CN114289843B - 焊枪控制方法及装置、电弧传感控制设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例揭示了焊枪控制方法及装置、电弧传感控制设备、存储介质。该方法包括根据燃弧阶段中焊枪位于不同位置的电压值和电流值计算对应位置的电阻值；其中，对应位置的电阻值包括焊枪位于摆动轨迹最左端的第一电阻值、焊枪位于摆动轨迹最右端的第二电阻值、焊枪位于摆动轨迹的第一中心的第三电阻值、以及焊枪位于摆动轨迹的第二中心的第四电阻值；根据第一电阻值和第二电阻值的差值控制焊枪进行水平位置调整；根据第四电阻值和第三电阻值的差值控制焊枪进行竖直位置调整。本申请技术方案能控制调整焊枪的水平和竖直位置，校正其焊枪位置，提高焊接过程中位置的准确性。

Description

焊枪控制方法及装置、电弧传感控制设备、存储介质

技术领域

本申请涉及电弧焊领域，具体涉及焊枪控制方法及装置、电弧传感控制设备、存储介质。

背景技术

随着自动焊接设备、技术的发展，焊接机器人凭借可实现高效率、高品质、高柔性、高稳定性焊接作业不断普及、应用。由于焊接机器人只能按照示教的轨迹或者离线编程生成的轨迹进行“示教再现”模式运行，当待焊工件出现组对偏差、定位偏差、焊接热变形等偏差时，机器人还是按照原来的轨迹运行，就会造成焊偏，严重降低焊接品质。电弧传感作为一项弧焊传感技术，优点在于除了焊枪不需要增加附属工具，不会影响机器人可达性以及柔性且配合接触传感可以高效的进行自动焊接。

传统意义上的电弧传感是在机器人摆动焊接过程中，根据电流的变化、波动在一定程度上能反应干伸长的变化这一原理，通过实时分析摆动相位以及摆动焊接电流的变化可反应是否偏离实际焊缝，并实时调整焊丝尖端的位置，保证焊接位置的准确性，但是对于直流焊接中的小电流域的短路过渡而言，这种电弧传感采用摆动过程中平均电流的变化来判定的方法，其精度并不高，很容易出现电弧传感偏离的现象，主要原因是短路过渡过程中有很多主观控制因素，造成了电流变化的规律并不明显，故而容易出现误判定，导致焊接出现偏离焊缝的现象。

综上，如何校正焊枪位置以提高焊接位置的准确性，避免焊接出现偏离焊缝的情况发生，这些都是亟需技术人员需解决的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请的实施例分别提供了一种焊枪控制方法及装置、电弧传感控制设备、计算机可读存储介质，通过对应位置的电阻差值反应干伸长的变化，从而调整焊枪的位置，以提高焊接位置的准确性。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种焊枪控制方法，所述方法包括：根据燃弧阶段中所述焊枪位于不同位置的电压值和电流值计算对应位置的电阻值；其中，所述对应位置的电阻值包括所述焊枪位于摆动轨迹最左端的第一电阻值、所述焊枪位于摆动轨迹最右端的第二电阻值、所述焊枪位于摆动轨迹的第一中心的第三电阻值、以及所述焊枪位于摆动轨迹的第二中心的第四电阻值；根据所述第一电阻值和所述第二电阻值的差值控制所述焊枪进行水平位置调整；根据所述第四电阻值和所述第三电阻值的差值控制所述焊枪进行竖直位置调整。

在另一示例性实施例中，所述方法还包括：在燃弧阶段中按预设采集周期得到所述焊枪位于不同位置的电压值和电流值；其中，所述预设采集周期包括至少四分之三个轨迹周期，所述轨迹周期用于采集得到所述焊枪的一个完整摆动轨迹。

在另一示例性实施例中，所述根据所述第一电阻值和所述第二电阻值的差值控制所述焊枪进行水平位置调整，包括：计算所述第一电阻值和所述第二电阻值之差，得到第一差值；若所述第一差值等于0，控制不对所述焊枪进行水平位置调整；若所述第一差值大于0，控制所述焊枪向左调整；若所述第一差值小于0，控制所述焊枪向右调整。

