JPS6213274A - 自動シ−ム溶接装置における軌道修正方法及び軌道修正装置 - Google Patents
自動シ−ム溶接装置における軌道修正方法及び軌道修正装置Info
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- JPS6213274A JPS6213274A JP15126585A JP15126585A JPS6213274A JP S6213274 A JPS6213274 A JP S6213274A JP 15126585 A JP15126585 A JP 15126585A JP 15126585 A JP15126585 A JP 15126585A JP S6213274 A JPS6213274 A JP S6213274A
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- electrode
- welding
- roll
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、２輪車用燃料タンク等のワークの周囲の溶接
フランジを自動的にシーム溶接する自動シーム溶接装置
における軌道修正の方法及び装置に関する。
フランジを自動的にシーム溶接する自動シーム溶接装置
における軌道修正の方法及び装置に関する。
（従来の技術）
本願出願人は、先に特願昭５８−２２７８２９号により
、ロボットにワークを保持させてその周囲の溶接フラン
ジをシーム溶接様に備える上下１対の電極ロール間に送
り込むようにした自動シーム溶接装置を提案した。
、ロボットにワークを保持させてその周囲の溶接フラン
ジをシーム溶接様に備える上下１対の電極ロール間に送
り込むようにした自動シーム溶接装置を提案した。
（発明が解決しようとする問題点）
シーム溶接機では、ワークの溶接フランジが１対の電極
ロール間に挟持されて該ロールの回転による強制的なワ
ークの送りがなされることから上記装置では該ロールの
回転に同期してロボットを動作させるようにしているが
、ワークと該Ｏ−ルどの間でのスリップ等により該０−
ルによるワークの送りとロボットの動きとが合致しなく
なって、該ロールの溶接軌道が正規の軌道からずれ、該
ロールの溶接フランジからの脱輪やワークとの干渉を生
ずる問題がある。
ロール間に挟持されて該ロールの回転による強制的なワ
ークの送りがなされることから上記装置では該ロールの
回転に同期してロボットを動作させるようにしているが
、ワークと該Ｏ−ルどの間でのスリップ等により該０−
ルによるワークの送りとロボットの動きとが合致しなく
なって、該ロールの溶接軌道が正規の軌道からずれ、該
ロールの溶接フランジからの脱輪やワークとの干渉を生
ずる問題がある。
本発明は、か）る溶接軌道のずれを自動的に修正して正
確なシーム溶接を行ない得られるようにした軌道修正方
法を提供することをその目的とする。
確なシーム溶接を行ない得られるようにした軌道修正方
法を提供することをその目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明では、上記目的を達成すへ（、ロボット・に１ノ
ークを保持させて、その周囲の溶接フランジをシーム溶
接機に備える上下１対の電極ロール間に送り込むように
した自動シーム溶接装置において、該電極ロールに対す
る該溶接フランジの１１１方向の位置関係を検出する検
出手段を設け、該検出手段からの信号により該電極ロー
ルと該ワークとを、該位置関係が一定になるように該電
極［１−ルのワーク挟持部を通る垂直線を中心にして相
対的に回動制御するようにしたことを特徴とする。
ークを保持させて、その周囲の溶接フランジをシーム溶
接機に備える上下１対の電極ロール間に送り込むように
した自動シーム溶接装置において、該電極ロールに対す
る該溶接フランジの１１１方向の位置関係を検出する検
出手段を設け、該検出手段からの信号により該電極ロー
ルと該ワークとを、該位置関係が一定になるように該電
極［１−ルのワーク挟持部を通る垂直線を中心にして相
対的に回動制御するようにしたことを特徴とする。
更に、第２発明では、上記第１発明の制御方法を実施す
るための装置を提供すべく、前記各電極ホルダを軸支す
る各電極ホルダを前記垂直線を中心にして回動自在に構
成すると共に、該電極ホルダの少なくとも一方にワーク
の溶接フランジに対向させて視覚センサを取付け、更に
該センサからの信号により検出される該溶接フランジの
該電極ロールに対する正規位置からの巾方向への偏位に
応じて該各電極ホルダの回転用駆動源のフィードバック
制御を行なう制御装置を設けるものとした・ （実施例） 本発明の実施例を図面に基いて説明する。
るための装置を提供すべく、前記各電極ホルダを軸支す
