は、アーク溶接ロボット（以降、単にロボットと称する）１２と、アーク溶接電源１４と、ロボット制御装置１６と、溶接アークの特性を利用して被溶接物（ワーク）２０の溶接線を検出するアークセンサ１８とを有し、該溶接線に対する倣い制御を行いつつ、ワーク２０に対してアーク溶接を行うアーク溶接ロボットシステム（アークセンサ溶接システム）として構成されている。

ロボット１２は、例えば６軸の多関節ロボットであり、ロボットアーム等の可動部２２と、可動部２２（図示例ではアームの先端）に搭載された溶接トーチ２４と、溶接トーチ２４に溶接ワイヤ２６を供給するワイヤ供給装置２８とを有し、ワーク２０に対して溶接トーチ２４を移動できるように構成されている。またロボット１２は、アーク溶接実行時にはアークセンサ補正用の溶接電流値又は溶接電圧値を取得・測定するために溶接トーチ２４を左右方向に揺動（ウィービング）させ、後述するアークセンサ１８のためのキャリブレーション時は、キャリブレーション用の溶接電流値又は溶接電圧値を取得・測定するために溶接トーチ２４を上下方向に揺動（往復動）させるように構成されている。

アーク溶接電源１４は、上述のアーク溶接やキャリブレーションを行うために溶接トーチ２４に給電する。またアーク溶接電源１４は、アーク溶接時やキャリブレーション時の溶接電流又は溶接電圧の測定も行うことができるが、溶接電流又は溶接電圧の測定は、アーク溶接電源１４とは別の測定器によって行うこともできる。測定された溶接電流値等の、溶接電流又は溶接電圧に関する測定データは、アークセンサ１８に送られる。

ロボット制御装置１６は、ロボット１２の動作を制御するが、本実施形態では特に、アーク溶接に関する指令をアーク溶接電源１４に送信すると同時に、ロボット１２による溶接トーチ２４の移動（倣い動作）とウィービング動作を制御する。なお本実施形態では、ロボット１２及びロボット制御装置１６が、溶接トーチ２４を揺動させる揺動装置として機能し、ロボット制御装置１６は、アークセンサ１８の調整装置としての機能も有するが、アークセンサの調整機能はパーソナルコンピュータ等の他の装置に担わせることもできる。

アークセンサ１８は、溶接電源１４から溶接トーチ２４に給電しつつ溶接トーチ２４を左右方向にウィービング（揺動）させながら溶接を行う際の、溶接電流又は溶接電圧と溶接トーチ２４の揺動動作との同期を調整する。またアークセンサ１８は、アーク溶接電源１４にて測定した溶接電流又は溶接電圧と、ロボット制御装置１６で指令したウィービング動作指令（例えばグラフ４０のような位置を表す波形）とに基づいて、ロボット１２（溶接トーチ２４）をワーク２０上の溶接線に倣わせるための動作補正量（基準変化量）を計算し、計算した動作補正量を倣い制御に適用する。また後述するキャリブレーションは、後述するキャリブレーション用操作によって得られた溶接電流又は溶接電圧に基づいて、アークセンサ１８による倣い制御行う際の調整値を算出するためのものである。なお図示例では、アークセンサ１８はプロセッサ等の形態でロボット制御装置１６に内蔵されているが、パーソナルコンピュータ等のハードウェアとしてロボット制御装置１６とは別の装置として構成することもできる。

図２は、倣い溶接中のウィービング動作と溶接電流との関係を概略的に説明する図である。例えば、溶接対象のワーク２０が断面図においてＶ字形状を有する場合、すなわち開先溶接を行う場合、溶接電源１４から溶接トーチ２４に給電しつつロボットアーム２２を矢印３０で示す左右方向にウィービング動作させることによって、溶接トーチ２４がワーク２０の継手（開先）に対して左右方向に揺動する。このときの、溶接トーチ２４からの溶接ワイヤ２６の突出し長さ（より具体的には、溶接トーチ（溶接チップ）の先端から溶接ワイヤ２６の先端までの距離）Ｌの変化によって溶接電流差が生じ、溶接電流波形は図３のグラフ３２のように表される。具体的には、溶接電流値は開先の中央において極小となり、左端及び右端においてピーク（極大）となる。

図４は、図１に示したシステムを用いて、実際のアーク溶接に先立ち、平面を有するワーク３４に対してキャリブレーションを行う例を説明する図である。本実施形態では、溶接電源１４から溶接トーチ２４に給電しつつロボットアーム２２を上下方向にウィービング動作させることによって、溶接トーチ２４が平板状のワーク３４に対して接離する方向、より具体的にはワーク３４の主面（平面）３６に対して垂直な方向に揺動する。換言すれば、通常のウィービング動作は左右方向（例えば水平方向）に溶接トーチを揺動させるものであるのに対し、本実施形態におけるキャリブレーション時のウィービング動作は、溶接トーチを上下方向（例えば鉛直方向）に揺動させるものである。

