JP7296791B2 - 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム - Google Patents
制御装置、プログラム、及びロボット制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7296791B2 JP7296791B2 JP2019113392A JP2019113392A JP7296791B2 JP 7296791 B2 JP7296791 B2 JP 7296791B2 JP 2019113392 A JP2019113392 A JP 2019113392A JP 2019113392 A JP2019113392 A JP 2019113392A JP 7296791 B2 JP7296791 B2 JP 7296791B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- value
- unit
- determination
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
図1は、本発明の一実施形態に係るアーク溶接異常判定システムを備えたロボット制御システム1の概略構成の一例を示す図である。図1は、ロボット制御システム1の機能ブロックの一例を含む図でもある。ロボット制御システム1は、プログラム制御された多関節ロボットによってワークWにアーク溶接(以下、単に「溶接」とも称す。)を行うものである。ロボット制御システム1は、ロボット(例えばマニピュレータ)10と、ロボット制御装置20と、入出力端末30と、溶接電源等を含む溶接機40とを備える。ロボット制御装置20及びロボット10が、開示する「ロボット制御システム」の最小構成であるが、入出力端末30や溶接機40を含んで「ロボット制御システム」を構成してもよい。なお、ロボット制御装置20及び入出力端末30は、互いに一体に構成されてもよいし、図1に示したように互いに別体で構成されてもよい。
ロボット10は、ロボット制御装置20、入出力端末30および溶接機40による制御によってワークWにアーク溶接を行うものである。ロボット10は、サーボ制御部23により出力される移動命令により制御されるロボットモータ101を含む。このロボットモータ101の駆動により多関節アームの移動等が制御される。また、ロボット10は、多関節アームの先端に連結された溶接トーチ13と、多関節アーム等に固定されたワイヤ送給装置と、作業台11とを有している。
ロボット制御装置20は、制御部21からの指示に従ってロボット10および溶接機40を制御する。ロボット制御装置20は、さらに、溶接パラメータの計測値を用いて溶接異常の閾値判定行う。上述した処理を行うため、ロボット制御装置20は、制御部21と、記憶部22と、サーボ制御部23とを含む。
入出力端末30は、作業者がロボット10の動作を教示する装置である。入出力端末30は、例えば、コンピュータ等であり、一般的なコンピュータに含まれる制御部、表示部、入力部、通信部および記憶部を有している。
溶接機40は、ロボット制御装置20による制御に基づいて、溶接電流Is、溶接電圧Vsおよびワイヤ送給速度Vf等を制御することにより、溶接ワイヤ14の先端とワークWとの間にアークを発生させる。溶接機40は、溶接電源401や、溶接監視部402等を有している。
図2は、実施形態に係る処理部214の機能の一例を示すブロック図である。図2に示す例では、処理部214は、算出部302、推定部304、調整部306、第1判定部308、出力部310、及び第2判定部312を含む。
以下、図3から図8を用いて、開示された溶接異常の判定処理について説明する。図3は、実施形態に係る所定の溶接区間における溶接電流と閾値との関係の一例を示す図である。図3に示す例では、溶接電流Isは、所定の溶接区間において溶接開始から溶接終了までの溶接電流の変移を示す。また、溶接電流Isは、複数回の溶接時の溶接電流が計測され、その平均値を示してもよい。閾値Th1は、溶接電流の変移に対する上限閾値の変移(閾値波形)を示し、閾値Th2は、溶接電流の変移に対する下限閾値の変移を示す。
図9は、実施形態に係る異常判定手順の一例を示すフローチャートである。図9に示す例では、消耗品の一例としてコンタクトチップ(チップ)、溶接パラメータの一例として溶接電流が用いられる。
Claims (6)
- 複数の溶接区間それぞれにおける溶接パラメータの計測値の平均値を用いて近似線を算出する算出部と、
前記近似線に基づき、次回以降の溶接区間における溶接パラメータの値を推定する推定部と、
推定された前記溶接パラメータの推定値を用いて閾値を調整する調整部と、
調整された前記閾値と、次回以降の溶接区間における溶接パラメータの計測値とを用いて、溶接の異常判定を行う判定部と、
前記異常判定の結果を出力する出力部と、
を備える制御装置。 - 前記算出部は、
前記溶接パラメータの計測値が所定条件を満たす場合、前記近似線をリセットする、請求項1に記載の制御装置。 - 前記所定条件は、所定の溶接区間における前記溶接パラメータの第1計測値と、前記所定の溶接区間より前の溶接区間における前記溶接パラメータの第2計測値との差分が所定値以上であることを含む、請求項2に記載の制御装置。
- 前記所定条件は、前記所定値以上と判定された前記第1計測値を含む前記所定の溶接区間以降の溶接区間において計測された前記溶接パラメータの計測値を用いて、前記第1計測値が異常値ではないと判定されることを含む請求項3に記載の制御装置。
- コンピュータに、
記憶部に記憶された、複数の溶接区間それぞれにおける溶接パラメータの平均値を用いて近似線を算出するステップと、
前記近似線に基づき、次回以降の溶接区間における溶接パラメータの値を推定するステップと、
推定された前記溶接パラメータの推定値を用いて閾値を調整するステップと、
調整された前記閾値と、次回以降の溶接区間における溶接パラメータの計測値とを用いて、溶接の異常判定を行うステップと、
前記異常判定の結果を出力するステップと、
を実行させるプログラム。 - ロボットと、前記ロボットを制御して溶接を実行させる制御装置を含むロボット制御システムであって、
前記制御装置は、
前記ロボットによる複数の溶接区間それぞれにおける溶接時の溶接パラメータの計測値を記憶する記憶部と、
前記溶接パラメータの計測値の平均値を用いて近似線を算出する算出部と、
前記近似線に基づき、次回以降の溶接区間における溶接パラメータの値を推定する推定部と、
推定された前記溶接パラメータの推定値を用いて閾値を調整する調整部と、
調整された前記閾値と、次回以降の溶接区間における溶接パラメータの計測値とを用いて、溶接の異常判定を行う判定部と、
