JP6007879B2 - アーク溶接装置、アーク溶接方法、及びアーク溶接システム - Google Patents

Description

開示の実施形態は、アーク溶接装置、アーク溶接方法、アーク溶接システム、及び被溶接部材に関する。

特許文献１にはアーク溶接装置において、溶接ワイヤの送給方向を制御することで溶接品質を向上させるものが開示されている。ワイヤを母材（ワーク）の方向に送給することを「正送」と呼び、母材と反対の方向に送給することを「逆送」と呼ぶ。特許文献１にかかるアーク溶接装置は、溶接の周期によらず短絡が開放するまで溶接ワイヤを逆送することでスパッタの増加を抑制している。

特許第４８０７４７４号公報

しかしながら、上述したアーク溶接装置においても状態によってはスパッタの増加が生じることがあり、溶接品質をより向上させることが求められている。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、溶接品質をより向上させることができるアーク溶接装置、アーク溶接方法、及びアーク溶接システムを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るアーク溶接装置は、検出部と、送給調整部と、判定部と、指示部と、電流調整部とを備える。検出部は、消耗電極と被溶接部材との間が短絡状態及びアーク状態のいずれであるかを検出する。送給調整部は、前記検出部が前記アーク状態を検出すると前記消耗電極を前記被溶接部材の方向に送給する正送を行い、前記検出部が前記短絡状態を検出すると前記消耗電極を前記被溶接部材と反対の方向に送給する逆送を行うように前記消耗電極の送給状態を調整する。判定部は、前記検出部が前記短絡状態を検出してから一定期間経過したか否かを判定する。指示部は、前記検出部が前記短絡状態を検出してから前記判定部が一定期間経過したと判定するまでは前記アーク状態を検出した場合であっても前記逆送を継続するように前記送給調整部へ指示する。電流調整部は、前記検出部が前記アーク状態を検出した後、前記判定部が前記一定期間経過したと判定するまでの間に前記消耗電極に供給する電流値を、前記アーク状態の場合に前記消耗電極に供給する電流の最大値と最小値の間の値とする。送給調整部は、前記アーク状態を検出してから前記一定期間が経過した場合には、前記短絡状態を検出するまで前記正送を行う。

実施形態の一態様によれば、溶接品質をより向上させることができる。

図１は、第１の実施形態に係るアーク溶接装置を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る溶接制御部を示す図である。 図３は、第１の実施形態に係る溶接電流、溶接電圧、及び送給速度の時間変化を示すグラフである。 図４は、第１の実施形態に係る溶接電流、溶接電圧、及び送給速度の時間変化を示すグラフである。 図５は、第１の実施形態に係る溶接処理を示すフローチャートである。 図６は、第２の実施形態に係るアーク溶接システムを示す図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するアーク溶接装置、アーク溶接方法、アーク溶接システム、及び被溶接部材の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
第１の実施形態に係るアーク溶接装置１は、短絡状態かアーク状態かによらず少なくとも一定期間が経過するまでは逆送を継続することで、溶接品質をより向上させることができるようにしている。

図１は、第１の実施形態に係るアーク溶接装置１の構成を示す図である。アーク溶接装置１は、一次整流回路３と、溶接制御部４と、スイッチング回路５と、変圧器６と、二次整流回路７と、リアクトル８と、電流検出器９と、電圧検出器１０と、記憶部１７とを備え、溶接トーチ１３及び被溶接部材（ワーク）Ｗに溶接用の電力を供給する。

一次整流回路３は、商用電源２に接続される。また、一次整流回路３は、商用電源２から供給される交流電力を整流する。また、一次整流回路３は、整流した電力をスイッチング回路５に供給する。

スイッチング回路５は、一次整流回路３から供給される電力に対してＰＷＭ制御を行い、溶接トーチ１３へ供給する供給電力を生成する。また、スイッチング回路５は、供給電力を変圧器６へ出力する。

変圧器６は供給電力を変圧する。また、変圧器６は、変圧した供給電力を二次整流回路７へ出力する。二次整流回路７は、変圧器６から出力される供給電力を整流する。また、二次整流回路７は、出力端子１２を介してワークＷに接続される。

リアクトル８は、二次整流回路７によって整流された供給電力を平滑化する。また、リアクトル８は、出力端子１１を介して溶接トーチ１３に接続される。リアクトル８によって平滑化された供給電力は、出力端子１１，１２を介して溶接トーチ１３及びワークＷに供給される。

電流検出器９は、溶接トーチ１３とワークＷとの間の電流（以下、「溶接電流」という）を検出する。また、電流検出器９は検出結果を溶接制御部４へ出力する。電圧検出器１０は、溶接トーチ１３とワークＷとの間の電圧（以下、「溶接電圧」という）を検出する。また、電圧検出器１０は検出結果を溶接制御部４へ出力する。

溶接制御部４は、電流検出器９、電圧検出器１０から入力される検出結果、及び外部コントローラ１６から入力される指示に基づいて、スイッチング回路５及び送給装置１５を制御する。また、溶接制御部４は、溶接電流、溶接電圧等の溶接に関する情報を外部コントローラ１６へ出力する。溶接制御部４の詳細については後述する。

溶接トーチ１３は、溶接ワイヤ（消耗電極）１４に溶接電流を供給する。送給装置１５は、例えばサーボモータ等のアクチュエータを備える。また、送給装置１５は、溶接制御部４からの指示に基づき、溶接ワイヤ１４の正送及び逆送を行う。ここで、正送とは、溶接ワイヤ１４をワークＷの方向に送給することである。また、逆送とは、溶接ワイヤ１４をワークＷと反対の方向に送給することである。

外部コントローラ１６は、例えばキーボードやタッチパネル等のユーザインタフェース（図示せず）、液晶パネル等の表示部（図示せず）を備える。また、外部コントローラ１６は、ユーザインタフェースを介して溶接条件の入力を受け付ける。ここで、溶接条件としては、例えば溶接電流値、溶接電圧値及び溶接ワイヤ１４の送給速度等がある。

また、外部コントローラ１６は、入力された溶接条件を溶接制御部４へ出力する。また、外部コントローラ１６は、溶接制御部４から入力される溶接に関する情報を表示部に表示する。

記憶部１７は、例えば不揮発性メモリであり、溶接ワイヤ１４の送給、溶接電流及び溶接電圧の制御パターンやパラメータ等を記憶する。

次に、図２は、溶接制御部４の構成を示すブロック図である。溶接制御部４は、検出部４１と、送給調整部４２と、判定部４３と、指示部４４と、電流調整部４５とを備える。

検出部４１は、溶接ワイヤ１４とワークＷとの間が短絡状態及びアーク状態のいずれであるかを検出する。また、検出部４１は、電圧検出器１０が検出した電圧値が所定値以下の間は短絡状態を検出する。また、検出部４１は、電圧検出器１０が検出した電圧値が所定値より大きい間はアーク状態を検出する。また、検出部４１は、検出結果を判定部４３及び指示部４４へ出力する。

送給調整部４２は、検出部４１がアーク状態を検出すると溶接ワイヤ１４が正送され、検出部４１が短絡状態を検出すると溶接ワイヤ１４が逆送されるように溶接ワイヤ１４の送給状態を調整する。また、送給調整部４２は、指示部４４からの指示に基づき、溶接ワイヤ１４の正送及び逆送を行うように送給装置１５を制御する。

判定部４３は、検出部４１が短絡状態を検出してから一定期間経過したか否かを判定する。なお、判定部４３は、タイマを備えており、検出部４１から短絡状態を検出した旨の通知を受け取ると、時間の計測を開始する。また、判定部４３は、時間の計測を開始した後、一定期間を経過した場合にその旨を指示部４４に通知する。

指示部４４は、検出部４１の検出結果に基づき、溶接ワイヤ１４の送給状態を調整するように送給調整部４２へ指示する。具体的には、指示部４４は、検出部４１がアーク状態を検出すると溶接ワイヤ１４を正送し、検出部４１が短絡状態を検出すると溶接ワイヤ１４を逆送するように送給調整部４２へ指示する。

また、指示部４４は、検出部４１が短絡状態を検出してから判定部４３が一定期間経過したと判定するまではアーク状態を検出した場合であっても逆送を継続するように送給調整部４２へ指示する。

また、指示部４４は、判定部４３が一定期間経過したと判定した場合であっても、検出部４１がアーク状態を検出するまで逆送を継続するように送給調整部４２へ指示する。

指示部４４は、溶接状態と送給状態を電流調整部４５へ通知する。具体的には、指示部４４は、短絡状態で逆送を行っているのか、アーク状態で正送を行っているのか、及びアーク状態にもかかわらず逆送を行っているのかを電流調整部４５へ通知する。

電流調整部４５は、指示部４４からの通知に従い、溶接ワイヤ１４に供給する電流値を調整する。具体的に、電流調整部４５は、指示部４４からの通知及び溶接電流の制御パターンに従って電流調整信号を生成する。また、電流調整部４５は電流調整信号をスイッチング回路５へ出力する。

電流調整部４５は、検出部４１がアーク状態を検出した後、一定期間経過するまでの間、溶接ワイヤ１４に供給する電流値を、アーク状態の場合に溶接ワイヤ１４に供給する電流の最大値より小さくするようスイッチング回路５を調整する。

次に、図３は、本実施形態に係る溶接電流、溶接電圧、及び溶接ワイヤ１４の送給速度の時間変化を示すグラフである。グラフの縦軸はそれぞれ溶接電流、溶接電圧及び送給速度を示しており、横軸はいずれも時間を示している。なお、本実施形態では図３に示すように送給速度のグラフは台形波状の送給速度を示しているがこれに限られない。送給速度は正弦波状、矩形波状又は三角波状であってもよい。

図３に示す時刻Ｔ１において、アーク溶接装置１は短絡状態を検出したものとする。短絡状態を検出すると、アーク溶接装置１は、溶接ワイヤ１４の送給状態を正送から逆送へと変更するように送給装置１５を制御する。また、アーク溶接装置１は、溶接電流を徐々に増加させる。

そして、溶接ワイヤ１４が逆送されると、短絡が開放されてアークが再生し、溶接電圧が上昇する。そして、かかる溶接電圧が所定値を超えた時点（例えば、図３の時刻Ｔ２参照）で、アーク溶接装置１は、アーク状態を検出する。アーク状態を検出すると、アーク溶接装置１は、溶接ワイヤ１４の送給状態を逆送から正送へと変更するように送給装置１５を制御する。

また、アーク状態を検出すると、アーク溶接装置１は、所定の期間、電流値が最大となる溶接電流を溶接ワイヤ１４に供給し、その後、溶接電流を徐々に減少させる。

そして、溶接ワイヤ１４が正送されると、短絡が発生し、溶接電圧が低下する。そして、かかる溶接電圧が所定値以下となった時点（図３の時刻Ｔ３参照）で、アーク溶接装置１は、短絡状態を検出する。かかる短絡状態が検出された後は時刻Ｔ１以降と同様であるため説明を省略する。

このように、アーク溶接装置１は、短絡状態及びアーク状態を検出し、検出結果に基づいて溶接ワイヤ１４の正送及び逆送を調整する。

なお、図３に示すように、通常、短絡状態及びアーク状態は一定に近い周期で発生する。したがって、溶接ワイヤ１４の正送及び逆送の切り替えは所定の周期で行われ、溶接ワイヤ１４の先端とワークＷとの距離（以下、アーク長という）が適切な長さに保たれる。アーク長が適切な長さに保たれることで、アーク溶接装置１はスパッタを低減し溶接品質を向上させることができる。

ここで、溶融池の状態や環境の変化などの外乱によって、アーク状態及び短絡状態が発生する周期が大きく変化する場合がある。特に、短絡状態の期間が短くなった場合、通常通り短絡状態の間だけ逆送を行うと逆送期間も短くなってしまう。そのため、溶接ワイヤ１４が十分に逆送されず、アーク長が短くなってしまう。アーク長が短いままアーク状態に移行するとスパッタが増加し溶接品質が低下してしまう。

そこで、本実施形態に係るアーク溶接装置１は、通常はアーク状態及び短絡状態に応じて正送及び逆送を行いつつ、短絡状態が短い場合であっても溶接品質を向上することができるようにしている。具体的に、本実施形態に係るアーク溶接装置１は、アーク状態を検出した場合であっても一定期間逆送を継続することで、適切なアーク長を維持し溶接品質を向上させることができる。この点について図４を用いて詳しく説明する。

図４は、本実施形態に係る溶接電流、溶接電圧、及び溶接ワイヤ１４の送給速度の時間変化を示すグラフである。グラフの縦軸はそれぞれ溶接電流、溶接電圧及び送給速度を示しており、横軸はいずれも時間を示している。

図４に示す時刻Ｔ４において、アーク溶接装置１は短絡状態を検出したものとする。短絡状態を検出すると、アーク溶接装置１は、溶接ワイヤ１４の送給状態を正送から逆送へと変更するように送給装置１５を制御する。

そして、時刻Ｔ５において、アーク状態が検出され、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までの期間として示される短絡期間が、通常の短絡期間（例えば、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの期間）に比べて短かったものとする。このような場合、本実施形態にかかるアーク溶接装置１は、一定期間溶接ワイヤ１４の逆送を継続する。具体的には、アーク溶接装置１は、時刻Ｔ５でアーク状態を検出しても、短絡状態を検出してから一定期間が経過する時刻Ｔ６まで溶接ワイヤ１４を逆送する。

すなわち、アーク溶接装置１は、時刻Ｔ６において、短絡状態を検出してから一定期間経過したと判定する。アーク溶接装置１は、溶接ワイヤ１４の送給状態を逆送から正送へと変更するよう送給装置１５を制御する。

また、アーク状態で逆送を行っている間（時刻Ｔ５から時刻Ｔ６の間）、アーク溶接装置１は、溶接ワイヤ１４に供給する溶接電流の値を、アーク状態の場合に溶接ワイヤ１４に供給する溶接電流の最大値Ｉｍａｘより小さくする。これにより、溶融プールの振動を抑制し安定した溶接が可能となる。

なお、図４では、アーク状態で逆送を行っている間（時刻Ｔ５から時刻Ｔ６の間）の溶接電流の値を、溶接電流の最大値Ｉｍａｘと最小値Ｉｍｉｎの間の一定値としているが、これに限定されない。例えば溶接電流の最小値Ｉｍｉｎと等しくしてもよく、また一定の増加率で増加するようにしてもよい。

ここで、一定期間（時刻Ｔ４から時刻Ｔ６の期間）について説明する。一定期間は、短絡状態及びアーク状態が一定に近い周期で発生している場合の逆送期間と等しくなるように設定することが望ましい。例えば、本実施形態では、一定期間が、図３の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの期間と等しくなるように設定する。なお、一定期間の設定方法としては、例えば、あらかじめ実験等によって適切な値を求めておく方法が挙げられる。

また、判定部４３が、外部コントローラ１６から入力される溶接電流値に応じて一定期間を変更するようにしてもよい。これは、溶接電流値が変更された場合、短絡状態及びアーク状態が発生する周期が変わるためである。したがって、溶接電流値に応じて一定期間を変更することで、溶接電流値によらず一定期間を適切な値とすることができる。これにより溶接電流値によらず溶接品質を向上させることができる。

次に、図５、及び既に示した図１、図２を用いて本実施形態に係るアーク溶接装置１の溶接処理について説明する。図５は、本実施形態に係る溶接処理を示すフローチャートである。

まず、検出部４１が溶接ワイヤ１４とワークＷとの間が短絡状態であるか否かを検出する（ステップＳ１０１）。ここで、検出部４１が短絡状態を検出した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、溶接ワイヤ１４を逆送するように送給調整部４２が溶接ワイヤ１４の送給状態を調整する（ステップＳ１０２）。また、検出部４１が短絡状態を検出しなかった場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ステップＳ１０５を実行する。

そして、検出部４１が、溶接ワイヤ１４とワークＷとの間がアーク状態であるか否かを検出する（ステップＳ１０３）。ここで、検出部４１がアーク状態を検出した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４を実行する。検出部４１がアーク状態を検出しない場合（ステップＳ１０３，ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。

そして、ステップＳ１０４で判定部４３が一定期間を経過したか否かを判定する。ここで、判定部４３が一定期間経過したと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、溶接ワイヤ１４を正送するように送給調整部４２が溶接ワイヤ１４の送給状態を調整する（ステップＳ１０５）。

また、判定部４３が一定期間経過していないと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、指示部４４が、逆送を継続するように送給調整部４２へ指示し（ステップＳ１０６）ステップＳ１０４へ戻る。また、ステップＳ１０６で、電流調整部４５は、溶接ワイヤ１４に供給する溶接電流の値を、アーク状態の場合に溶接ワイヤ１４に供給する溶接電流の最大値Ｉｍａｘより小さくする。

つづいて、溶接制御部４は、溶接を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ここで、溶接を終了すると判定した場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、アーク溶接装置１はワークＷの溶接を終了する。また、溶接を終了しないと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻り溶接を継続する。

ここで、溶接を終了するか否かは、例えば溶接開始からの時間や外部コントローラ１６からの指示等に基づいて判定するようにしてもよい。なお、図５の溶接処理では正送を行っている場合に溶接を終了するか否かを判定しているが、逆送を行っている場合に判定するようにしてもよい。あるいは、溶接処理実行中に溶接終了指示を割り込みとして受け付けるようにしてもよい。

また、図５の溶接処理では、ステップＳ１０１で短絡状態であるか否かを検出しているが、まずアーク状態であるか否かを検出するようにしてもよい。あるいは、溶接電圧を所定値と比較し、溶接電圧が所定値以下であれば短絡状態を、溶接電圧が所定値より大きければアーク状態を検出したとしてもよい。このように、ステップＳ１０１の処理とステップＳ１０３の処理をひとつのステップで実行するようにしてもよい。

また、図５の溶接処理では、アーク状態を検出した後に一定期間を経過したか否か判定している。このため、判定部４３が一定期間経過したと判定した場合でも、指示部４４は、検出部４１がアーク状態を検出するまで逆送を継続するように送給調整部４２へ指示することになる。

上述してきたように、第１の実施形態に係るアーク溶接装置は、検出部と、送給調整部と、判定部と、指示部とを備える。検出部は、消耗電極と被溶接部材との間が短絡状態及びアーク状態のいずれであるかを検出する。

送給調整部は、上記検出部が上記アーク状態を検出すると上記消耗電極を上記被溶接部材の方向に送給する正送を行い、上記検出部が上記短絡状態を検出すると上記消耗電極を上記被溶接部材と反対の方向に送給する逆送を行うように上記消耗電極の送給状態を調整する。

判定部は、上記検出部が上記短絡状態を検出してから一定期間経過したか否かを判定する。指示部は、上記検出部が上記短絡状態を検出してから上記判定部が一定期間経過したと判定するまでは上記アーク状態を検出した場合であっても上記逆送を継続するように上記送給調整部へ指示する。

したがって、第１の実施形態に係るアーク溶接装置によれば、短絡状態かアーク状態かによらず少なくとも一定期間が経過するまでは逆送を継続することで、短絡状態が短い場合であってもスパッタを低減し溶接品質を向上させることができる。すなわち、溶接品質をより向上させることができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態では、第１の実施形態に係るアーク溶接装置１を、先端に溶接トーチ１３を取り付けたロボット２０と組み合わせることで、溶接品質をより向上させることができるアーク溶接システム１００について説明する。

図６は、第２の実施形態に係るアーク溶接システム１００を示す図である。なお、第１の実施形態と同じ構成要素には同一符号を付し説明を省略する。

アーク溶接システム１００は、第１の実施形態に係るアーク溶接装置１と、溶接ワイヤ１４の先端部をワークＷに対して相対的に移動させるロボット２０とを備える。アーク溶接システム１００は、さらに溶接トーチ１３と、溶接ワイヤ１４と、送給装置１５と、外部コントローラ１６と、ガスボンベ１８と、溶接ワイヤ供給部１９とを備える。

本実施形態において、外部コントローラ１６はロボット２０のコントローラとしても機能する。すなわち、外部コントローラ１６は、ロボット２０を制御し、溶接トーチ１３の位置と姿勢を変化させ、溶接トーチ１３の先端がワークＷに対して所望の溶接線を描くように移動させる。

溶接ワイヤ供給部１９は、内蔵する溶接ワイヤ１４を送給装置１５へ供給する。ガスボンベ１８は、溶接トーチ１３にシールドガスを供給する。

第２の実施形態では、第１の実施形態に係るアーク溶接装置１をアーク溶接システム１００に搭載することで、アーク溶接システム１００の溶接品質をより向上させることができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ アーク溶接装置
２ 商用電源
３ 一次整流回路
４ 溶接制御部
５ スイッチング回路
６ 変圧器
７ 二次整流回路
８ リアクトル
９ 電流検出器
１０ 電圧検出器
１１ 出力端子
１２ 出力端子
１３ 溶接トーチ
１４ 溶接ワイヤ
１５ 送給装置
１６ 外部コントローラ
１７ 記憶部
１８ ガスボンベ
１９ 溶接ワイヤ供給部
２０ ロボット
１００ アーク溶接システム
Ｗ ワーク

Claims (6)

1. 消耗電極と被溶接部材との間が短絡状態及びアーク状態のいずれであるかを検出する検出部と、
   前記検出部が前記アーク状態を検出すると前記消耗電極を前記被溶接部材の方向に送給する正送を行い、前記検出部が前記短絡状態を検出すると前記消耗電極を前記被溶接部材と反対の方向に送給する逆送を行うように前記消耗電極の送給状態を調整する送給調整部と、
   前記検出部が前記短絡状態を検出してから一定期間経過したか否かを判定する判定部と、
   前記検出部が前記短絡状態を検出してから前記判定部が一定期間経過したと判定するまでは前記アーク状態を検出した場合であっても前記逆送を継続するように前記送給調整部へ指示する指示部と、
   前記検出部が前記アーク状態を検出した後、前記判定部が前記一定期間経過したと判定するまでの間に前記消耗電極に供給する電流値を、前記アーク状態の場合に前記消耗電極に供給する電流の最大値と最小値の間の値とする電流調整部と
   を備え、
   前記送給調整部は、
   前記アーク状態を検出してから前記一定期間が経過した場合には、前記短絡状態を検出するまで前記正送を行うことを特徴とするアーク溶接装置。
2. 前記指示部は、
   前記判定部が前記一定期間経過したと判定した場合には、前記検出部が前記アーク状態を検出するまで前記逆送を継続するように前記送給調整部へ指示すること
   を特徴とする請求項１に記載のアーク溶接装置。
3. 前記判定部は、溶接電流に応じて前記一定期間を変更すること
   を特徴とする請求項１または２に記載のアーク溶接装置。
4. 消耗電極と被溶接部材との間が短絡状態及びアーク状態のいずれであるかを検出する検出工程と、
   前記検出工程が前記アーク状態を検出すると前記消耗電極を前記被溶接部材の方向に送給する正送を行い、前記検出工程が前記短絡状態を検出すると前記消耗電極を前記被溶接部材と反対の方向に送給する逆送を行うように前記消耗電極の送給状態を調整する送給調整工程と、
   前記検出工程が前記短絡状態を検出してから一定期間経過したか否かを判定する判定工程と、
   前記検出工程が前記短絡状態を検出してから前記判定工程が一定期間経過したと判定するまでは前記アーク状態を検出した場合であっても前記逆送を継続するように前記送給調整工程へ指示する指示工程と、
   前記検出工程が前記アーク状態を検出した後、前記判定工程が前記一定期間経過したと判定するまでの間に前記消耗電極に供給する電流値を、前記アーク状態の場合に前記消耗電極に供給する電流の最大値と最小値の間の値とする電流調整工程と
   を含み、
   前記送給調整工程は、
   前記アーク状態を検出してから前記一定期間が経過した場合には、前記短絡状態を検出するまで前記正送を行うことを特徴とするアーク溶接方法。
5. 前記指示工程は、
   前記判定工程が前記一定期間経過したと判定した場合には、前記検出工程が前記アーク状態を検出するまで前記逆送を継続するように前記送給調整工程へ指示すること
   を特徴とする請求項４に記載のアーク溶接方法。
6. 消耗電極と被溶接部材との間が短絡状態及びアーク状態のいずれであるかを検出する検出部と、
   前記検出部が前記アーク状態を検出すると前記消耗電極を前記被溶接部材の方向に送給する正送を行い、前記検出部が前記短絡状態を検出すると前記消耗電極を前記被溶接部材と反対の方向に送給する逆送を行うように前記消耗電極の送給状態を調整する送給調整部と、
   前記検出部が前記短絡状態を検出してから一定期間経過したか否かを判定する判定部と、
   前記検出部が前記短絡状態を検出してから前記判定部が一定期間経過したと判定するまでは前記アーク状態を検出した場合であっても前記逆送を継続するように前記送給調整部へ指示する指示部と、
   前記検出部が前記アーク状態を検出した後、前記判定部が前記一定期間経過したと判定するまでの間に前記消耗電極に供給する電流値を、前記アーク状態の場合に前記消耗電極に供給する電流の最大値と最小値の間の値とする電流調整部と
   を備え、
   前記送給調整部は、
   前記アーク状態を検出してから前記一定期間が経過した場合には、前記短絡状態を検出するまで前記正送を行うアーク溶接装置と、
   前記消耗電極の先端部を前記被溶接部材に対して相対的に移動させるロボットと、
   を備えることを特徴とするアーク溶接システム。

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