図５は、上下方向のウィービング動作と溶接電流との関係を概略的に説明する図である。上述のように、溶接電源１４から溶接トーチ２４に給電しつつロボットアーム２２を上下方向にウィービング動作させることによって、溶接トーチ２４がワーク３４の主面３６に対して垂直な方向に揺動する。このときの、溶接トーチ２４の先端からの溶接ワイヤ２６の突出し長さＬの変化によって溶接電流差が生じ、溶接電流波形はグラフ３８のように表される。具体的には、溶接電流値は、溶接トーチ２４（の先端）がワーク３４から最も離れたとき（上下動の最上点）において最小となり、溶接トーチ２４（の先端）がワーク３４に最も近付いたとき（上下動の最下点）においてピーク（極大）となる。このように本実施形態では、アークセンサ調整装置により、溶接電源１４から溶接トーチ２４に給電しつつ溶接トーチ２４を上下方向に揺動させながら溶接電流又は溶接電圧を取得するキャリブレーション用操作が行われる。

キャリブレーション用操作時は、上下方向のウィービングの変位量はロボット制御装置１６で制御しているため、溶接トーチ２４の上下の変位量は、グラフ４０で示すように正確に求められる。また一般に、溶接時のアーク長（ワイヤ先端からワークまでの距離）は概ね一定であるため、溶接トーチの変位量は概ね、溶接ワイヤの突出し長さの変位量に等しい。この変位量と、キャリブレーション用操作により取得された溶接電流の波形における極大値と極小値との差分量から、溶接電流１Ａあたりの変位量（ワイヤ突出し長の変化量）を容易に求めることができる。

これに対し、左右方向のウィービング動作では、開先の角度を考慮する必要があるほか、溶接ワイヤの曲り癖により電流波形が左右対称ではなくなることもあるため、電流１Ａあたりの変位量を求めることが難しい。従って左右方向のウィービングでは、電流差から溶接トーチの動作補正量を求める際に使用する換算値（ゲイン）は、無次元量で扱われることが一般的であったが、本実施形態では、ゲインを「１Ａあたりの動作補正量」として扱うことが可能となり、オペレータにとっても直感的でわかりやすい値となる。つまり本実施形態では、溶接電流１Ａあたりの変位量を調整値（調整パラメータ）として、この調整値（キャリブレーション結果）に基づいて、溶接トーチ２４を左右方向に揺動させる倣い制御における溶接トーチ２４の位置を補正する補正量を計算することができる。

例えば、ゲインをＧとし、キャリブレーション時の溶接トーチの上下の変動幅をＬ_diff、溶接電流の変動幅をＡ_diffとした場合、以下の式（１）によって求められる。なおゲインの単位は例えば（mm/A）とすることができるが、「１Ａあたりの動作補正量（長さ）」を表す単位であればどのようなものも使用可能である。また「１Ａあたりの動作補正量」以外にも、無次元量と比較して、オペレータが直感的に理解しやすい他の単位を用いてもよい。
Ｇ ＝ Ｌ_diff ／ Ａ_diff (mm/A) ・・・（１）

上述のように求めた動作補正量を使用することにより、従来よりも精度のよい補正が行えるが、さらに感度を上げたい場合には、補正量の倍率を指定するパラメータを使用してもよい。或いは、キャリブレーションで求めた１Ａあたりの補正量を一定の範囲内で変化させてもよい。

アークセンサを用いた倣い溶接においては、溶接トーチがウィービング端に位置したときに実際の溶接電流・電圧がピーク値となることが理想的であるが、実際には指令軌跡に対するサーボ軌跡の遅れや、溶接現象に起因した遅れ等が発生する。従来も、開先のウィービング溶接時の溶接電流変化からピーク値を検出し、指令軌跡と溶接電流とのサンプリングのタイミングを一致させる等の提案がなされているが、従来は実際のワークの開先形状に対してウィービングを行っていたため、ワークの寸法誤差や溶接ワイヤの曲がり等の要因によって遅れ時間の推定や較正が不正確になる虞がある。

そこで本実施形態では、図５における電流波形（グラフ３８）と溶接トーチの変位（グラフ４０）の比較からわかるように、アークセンサ調整装置が、溶接トーチ２４が上下に揺動しているときの溶接電流（波形）と、ロボット制御装置１６で指令したウィービング動作指令とに基づいて、ウィービング動作の各周期における、ロボット制御装置１６からロボット１２への指令に対する溶接電流取得までの遅れ時間Δｔ（調整値）を計算・推定し、これに基づいて該遅れ時間を補正するための補正量を計算する。計算された補正量を倣い制御に適用することにより、ロボットのウィービング動作と溶接電流波形との同期を取ることが可能である。上下方向のウィービングにより得られた電流波形は、左右方向にウィービングしながら取得した電流波形よりも、ワークの寸法誤差やワイヤの曲がりの影響が少ない安定した波形となるため、同期の際の推定が精度良く行える。

図４の例では、キャリブレーション時は平板状のワーク３４に対して上下方向にウィービングを行うことにより、ワーク３４に対する溶接トーチ２４の変位量を正確に求めることができ、キャリブレーションで求めた遅れ時間やゲインを使用することにより、実際の溶接において左右にウィービングさせるときの補正を適切に行うことができ、高精度の倣い制御が可能となる。またキャリブレーション時は、実際の溶接に使用するワーク（例えば開先形状）を使用する必要はなく、平板を用いることにより簡易な環境で高精度のキャブレーションが行える。キャリブレーション時のワークは平板状のものに限られないが、ワークと溶接トーチとの距離を容易かつ正確に求められる形状が好ましく、またキャリブレーション時のワークは実際の溶接対象ワークと同じ材質であることが好ましい。またキャリブレーション時は、同一形状のワークに対して同一の動作を複数回行い、その平均を取ることにより、さらに正確な遅れ時間やゲインが得られる。

なお本開示において、溶接トーチの揺動（ウィービング）動作に関する「上下方向」とは、図４又は図５において矢印４２で示すように、溶接線に沿った溶接トーチ２４の進行方向と垂直な方向でかつ、該進行方向と溶接トーチ２４から突出する溶接ワイヤ２６の突出方向とで画定される平面に平行な方向を意味し、多くの場合鉛直方向となる。換言すれば、溶接トーチが「上下方向」に揺動しているときの溶接トーチ（の先端部）と溶接線との最短距離の変動量は、溶接トーチの変位量に一致する。なお溶接線は、例えば図２のような開先形状ではその谷線４４に相当するが、キャリブレーション時のように平板状のワークを使用する場合、ワーク上の任意の線（好ましくは直線）として設定可能である。

また、溶接トーチの揺動（ウィービング）動作に関する「左右方向」とは、図１又は図２において矢印３０で示すように、溶接線４４に沿った溶接トーチ２４の進行方向（紙面に垂直な方向）と垂直な方向でかつ、該進行方向と溶接トーチ２４から突出する溶接ワイヤ２６の突出方向（図２では鉛直下向き）とで画定される平面に垂直な方向を意味し、多くの場合水平方向となる。従って本開示では、左右方向と上下方向は互いに垂直である。

なお上述の実施形態では、アークセンサ調整装置によるキャブレーション用操作において、溶接電源から溶接トーチに給電しつつ溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接電流を取得・測定する例を説明したが、溶接電流の代わりに溶接電圧（アーク電圧）を取得・測定することもでき、その場合も溶接電流を使用する場合と同様に、サーボの遅れやゲインの推定（調整値の計算）を行うことができる。また遅れ時間及びゲインの推定は、それぞれ別に行ってもよいが、１度のキャリブレーションで同時に行うことも可能である。

また上述の実施形態では、ウィービング動作等の、溶接トーチ２４を移動させるための揺動装置の構成要素として、垂直多関節ロボット１２等のロボットを使用しているが、これに限られるものではない。例えば、溶接トーチ２４を把持する手段と、該手段を互いに直交する複数軸（例えばＸ、Ｙ及びＺ軸の３軸）に沿ってそれぞれ移動可能な複数の（例えば３つの）直動機構とを備えた装置を使用することもできる。

本開示では、実際のアーク溶接の溶接対象である開先形状等に対してウィービング動作を行って遅れ時間の調整やゲインの調整を行うのではなく、水平に置かれた平板に対して溶接トーチが徐々に近づく動作及び徐々に離れる動作を周期的に繰り返すように揺動させながら（すなわち上下方向のウィービング動作を行いながら）溶接を行い、そのときのウィービングの振り幅（変動幅）と溶接電流（又はアーク電圧）との変化に基づいて、遅れ時間とゲインを推定することができる。ゲイン推定の際には、単位電流差（例えば１Ａ）あたりの補正量が単位長さ（例えばｍｍ）で求められるため、ユーザにとって直感的な調整が可能となる。また、上下ウィービングの場合はワイヤの曲り癖が電流波形変化に影響を与えることは少なく、平板ワークの寸法誤差（バラつき）は開先形状等のワークに対して少ないので、高精度の調整値の算出が可能となる。