前記異常判定の結果を出力する出力部と、
を備えるロボット制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019113392A JP7296791B2 (ja) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019113392A JP7296791B2 (ja) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020203309A JP2020203309A (ja) | 2020-12-24 |
JP7296791B2 true JP7296791B2 (ja) | 2023-06-23 |
Family
ID=73838109
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019113392A Active JP7296791B2 (ja) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7296791B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007289966A (ja) | 2006-04-20 | 2007-11-08 | Toyota Motor Corp | 溶接品質の判定方法及び溶接装置 |
JP2017064720A (ja) | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 株式会社ダイヘン | 交換情報出力装置 |
JP2017185529A (ja) | 2016-04-06 | 2017-10-12 | 株式会社ダイヘン | 消耗品監視装置 |
-
2019
- 2019-06-19 JP JP2019113392A patent/JP7296791B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007289966A (ja) | 2006-04-20 | 2007-11-08 | Toyota Motor Corp | 溶接品質の判定方法及び溶接装置 |
JP2017064720A (ja) | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 株式会社ダイヘン | 交換情報出力装置 |
JP2017185529A (ja) | 2016-04-06 | 2017-10-12 | 株式会社ダイヘン | 消耗品監視装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020203309A (ja) | 2020-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6636284B2 (ja) | アーク溶接品質判定システム | |
JP2020203308A (ja) | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム | |
US9623507B2 (en) | Tip-base metal distance control method for arc welding system, and arc welding system | |
JPH05329645A (ja) | アークセンサモニター装置及びその使用方法 | |
KR20090030348A (ko) | 용접 장치의 제어 | |
WO2018168448A1 (ja) | 溶接状態判定システム及び溶接状態判定方法 | |
KR20150109327A (ko) | 용접 제어에서의 인덕턱스 현상의 보상을 위한 파형 보상 시스템 및 방법 | |
JP2018118288A (ja) | アークセンサ調整装置、及びアークセンサ調整方法 | |
JP6659431B2 (ja) | 消耗品監視装置 | |
JP7296791B2 (ja) | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム | |
JP7296792B2 (ja) | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム | |
JP7304224B2 (ja) | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム | |
JP5165198B2 (ja) | アーク溶接ロボットの溶接条件設定方法 | |
JP6580438B2 (ja) | 交換情報出力装置 | |
JP6672551B2 (ja) | アーク溶接の表示装置及び表示方法 | |
JP2012110911A (ja) | 溶接システム、溶接制御装置及び溶接異常の検出方法 | |
JP7161903B2 (ja) | 溶接装置および溶接方法 | |
JP7306898B2 (ja) | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム | |
WO2015198816A1 (ja) | アーク溶接品質判定システム | |
CN109562477B (zh) | 通过焊接电路上的通信来补偿焊接电压的焊接电路通信设备 | |
US20200030908A1 (en) | Controller | |
JP2007289966A (ja) | 溶接品質の判定方法及び溶接装置 | |
JP2021010944A (ja) | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム | |
JPS6315068B2 (ja) | ||
JPH0985441A (ja) | アーク溶接の自動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191003 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20191003 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220415 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230613 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7296791 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |