JP5943460B2 - 消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法 - Google Patents
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Description
溶接電圧検出値が増加して前記スタート電圧設定値と等しくなった時点で前記第1期間を終了する、
ことを特徴とする消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。
ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。
ことを特徴とする請求項1又は2記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。
同図(A)に示すように、時刻t1において、ロボット制御装置からの溶接開始信号StがHighレベルになると、溶接電源の出力が開始されるので、同図(G)に示すように、無負荷電圧が溶接ワイヤと母材との間に印加する。同時に、同図(C)に示すように、送給速度Fwは1〜2m/min程度の遅いスローダウン送給速度となり、溶接ワイヤは母材へと次第に接近する。同図(B)に示すように、制御方式切換信号Csは、時刻t3まではLowレベル(定電流制御)となり、それ以降はHighレベル(定電圧制御)となる。この制御方式切換信号Csは、溶接電源の出力制御の方式を定電流制御にするか定電圧制御にするかを切り換える信号である。同図(D)に示すように、アーク長到達信号Ldは、時刻t31まではLowレベルとなり、時刻t31〜t4の期間中はHighレベルとなり、それ以降はLowレベルとなる信号である。このアーク長到達信号Ldは、アーク長が目標アーク長に到達するとHighレベルになる信号である。同図(E)に示すように、電圧設定信号Vrは、時刻t4まではスタート電圧設定値Vsrとなり、時刻t4〜t5の期間中はスタート電圧設定値Vsrから定常電圧設定値Vcrまでスロープ状に減少し、それ以降は定常電圧設定値Vcrとなる。スタート電圧設定値Vsrは、定常電圧設定値Vcrと連動して設定され、定常電圧設定値Vsrよりも2〜5V程度大きな値に設定される。定常電圧設定値Vcrは、溶接ワイヤの種類、送給速度等に応じてアーク長が適正値になるように設定される。したがって、スタート電圧設定値Vsrのときのアーク長は、定常電圧設定値Vcrのときのアーク長よりも長くなり、このアーク長が目標アーク長となる。
時刻t2において、溶接ワイヤと母材とが接触して導通すると、同図(G)に示すように、溶接電圧Vwは、数V程度の短絡電圧値に急減する。同時に、同図(F)に示すように、溶接電流Iwの通電が開始されて、時刻t2〜t3の予め定めたホットスタート期間Th中は、予め定めたホットスタート電流Ihが通電する。このホットスタート期間Th中は、同図(B)に示すように、制御方式切換信号CsがLowレベルであるので、定電流制御となる。ホットスタート期間Thは5〜15ms程度に設定され、ホットスタート電流Ihは450〜600A程度に設定される。両値ともに、溶接ワイヤの種類、定常送給速度等に応じて適正値に設定される。時刻t2において、溶接電流Iwの通電が開始すると、同図(C)に示すように、送給速度Fwは予め定めた定常送給速度に切り換えられる。このホットスタート電流Ihは、溶接ワイヤの先端を早急に溶融してアークを発生させるために通電する。したがって、時刻t2から1ms程度の短時間経過後の時刻t21において、アークが発生する。アークが発生すると、同図(G)に示すように、溶接電圧Vwは数十Vのアーク電圧値に急増する。時刻t21〜t3の期間中は、ホットスタート電流Ihによって溶接ワイヤ先端が溶融されるので、アーク長は次第に長くなる。これに応動して、同図(G)に示すように、溶接電圧Vwは、時刻t21〜t3の期間中次第にその値が大きくなる。このホットスタート期間Thは、絶対に設けなければいけない必須の期間ではない。溶接ワイヤが母材と接触したときから次項で説明する第1期間T1であっても短絡期間中は大電流値の溶接電流Iwが通電するので、溶接条件によってはアークの発生にそれほどの問題は生じない。
時刻t3においてホットスタート期間Thが終了すると、同図(B)に示すように、制御方式切換信号CsがHighレベルに変化するので、定電圧制御に切り換えられる。同図(E)に示すように、時刻t3時点での電圧設定信号Vrの値はスタート電圧設定値Vsrであるので、この設定値によって定電圧制御が行われる。同図(G)に示すように、溶接電圧Vwは、時刻t3時点ではスタート電圧設定値Vsrに対応する値よりも小さな値であるので、定電圧制御によってその値は次第に増加する。これに伴い、アーク長も次第に長くなる。そして、時刻t31において、同図(G)に示すように、溶接電圧Vwの値はスタート電圧設定値Vsrに対応する値と等しくなる。これに応動して、同図(D)に示すように、アーク長到達信号LdがHighレベルに変化し、時刻t4まで継続する。すなわち、時刻t31において、アーク長が目標アーク長に到達したことになる。この時刻t31から予め定めた遅延期間Tdが経過する時刻t4までは、同図(E)に示すように、電圧設定信号Vrはスタート電圧設定値Vsrのままであるので、同図(G)に示すように、溶接電圧Vwの値はスタート電圧設定値Vsrに対応する値のままであり、アーク長は目標アーク長に維持されたままである。同図(F)に示すように、溶接電流Iwは、時刻t3においてホットスタート電流Ihから急減した値となる。遅延期間Tdは0〜10msの範囲で適正値に設定される。Td=0のときは遅延期間を設けない場合である。この遅延期間Tdは、溶接ワイヤの種類、溶接法、継手形状、溶接速度等に応じて適正値に設定される。時刻t3〜t4の第1期間T1は、上述したように所定期間ではなく、ホットスタート期間Thが終了した時点からアーク長が目標アーク長に到達するまでの期間に遅延期間Tdを加算した期間となる。この第1期間T1は、10〜50ms程度となる。したがって、上述した変動要因の影響によってアーク長の変化速度が変動しても、アーク長は必ず目標アーク長に到達してから一定期間維持されて、次の第2期間T2へと意向することになる。このために、溶接ワイヤ及び母材への適当な入熱が行われることになり、良好なアークスタート性を実現している。
時刻t4において遅延期間Td(第1期間T1)が終了すると、同図(E)に示すように、電圧設定信号Vrは、時刻t4時点でのスタート電圧設定値Vsrから時刻t5時点での定常電圧設定値Vcrまでスロープ状に減少する。時刻t4〜t5の期間が第2期間T2となり、時刻t3〜t4の第1期間T1に予め定めた係数を乗じた値となる。係数は、0.5〜1.5程度の範囲で設定される。係数=1.0のときは、T1=T2の場合である。同図はこの場合を示している。係数は、スタート電圧設定値Vsrと定常電圧設定値Vcrとの差、溶接ワイヤの種類、定常送給速度等に応じて適正値に設定される。この電圧設定信号Vrの変化に応動して、同図(G)に示すように、溶接電圧Vwはスロープ状に減少する。これに伴い、アーク長も次第に短くなる。同図(F)に示すように、溶接電流Iwも、第1期間T1中の値から次第に減少する。この第2期間T2は、アーク長をより円滑に定常アーク長へと導くために設けられている。したがって、第2期間T2を必ずしも設ける必要はない。
時刻t5において第2期間T2が終了すると、同図(E)に示すように、電圧設定信号Vrは定常電圧設定値Vcrになる。これに応動して、同図(G)に示すように、溶接電圧Vwも一定値に収束する。これに伴い、アーク長も定常アーク長に収束する。同様に、同図(F)に示すように、溶接電流Iwも定常溶接電流値に収束する。定常期間に入ると、時刻t51〜t52の短絡期間、時刻t52〜t53のアーク期間、時刻t53〜t54の短絡期間、時刻t54〜t55のアーク期間と周期的な短絡期間とアーク期間とが繰り返されることになる。同図(G)に示すように、溶接電圧Vwは、短絡期間中は数Vの短絡電圧値となり、アーク期間中は数十Vのアーク電圧値となる。また、同図(F)に示すように、溶接電流Iwは、短絡期間中は次第に増加し、アーク期間中は次第に減少する波形となる。
1)溶接開始信号StがHighレベル(開始)に変化すると、その値が0から1となる期間設定信号Msを出力する。Ms=1の期間は、図1のスローダウン送給期間となる。
2)その後に、通電判別信号CdがHighレベル(通電)に変化すると、その値が2となる期間設定信号Msを出力する。Ms=2の期間は、図1のホットスタート期間Thとなる。
3)その後に、ホットスタート期間設定信号Thrによって定まる期間が経過すると、その値が3となる期間設定信号Msを出力する。Ms=3の期間は、図1の第1期間T1となる。
4)その後に、アーク長到達信号LdがHighレベル(到達)となってから遅延期間設定信号Tdrによって定まる期間が経過すると、その値が4となる期間設定信号Msを出力する。Ms=4の期間は、図1の第2期間T2となる。
5)その後に、Ms=3の期間の長さ(第1期間T1)に予め定めた係数を乗じた値によって定まる期間が経過すると、その値が5となる期間設定信号Msを出力する。Ms=5の期間は、図1の定常期間となる。
(2)また、溶接電圧検出値が増加してスタート電圧設定値と等しくなり、かつ、その時点から予め定めた遅延期間が経過した時点で第1期間を終了するようにしても良い。このようにすると、アーク長が目標アーク長に到達してから遅延期間の間、その状態を維持することになる。このために、遅延期間の設定値によって、アーク発生直後の溶接ワイヤ及び母材への入熱量を調整することができるので、溶接ワイヤの種類、溶接法、継手形状、溶接速度等に応じてアークスタート性をさらに良好にすることができる。
(3)また、第1期間の前に予め定めたホットスタート期間を設け、このホットスタート期間中は予め定めたホットスタート電流を定電流制御によって通電するようにしても良い。このようにすると、スローダウン送給されている溶接ワイヤが母材と接触したときに、短い短絡を経てアークを早急に発生させることができる。このために、アークスタート性がさらに向上する。
(4)また、第1期間の後に第2期間を設け、この第2期間は第1期間に係数を乗じた時間長さに設定し、かつ、この第2期間中は電圧設定信号をスタート電圧設定値から定常電圧設定値へとスロープ状に減少するように設定するようにしても良い。このようにすると、第1期間中の長いアーク長から定常期間中のそれよりも短い適正なアーク長へと円滑に移行させることができる。このために、アークスタート性がさらに向上する。
2 母材
3 アーク
4 溶接トーチ
5 送給ロール
CD 通電判別回路
Cd 通電判別信号
CS 制御方式切換信号生成回路
Cs 制御方式切換信号
DV 駆動回路
Dv 駆動信号
Ea 誤差増幅信号
EI 電流誤差増幅回路
Ei 電流誤差増幅信号
EV 電圧誤差増幅回路
Ev 電圧誤差増幅信号
FC 送給制御回路
Fc 送給制御信号
FR 送給速度設定回路
Fr 送給速度設定信号
Fw 送給速度
ID 溶接電流検出回路
Id 溶接電流検出信号
Ih ホットスタート電流
IHR ホットスタート電流設定回路
Ihr ホットスタート電流設定信号
Iw 溶接電流
LD アーク長到達判別回路
Ld アーク長到達信号
MS 期間設定回路
Ms 期間設定信号
PM 電源主回路
RC ロボット制御装置
St 溶接開始信号
SW 制御切換回路
T1 第1期間
T2 第2期間
Td 遅延期間
TDR 遅延期間設定回路
Tdr 遅延期間設定信号
Th ホットスタート期間
THR ホットスタート期間設定回路
Thr ホットスタート期間設定信号
VAV 溶接電圧フィルタ回路
Vav 溶接電圧フィルタ信号
VCR 定常電圧設定回路
Vcr 定常電圧設定(信号/値)
VD 溶接電圧検出回路
Vd 溶接電圧検出信号
VR 電圧設定回路
Vr 電圧設定信号
VSR スタート電圧設定回路
Vsr スタート電圧設定(信号/値)
Vw 溶接電圧
WM 送給モータ
Claims (4)
- 溶接開始に際して、溶接電流が通電を開始すると、第1期間中は電圧設定信号を定常電圧設定値よりも大きな値のスタート電圧設定値に設定し、続く定常期間中は前記電圧設定信号を前記定常電圧設定値に設定して定電圧制御によって溶接電流を通電する消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法において、
溶接電圧検出値が増加して前記スタート電圧設定値と等しくなった時点で前記第1期間を終了する、
ことを特徴とする消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。 - 前記溶接電圧検出値が増加して前記スタート電圧設定値と等しくなり、かつ、その時点から予め定めた遅延期間が経過した時点で前記第1期間を終了する、
ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。 - 前記第1期間の前に予め定めたホットスタート期間を設け、このホットスタート期間中は予め定めたホットスタート電流を定電流制御によって通電する、
ことを特徴とする請求項1又は2記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。 - 前記第1期間の後に第2期間を設け、この第2期間は前記第1期間に予め定めた係数を乗じた時間長さに設定し、かつ、この第2期間中は前記電圧設定信号を前記スタート電圧設定値から前記定常電圧設定値へとスロープ状に減少するように設定する、
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。
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