JP5396994B2 - 溶接方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態において、背景技術で説明した図1から図3と同様の箇所には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
このH方向シフト補正量(移動距離と方向)に応じて、ウィービング中心位置のH方向位置制御を行う。ここで、H方向ゲインとは、目標の偏差溶接電流と現在の偏差溶接電流の差を打ち消す方向に、ウィービング中心位置のH方向シフト量を生成するためのパラメータである。なお、このH方向ゲインは、例えば、実験等により予め求めておくものである。
このV方向シフト補正量(距離と方向)に応じて、チップ11の先端と継手の溶接線Lとの距離の制御を行う。具体的には、例えば、溶接トーチを保持しているロボットを動作させて溶接トーチの位置を変更させる。
本実施の形態において、実施の形態1と同様の箇所について同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態1と異なる主な点は、実施の形態1で述べたV方向ゲインやH方向ゲイン(「通常ゲイン」とも呼ぶ)とは異なるV方向とH方向の「初期ゲイン」を設け、溶接開始後の「所定期間2」の間は、「通常ゲイン」(係数)ではなく「初期ゲイン」(係数)を用いてシフト補正量を求めるようにした点である。なお、V方向とH方向の「通常ゲイン」と「初期ゲイン」は、例えば、実験等により求めておくことができる。
11 チップ
12 溶接ワイヤ
20 母材
30 アーク
C ウィービング中央の位置
C1 ウィービング中央の位置
E1 ウィービング両端の内の一端の位置
E2 ウィービング両端の内の他端の位置
E11 ウィービング両端の内の一端の位置
E21 ウィービング両端の内の他端の位置
W ウィービング面
L 継手の溶接線
H ウィービング方向と同方向のシフト補正方向ベクトル
V ウィービング方向に対して直角の方向のシフト補正方向ベクトル
Claims (2)
- 溶接トーチをウィービングして溶接を行う際に、溶接電流に基づいて溶接の狙い位置のずれ量を検出するアークセンサを用いた溶接方法であって、
溶接を開始した後の第1の所定期間では、ウィービング方向に対して垂直方向の位置補正は行わずに前記ウィービング方向である水平方向の位置補正のみを行い、
前記第1の所定期間の経過後は、前記水平方向の位置補正と前記垂直方向の位置補正の両方の位置補正を行い、
溶接を開始した後の第2の所定期間では、予め設定された通常のゲインよりも高いゲインを用いて位置補正量を算出して位置補正を行い、前記第2の所定期間の経過後は前記通常のゲインを用いて位置補正量を算出して位置補正を行う溶接方法。 - 第2の所定期間は第1の所定期間を含み、前記第2の所定期間は前記第1の所定期間よりも長い請求項1記載の溶接方法。
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