る各電極ホルダを前記垂直線を中心にして回動自在に構
成すると共に、該電極ホルダの少なくとも一方にワーク
の溶接フランジに対向させて視覚センサを取付け、更に
該センサからの信号により検出される該溶接フランジの
該電極ロールに対する正規位置からの巾方向への偏位に
応じて該各電極ホルダの回転用駆動源のフィードバック
制御を行なう制御装置を設けるものとした・ （実施例） 本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図及び第２図を参照して、（１）はシーム溶接機を
示し、該溶接機（１）の前部に上下１対の電極ロール（
２＋） （２２）と、その後部に該各ロール（２１）
（２２）の駆動モータ（３１） （３２）とを設け、こ
こで上部電極ロール（２１）は左右１対の加圧シリンダ
（４） （４）により昇降される上部電極ホルダ（５１
）に軸支されて、駆動上−タ（３１）によりナールギア
（６）を介して回転駆動され、又下部電極ロール（２２
）は上下方向に不動の下部電極ホルダ（５２）に軸支さ
れて駆動モータ（３２）により回転駆動されるものとし
、更に該溶接１ （１）の上面にロボット（７）を搭載
して、これに２輪車用燃料タンクから成るワークＷを保
持させ、該ワークＷの周囲の溶接フランジＷａを所定の
溶接開始部分において該下部電極ロール（２２）上に載
置した状態で該上部電極ロール（２１）を下降させ、該
両ロール（２＋） （２２）間に該溶接フランジＷａを
挟んだ状態で該両ロール（２＋３ （２２）を回転駆動
させると共に、これに同期して該ロボット（７）を教示
データに従って動作させ、該溶接フランジＷａを該両ロ
ール（２＋） （２２）間に連続して送り込んでその自
動シーム溶接を行なうようにした。
示し、該溶接機（１）の前部に上下１対の電極ロール（
２＋） （２２）と、その後部に該各ロール（２１）
（２２）の駆動モータ（３１） （３２）とを設け、こ
こで上部電極ロール（２１）は左右１対の加圧シリンダ
（４） （４）により昇降される上部電極ホルダ（５１
）に軸支されて、駆動上−タ（３１）によりナールギア
（６）を介して回転駆動され、又下部電極ロール（２２
）は上下方向に不動の下部電極ホルダ（５２）に軸支さ
れて駆動モータ（３２）により回転駆動されるものとし
、更に該溶接１ （１）の上面にロボット（７）を搭載
して、これに２輪車用燃料タンクから成るワークＷを保
持させ、該ワークＷの周囲の溶接フランジＷａを所定の
溶接開始部分において該下部電極ロール（２２）上に載
置した状態で該上部電極ロール（２１）を下降させ、該
両ロール（２＋） （２２）間に該溶接フランジＷａを
挟んだ状態で該両ロール（２＋３ （２２）を回転駆動
させると共に、これに同期して該ロボット（７）を教示
データに従って動作させ、該溶接フランジＷａを該両ロ
ール（２＋） （２２）間に連続して送り込んでその自
動シーム溶接を行なうようにした。
尚、該ロボット＜ｎは、シーム溶接機（１）の上面に固
設した基台（８）に旋回自在に軸設したロボット本体（
９）と、該ロボット本体（９）の頂部に上下方向に揺動
自在に軸設した前方にのびる第１アーム（ＩＧと、該第
１アーム（ＩＧの先端に前後方向に揺動自在に軸設した
下方にのびる第２アームｆｆＤと、該第２アーム０１）
の下端の手首部ａδとから成るもので、該手首部ａ３に
ワーク保持具ａ３を介してワークＷを保持させるように
した。
設した基台（８）に旋回自在に軸設したロボット本体（
９）と、該ロボット本体（９）の頂部に上下方向に揺動
自在に軸設した前方にのびる第１アーム（ＩＧと、該第
１アーム（ＩＧの先端に前後方向に揺動自在に軸設した
下方にのびる第２アームｆｆＤと、該第２アーム０１）
の下端の手首部ａδとから成るもので、該手首部ａ３に
ワーク保持具ａ３を介してワークＷを保持させるように
した。
１１η記各電極ホルダ（５１） （５２）は、本願第２
発明の特徴とするところに従い、電極ロール（２１）（
２２）のワーク挟持部Ｏを通る垂直線Ｘを中心にして回
動自在に構成するもので、これを更に詳述するに、上部
電極ホルダ（５１）を前記加圧シリンダ（４） （４）
に連動する昇降ベース（４ａ）に該垂直線Ｘに合致する
軸ａ＠において軸支させ、該軸ＣＩ＠をシーム溶接機（
１）の上部前面に設けたラックピニオン機構ａ９に連結
して、該機構ａＳｌを作動するシリンダから成る駆動源
０ｅにより該ホルダ（５１）を該垂直線Ｘを中心にして
回動自在とし、又下部電極ホルダ（５２）を該垂直線Ｘ
に合致する軸（１７）においてシーム溶接機（１）に軸
支させると共に、該ホルダ（５２）の側面に軸支した連
結子ａ８に該溶接Ｒ（１）に設けたサーボモータから成
る駆動源ａ９に連結した螺杵（１９ａ ）を螺挿させて
、該駆動源０９により該ホルダ（５２）を上記と同様に