１０ 溶接システム
１２ ロボット
１４ 溶接電源
１６ ロボット制御装置
１８ アークセンサ
２０、３４ ワーク
２２ ロボットアーム
２４ 溶接トーチ
２６ 溶接ワイヤ

本開示の一態様は、溶接トーチと、前記溶接トーチに給電する溶接電源と、前記溶接トーチを揺動させる揺動装置と、前記溶接電源から前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら倣い制御を行う際の、溶接電流又は溶接電圧を取得するアークセンサと、を有する溶接システムにおけるアークセンサ調整装置であって、前記溶接電源から前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接電流又は溶接電圧を取得するキャリブレーション用操作を行うように構成されるとともに、前記キャリブレーション用操作により取得した溶接電流又は溶接電圧に基づいて調整値を算出し、前記調整値に基づいて前記倣い制御における前記溶接トーチの位置を補正する補正量を計算するように構成されており、前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接電流又は溶接電圧に基づいて、前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接電流又は溶接電圧と、前記溶接トーチの左右方向の揺動動作との同期を調整する、アークセンサ調整装置である。
本開示の別の態様は、溶接トーチと、前記溶接トーチに給電する溶接電源と、前記溶接トーチを揺動させる揺動装置と、前記溶接電源から前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら倣い制御を行う際の、溶接電流又は溶接電圧を取得するアークセンサと、を有する溶接システムにおけるアークセンサ調整装置であって、前記溶接電源から前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接電流又は溶接電圧を取得するキャリブレーション用操作を行うように構成されるとともに、前記キャリブレーション用操作により取得した溶接電流又は溶接電圧に基づいて調整値を算出し、前記調整値に基づいて前記倣い制御における前記溶接トーチの位置を補正する補正量を計算するように構成されており、前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接電流又は溶接電圧に基づいて、前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら溶接を行う際の前記溶接トーチの動作補正量を計算する、アークセンサ調整装置である。

本開示の他の態様は、溶接トーチの倣い制御を行う溶接システムにおけるアークセンサ調整方法であって、前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接電流又は溶接電圧を取得するキャリブレーション用操作を行うことと、前記キャリブレーション用操作により取得した溶接電流又は溶接電圧に基づいて調整値を算出し、前記調整値に基づいて前記倣い制御における前記溶接トーチの位置を補正する補正量を計算することと、前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接電流又は溶接電圧に基づいて、前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接電流又は溶接電圧と、前記溶接トーチの左右方向の揺動動作との同期を調整することと、を含む、アークセンサ調整方法である。
本開示のさらなる他の態様は、溶接トーチの倣い制御を行う溶接システムにおけるアークセンサ調整方法であって、前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接電流又は溶接電圧を取得するキャリブレーション用操作を行うことと、前記キャリブレーション用操作により取得した溶接電流又は溶接電圧に基づいて調整値を算出し、前記調整値に基づいて前記倣い制御における前記溶接トーチの位置を補正する補正量を計算することと、前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接電流又は溶接電圧に基づいて、前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら溶接を行う際の前記溶接トーチの動作補正量を計算することと、を含む、アークセンサ調整方法である。

Claims (4)

1. 溶接トーチと、
   前記溶接トーチに給電する溶接電源と、
   前記溶接トーチを揺動させる揺動装置と、
   前記溶接電源から前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら倣い制御を行う際の、溶接電流又は溶接電圧を取得するアークセンサと、を有する溶接システムにおけるアークセンサ調整装置であって、
   前記溶接電源から前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接電流又は溶接電圧を取得するキャリブレーション用操作を行うように構成されるとともに、前記キャリブレーション用操作により取得した溶接電流又は溶接電圧に基づいて調整値を算出し、前記調整値に基づいて前記倣い制御における前記溶接トーチの位置を補正する補正量を計算するように構成されている、アークセンサ調整装置。
2. 前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接電流又は溶接電圧に基づいて、前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接電流又は溶接電圧と、前記溶接トーチの左右方向の揺動動作との同期を調整する、請求項１に記載のアークセンサ調整装置。
3. 前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接を行う際の溶接電流又は溶接電圧に基づいて、前記溶接トーチを左右方向に揺動させながら溶接を行う際の前記溶接トーチの動作補正量を計算する、請求項１又は２に記載のアークセンサ調整装置。
4. 溶接トーチの倣い制御を行う溶接システムにおけるアークセンサ調整方法であって、
   前記溶接トーチに給電しつつ前記溶接トーチを上下方向に揺動させながら溶接電流又は溶接電圧を取得するキャリブレーション用操作を行うことと、
   前記キャリブレーション用操作により取得した溶接電流又は溶接電圧に基づいて調整値を算出し、前記調整値に基づいて前記倣い制御における前記溶接トーチの位置を補正する補正量を計算することと、
   を含む、アークセンサ調整方法。

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