在另一示例性实施例中，所述方法还包括：根据如下公式计算水平位置补偿量，以根据所述水平位置补偿量控制调整所述焊枪进行水平位置调整的距离：

其中，V表示所述水平位置补偿量，K_i1表示左位置补偿系数，K_p1表示右位置补偿系数，δ表示所述第一差值，i表示采集周期的个数。

在另一示例性实施例中，所述根据所述第四电阻值和所述第三电阻值的差值控制所述焊枪进行竖直位置调整，包括：计算所述第四电阻值和所述第三电阻值之差，得到第二差值；若所述第二差值等于0，控制不对所述焊枪进行竖直位置调整；若所述第二差值大于0，控制所述焊枪向下调整；若所述第二差值小于0，控制所述焊枪向上调整。

在另一示例性实施例中，所述方法还包括：根据如下公式计算竖直位置补偿量，以根据所述竖直位置补偿量控制调整所述焊枪进行竖直位置调整的距离：

其中，H表示所述竖直位置补偿量，K_i2表示上位置补偿系数，K_p2表示下位置补偿系数，γ表示所述第二差值，i表示采集周期的个数。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电弧焊枪控制装置，包括：数据处理模块，配置为根据燃弧阶段中焊枪位于不同位置的电压值和电流值计算对应位置的电阻值，所述对应位置的电阻值包括焊枪位于摆动轨迹最左端的第一电阻值、所述焊枪位于摆动轨迹最右端的第二电阻值、所述焊枪位于摆动轨迹的第一中心的第三电阻值、以及所述焊枪位于摆动轨迹的第二中心的第四电阻值；水平位置调整模块，配置为根据所述第一电阻值和所述第二电阻值的差值控制所述焊枪进行水平位置调整；竖直位置调整模块，配置为根据所述第三电阻值和所述第四电阻值的差值控制所述焊枪进行竖直位置调整。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电弧传感控制设备，包括：焊枪，用于焊接工作；电弧传感器，用于采集所述焊枪位于不同位置的电流值和电压值；控制器，与所述焊枪和所述电弧传感器电连接，用以执行上述的方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的控制方法。

在本申请的实施例提供的技术方案中，根据燃弧阶段中所述焊枪位于不同位置的电压值和电流值计算对应位置的电阻值，其中，包括焊枪位于摆动轨迹最左端的第一电阻值、焊枪位于摆动轨迹最右端的第二电阻值、焊枪位于摆动轨迹的第一中心的第三电阻值、以及焊枪位于摆动轨迹的第二中心的第四电阻值，并且通过焊枪对应位置的电阻值表征干伸长的变化，根据第一电阻值和第二电阻值的差值控制焊枪进行水平位置调整，根据第四电阻值和第三电阻值的差值控制焊枪进行竖直位置调整，从而变相的调整了干伸长，以提高焊接位置的准确性，避免焊接出现偏离焊缝的情况发生。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的直流焊接过渡时期的三个阶段的波形图；

图2是本申请的一示例性实施例示出调整焊枪上下或左右位置的示意图；

图3是是本申请的一示例性实施例示出的一种焊枪控制方法的流程图；

图4是本申请另一示例性实施例示出的焊枪摆动的轨迹周期与采集周期的关系示意图；

图5是本申请另一示例性实施例示出的控制焊枪进行水平位置调整的方法的流程图；

图6是本申请另一示例性实施例示出的焊接线位于坡口中央时的电阻波形图；

图7是本申请另一示例性实施例示出的焊接线位于坡口右侧时的电阻波形图；

图8是本申请另一示例性实施例示出的控制焊枪进行竖直位置调整的方法的流程图；

图9是本申请另一示例性实施例示出的焊接线位于坡口中央，但焊枪位置偏上时的电阻波形图；

图10是本申请的一示例性实施例示出的一种电弧焊枪控制装置的结构示意图；

图11是本申请的一示例性实施例示出的一种电弧传感控制设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

首先，直流焊接过程中小电流域的过渡方式是短路过渡，其过渡的焊接波形如图1所示。短路过渡可分为三个阶段，分别为短路阶段、缩颈阶段和燃弧阶段。短路阶段和缩颈阶段是电流控制，其电流大小及电流斜率可以进行主观控制，而燃弧阶段是电压控制，燃弧阶段电流不可控。在短路阶段和缩颈阶段的电流受主观控制因素影响，并不能真实反映摆枪焊接过程中的干伸长的变化，其中干伸长是焊丝端头至导电嘴端头的距离，因接触到的焊接工件的表面不平整，干伸长会有相应的变化。本申请采用燃弧阶段的电阻的变化来表征摆枪过程中的干伸长的变化，以此作为电弧传感的依据，并利用电阻的变化量来调整焊枪的位置，如图2所示，进行水平补偿和竖直补偿，从而变相的调整了干伸长。

请参阅图3，图3是本申请的一示例性实施例示出的一种焊枪控制方法的流程图。该方法至少包括S310至S330，详细介绍如下：

S310：根据燃弧阶段中焊枪位于不同位置的电压值和电流值计算对应位置的电阻值；其中，对应位置的电阻值包括焊枪位于摆动轨迹最左端的第一电阻值、焊枪位于摆动轨迹最右端的第二电阻值、焊枪位于摆动轨迹的第一中心的第三电阻值、以及焊枪位于摆动轨迹的第二中心的第四电阻值。

因为燃弧阶段的电阻更能表征干伸长的情况，所以本实施例在燃弧阶段采集不同位置的电压值和电流值，并计算相应位置的电阻值。特别的选取了焊枪水平摆动轨迹的最左端和最右端，以及第一中心和第二中心的位置，采集相应位置的电压值和电流值，计算得到相应电阻值。例如当焊枪位于摆动轨迹最左端位置，采集到的电压值为2V，电流值为1A，则计算得到的第一电阻值为2Ω；当焊枪位于摆动轨迹最右端位置，采集到的电压值为2.5V，电流值为1A，则计算得到的第二电阻值为2.5Ω；当焊枪位于摆动轨迹的第一中心时，采集到的电压值为3V，电流值为2A，则计算得到的第三电阻值为1.5Ω；当焊枪位于摆动轨迹的第二中心时，采集到的电压值为4V，电流值为2A，则计算得到的的第四电阻值为2Ω。

S320：根据第一电阻值和第二电阻值的差值控制焊枪进行水平位置调整。

根据第一电阻值与第二电阻值之差，即差值＝第一电阻值-第二电阻值，从控制焊枪水平位置调整，例如，S310中的第一电阻值为2Ω，第二电阻值为2.5Ω；则差值为-0.5Ω。

S330：根据第四电阻值和第三电阻值的差值控制焊枪进行竖直位置调整。

根据第四电阻值与第三电阻值之差，即差值＝第四电阻值-第三电阻值，从控制焊枪竖直位置调整，例如，S310中的第四电阻值为2Ω，第三电阻值为1.5Ω；则差值为0.5Ω。

本实施例的技术方案中，根据焊枪对应位置的电阻值表征干伸长的变化，通过相应电阻差值控制焊枪进行水平和竖直位置调整，从而变相的调整了干伸长，以提高焊接位置的准确性，避免焊接出现偏离焊缝的情况发生。

另一示例性实施例中，基于上述S310至S330，方法还包括：在燃弧阶段中按预设采集周期得到焊枪位于不同位置的电压值和电流值；其中，预设采集周期包括至少四分之三个轨迹周期，轨迹周期用于采集得到焊枪的一个完整摆动轨迹。如图4所示，图4是本申请另一示例性实施例示出的焊枪摆动的轨迹周期与采集周期的关系示意图。其中，一个采集周期为四分之三个轨迹周期，一个采集周期内，焊枪至少经过一次摆动轨迹最左端、经过一次最右端、经过一次第一中心、经过一次第二中心。

本实施例说明了如何采集不同位置的电压值和电流值，进一步限定了采集周期，并阐明了采集周期和焊枪摆动的轨迹周期的关系，即解决了如何采集不同位置电压值和电流值的技术问题。

另一示例性实施例中，参考图5，图5是本申请另一示例性实施例示出的控制焊枪进行水平位置调整的方法的流程图。基于上述S320，至少还包括S510至S520a或S520b或S520c，具体介绍如下：

S510：计算第一电阻值和第二电阻值之差，得到第一差值。

即第一差值＝第一电阻值-第二电阻值，例如第一电阻值为5Ω，第二电阻值为3Ω，则第一差值为2Ω。

S520a：若第一差值等于0，控制不对焊枪进行水平位置调整。

本申请各个实施例中并不一定都需要对焊枪进行水平位置的调整，即当第一差值为0时，不对其进行水平位置调整。如图6所示，图6是本申请另一示例性实施例示出的焊接线位于坡口中央时的电阻波形图。其中，Lc表示第一电阻值，Rc为第二电阻值，Lc＝Rc，焊接线位于坡口中央，则控制不对焊枪进行水平位置调整。

S520b：若第一差值大于0，控制焊枪向左调整。

例如，第一差值为1Ω时，则表明焊枪摆动偏右侧，控制焊枪向左调整。如图7所示，图7是本申请另一示例性实施例示出的焊接线位于坡口右侧时的电阻波形图。其中，Lc表示第一电阻值，Rc为第二电阻值，Lc＞Rc，即第一差值大于0，则表明焊枪摆动偏右侧，控制焊枪向左调整。

S520c：若第一差值小于0，控制焊枪向右调整。

例如，第一差值为-2Ω时，则表明焊枪摆动偏左侧，控制焊枪向右调整。

本实施例说明了如何通过第一电阻值和第二电阻值的差值对焊枪进行水平方向的调整，其主要相对于工件焊接方向进行左右调整，并且说明了当第一电阻值和第二电阻值的差值为零时，说明干伸长无水平变化，不对焊枪进行水平位置的调整，即说明了本实施例的方法并不一定需要对焊枪进行水平位置的校正。

另一示例性实施例中，根据如下公式计算水平位置补偿量，以根据水平位置补偿量控制调整焊枪进行水平位置调整的距离：

其中，V表示水平位置补偿量，K_i1表示左位置补偿系数，K_p1表示右位置补偿系数，δ表示第一差值，i表示采集周期的个数。

本实施例说明了如何确定水平调整焊枪的具体距离，通过水平位置补偿对焊枪进行水平位置的距离调整，变相的调整了干伸长，根据采集周期个数进行动态的校正，使得控制调整更加的精确并具有实时连贯性。

另一示例性实施例中，参考图8，图8是本申请另一示例性实施例示出的控制焊枪进行竖直位置调整的方法的流程图。基于上述S330，至少还包括S810至S820a或S820b或S820c，具体介绍如下：

S810：计算第四电阻值和第三电阻值之差，得到第二差值。

即第二差值＝第四电阻值-第三电阻值，例如第四电阻值为5Ω，第三电阻值为3Ω，则第二差值为2Ω。

S820a：若第二差值等于0，控制不对焊枪进行竖直位置调整。

本申请各个实施例中并不一定都需要对焊枪进行竖直位置的调整，即当第一差值为0时，不对其进行竖直位置调整。

S820b：若第二差值大于0，控制焊枪向下调整。

例如，第一差值为2Ω时，则表明焊枪摆动偏上侧，控制焊枪向下调整。如图9所示，图9是本申请另一示例性实施例示出的焊接线位于坡口中央，但焊枪位置偏上时的电阻波形图。其中，焊接线位于坡口中央，无需进行左右位置调整，Pc2为第四电阻值，Pc1为第三电阻值，Pc2＞Pc1，即第二差值大于0，则表明焊枪摆动偏上侧，控制焊枪向下调整。

S820c：若第二差值小于0，控制焊枪向上调整。

例如，第二差值为-1Ω时，则表明焊枪摆动偏下侧，控制焊枪向上调整。

本实施例说明了如何通过第四电阻值和第三电阻值的差值对焊枪进行竖直方向的调整，并且说明了当第四电阻值和第三电阻值的差值为零时，说明干伸长没有竖直变化，不对焊枪进行竖直位置的调整，即说明了本实施例的方法并不一定需要对焊枪进行竖直位置的校正。

另一示例性实施例中，根据如下公式计算竖直位置补偿量，以根据竖直位置补偿量控制调整焊枪进行竖直位置调整的距离：

其中，H表示竖直位置补偿量，K_i2表示上位置补偿系数，K_p2表示下位置补偿系数，γ表示第二差值，i表示采集周期的个数。

本实施例说明了如何确定竖直调整焊枪的具体距离，通过竖直位置补偿对焊枪进行竖直位置的距离调整，变相的调整了干伸长，根据采集周期个数进行动态的校正，使得控制调整更加的精确并具有实时连贯性。

本申请一示例性实施例中提供了一种电弧焊枪控制装置，参考图10，图10是本申请一示例性实施例示出的一种电弧焊枪控制装置的结构示意图。电弧焊枪控制装置包括：

数据处理模块1010，配置为根据燃弧阶段中焊枪位于不同位置的电压值和电流值计算对应位置的电阻值，对应位置的电阻值包括焊枪位于摆动轨迹最左端的第一电阻值、焊枪位于摆动轨迹最右端的第二电阻值、焊枪位于摆动轨迹的第一中心的第三电阻值、以及焊枪位于摆动轨迹的第二中心的第四电阻值；

水平位置调整模块1020，配置为根据第一电阻值和第二电阻值的差值控制焊枪进行水平位置调整；

竖直位置调整模块1030，配置为根据第三电阻值和第四电阻值的差值控制焊枪进行竖直位置调整。

在另一示例性实施例中，数据处理模块1010包括：采集单元，配置为在燃弧阶段中按预设采集周期得到焊枪位于不同位置的电压值和电流值；其中，预设采集周期包括至少四分之三个轨迹周期，轨迹周期用于采集得到焊枪的一个完整摆动轨迹。

在另一示例性实施例中，水平位置调整模块1020包括：

水平计算单元，配置为计算第一电阻值和第二电阻值之差，得到第一差值；

水平方向判断单元，配置为若第一差值等于0，控制不对焊枪进行水平位置调整；若第一差值大于0，控制焊枪向左调整；若第一差值小于0，控制焊枪向右调整。

在另一示例性实施例中，水平计算单元还可根据如下公式计算水平位置补偿量：

其中，V表示水平位置补偿量，K_i1表示左位置补偿系数，K_p1表示右位置补偿系数，δ表示第一差值，i表示采集周期的个数。

水平位置调整模块1020还包括：水平控制单元，配置为根据水平位置补偿量控制调整焊枪进行水平位置调整的距离。

在另一示例性实施例中，竖直位置调整模块1030包括：

竖直计算单元，配置为计算第四电阻值和第三电阻值之差，得到第二差值；

竖直方向判断单元，配置为若第二差值等于0，控制不对焊枪进行竖直位置调整；若第二差值大于0，控制焊枪向下调整；若第二差值小于0，控制焊枪向上调整。

在另一示例性实施例中，竖直计算单元还可根据如下公式计算竖直位置补偿量：

其中，H表示竖直位置补偿量，K_i2表示上位置补偿系数，K_p2表示下位置补偿系数，γ表示第二差值，i表示采集周期的个数。

竖直位置调整模块1030还包括：竖直控制单元，配置为根据竖直位置补偿量控制调整焊枪进行竖直位置调整的距离。

本申请实施例还提供了一种传感控制设备，参考图11，图11是本申请的一示例性实施例示出的一种电弧传感控制设备的结构示意图。传感控制设备包括：

焊枪1110，用于焊接工作；

电弧传感器1120，用于采集焊枪位于不同位置的电流值和电压值；

控制器1130，与焊枪1110和电弧传感器1120电连接，用以执行上述各个实施例中的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述各个实施例中的方法。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read－Only Memory，CD－ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

还需要说明的是，本申请附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种焊枪控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据燃弧阶段中所述焊枪位于不同位置的电压值和电流值计算对应位置的电阻值；其中，所述对应位置的电阻值包括所述焊枪位于摆动轨迹最左端的第一电阻值、所述焊枪位于摆动轨迹最右端的第二电阻值、所述焊枪位于摆动轨迹的第一中心的第三电阻值、以及所述焊枪位于摆动轨迹的第二中心的第四电阻值；

根据所述第一电阻值和所述第二电阻值的差值控制所述焊枪进行水平位置调整；根据如下公式计算水平位置补偿量，以根据所述水平位置补偿量控制调整所述焊枪进行水平位置调整的距离：

其中，V表示所述水平位置补偿量，K_i1表示左位置补偿系数，K_p1表示右位置补偿系数，δ表示所述第一电阻值和所述第二电阻值的差值，i表示采集周期的个数；

根据所述第四电阻值和所述第三电阻值的差值控制所述焊枪进行竖直位置调整；根据如下公式计算竖直位置补偿量，以根据所述竖直位置补偿量控制调整所述焊枪进行竖直位置调整的距离：

其中，H表示所述竖直位置补偿量，K_i2表示上位置补偿系数，K_p2表示下位置补偿系数，γ表示所述第四电阻值和所述第三电阻值的差值，i表示采集周期的个数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在燃弧阶段中按预设采集周期得到所述焊枪位于不同位置的电压值和电流值；其中，所述预设采集周期包括至少四分之三个轨迹周期，所述轨迹周期用于采集得到所述焊枪的一个完整摆动轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电阻值和所述第二电阻值的差值控制所述焊枪进行水平位置调整，包括：

计算所述第一电阻值和所述第二电阻值之差，得到第一差值；

若所述第一差值等于0，控制不对所述焊枪进行水平位置调整；

若所述第一差值大于0，控制所述焊枪向左调整；

若所述第一差值小于0，控制所述焊枪向右调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四电阻值和所述第三电阻值的差值控制所述焊枪进行竖直位置调整，包括：

计算所述第四电阻值和所述第三电阻值之差，得到第二差值；

若所述第二差值等于0，控制不对所述焊枪进行竖直位置调整；

若所述第二差值大于0，控制所述焊枪向下调整；

若所述第二差值小于0，控制所述焊枪向上调整。

5.一种电弧焊枪控制装置，其特征在于，包括：

数据处理模块，配置为根据燃弧阶段中焊枪位于不同位置的电压值和电流值计算对应位置的电阻值，所述对应位置的电阻值包括焊枪位于摆动轨迹最左端的第一电阻值、所述焊枪位于摆动轨迹最右端的第二电阻值、所述焊枪位于摆动轨迹的第一中心的第三电阻值、以及所述焊枪位于摆动轨迹的第二中心的第四电阻值；

水平位置调整模块，配置为根据所述第一电阻值和所述第二电阻值的差值控制所述焊枪进行水平位置调整；根据如下公式计算水平位置补偿量，以根据所述水平位置补偿量控制调整所述焊枪进行水平位置调整的距离：

其中，V表示所述水平位置补偿量，K_i1表示左位置补偿系数，K_p1表示右位置补偿系数，δ表示所述第一电阻值和所述第二电阻值的差值，i表示采集周期的个数；竖直位置调整模块，配置为根据所述第三电阻值和所述第四电阻值的差值控制所述焊枪进行竖直位置调整；根据如下公式计算竖直位置补偿量，以根据所述竖直位置补偿量控制调整所述焊枪进行竖直位置调整的距离：

其中，H表示所述竖直位置补偿量，K_i2表示上位置补偿系数，K_p2表示下位置补偿系数，γ表示所述第四电阻值和所述第三电阻值的差值，i表示采集周期的个数。

6.一种电弧传感控制设备，其特征在于，包括：

焊枪，用于焊接工作；

电弧传感器，用于采集所述焊枪位于不同位置的电流值和电压值；

控制器，与所述焊枪和所述电弧传感器电连接，用以执行权利要求1至4中的任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至4中任一项所述的方法。

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