該垂直線Ｘを中心にして回動自在とした。図面で（１９
ｂ）は駆動源ａつのシーム溶接機（１）に対する支軸を
示す。
発明の特徴とするところに従い、電極ロール（２１）（
２２）のワーク挟持部Ｏを通る垂直線Ｘを中心にして回
動自在に構成するもので、これを更に詳述するに、上部
電極ホルダ（５１）を前記加圧シリンダ（４） （４）
に連動する昇降ベース（４ａ）に該垂直線Ｘに合致する
軸ａ＠において軸支させ、該軸ＣＩ＠をシーム溶接機（
１）の上部前面に設けたラックピニオン機構ａ９に連結
して、該機構ａＳｌを作動するシリンダから成る駆動源
０ｅにより該ホルダ（５１）を該垂直線Ｘを中心にして
回動自在とし、又下部電極ホルダ（５２）を該垂直線Ｘ
に合致する軸（１７）においてシーム溶接機（１）に軸
支させると共に、該ホルダ（５２）の側面に軸支した連
結子ａ８に該溶接Ｒ（１）に設けたサーボモータから成
る駆動源ａ９に連結した螺杵（１９ａ ）を螺挿させて
、該駆動源０９により該ホルダ（５２）を上記と同様に
該垂直線Ｘを中心にして回動自在とした。図面で（１９
ｂ）は駆動源ａつのシーム溶接機（１）に対する支軸を
示す。
更に該両ホルダ（５＋） （５２）の少なくとも一方、
例えば上部電極ホルダ（５１）にワークＷの溶接フラン
ジＷａに対向させて視覚センサ■を取付けるしのとし、
ここで該センサ■は、第３図及び第４図に示す如く、そ
のセンシングポイントＳが前記挟持部０よりワーク送り
方向少許先方の溶接フランジＷａの内側縁に合致するよ
うに設（）、電極１」−ル（２１） （２２）にＪ：る
ワークＷの送りとロボット（７）の動作との同期不良に
よりワークＷが例えば第４図に仮想線で示すように挟持
部Ｏを支点にして傾いたとぎ、センシングポイントＳが
該内側縁から外れるようにした。
例えば上部電極ホルダ（５１）にワークＷの溶接フラン
ジＷａに対向させて視覚センサ■を取付けるしのとし、
ここで該センサ■は、第３図及び第４図に示す如く、そ
のセンシングポイントＳが前記挟持部０よりワーク送り
方向少許先方の溶接フランジＷａの内側縁に合致するよ
うに設（）、電極１」−ル（２１） （２２）にＪ：る
ワークＷの送りとロボット（７）の動作との同期不良に
よりワークＷが例えば第４図に仮想線で示すように挟持
部Ｏを支点にして傾いたとぎ、センシングポイントＳが
該内側縁から外れるようにした。
そして、第５図に示す制御装置■により、該センサ■か
らの信号で溶接フランジＷａの電極ロール（２１） （
２２）に対する正規位置からの巾方向への偏位を検出し
、この偏位に応じて前記各電極ホルダ（５１） （５２
）の回動用駆動源ａｅ ａｓをフィードバック制御する
ものとし、これを更に詳述するに、該制御装置■は、該
センサ■からの信号と目標画像設定器のからの信号とを
比較して該偏位を検出する偏位検出器のと、該検出器■
の出力側の増巾器＠とから成るもので、該増巾器［相］
からの信号で該各駆動源ａｅ （１！！＋を互に同期作
動させるようにした。
らの信号で溶接フランジＷａの電極ロール（２１） （
２２）に対する正規位置からの巾方向への偏位を検出し
、この偏位に応じて前記各電極ホルダ（５１） （５２
）の回動用駆動源ａｅ ａｓをフィードバック制御する
ものとし、これを更に詳述するに、該制御装置■は、該
センサ■からの信号と目標画像設定器のからの信号とを
比較して該偏位を検出する偏位検出器のと、該検出器■
の出力側の増巾器＠とから成るもので、該増巾器［相］
からの信号で該各駆動源ａｅ （１！！＋を互に同期作
動させるようにした。
（作 用）
電極ロール（２１） （２２）によるワークＷの送りと
ロボット（７）の動作との同期不良によりワークＷが第
４図に仮想線で示す如く該ロール（２旬（２２）のワー
ク挟持部Ｏを支点として傾くと、このままでは該ロール
（２＋） （２２）のワークＷに対する進行方向が溶接
フランジＷａの巾方向内方に偏向されてワークＷとの干
渉を生ずるが、本発明の如く該Ｄ−ル（２１） （２２
）に対する溶接フランジＷａのＩＩ］方向の位置関係を
検出して、該ロール（２１） （ｈ）とワークＷとを該
位置関係が一定に保たれるように該挟持部０を通る垂直
線Ｘを中心にして相対的に回動制御すれば、かかる干渉
等を生ずることなく正規の軌道に沿って正確にシーム溶
接が行なわれる。
ロボット（７）の動作との同期不良によりワークＷが第
４図に仮想線で示す如く該ロール（２旬（２２）のワー
ク挟持部Ｏを支点として傾くと、このままでは該ロール
（２＋） （２２）のワークＷに対する進行方向が溶接
フランジＷａの巾方向内方に偏向されてワークＷとの干
渉を生ずるが、本発明の如く該Ｄ−ル（２１） （２２
）に対する溶接フランジＷａのＩＩ］方向の位置関係を
検出して、該ロール（２１） （ｈ）とワークＷとを該
位置関係が一定に保たれるように該挟持部０を通る垂直
線Ｘを中心にして相対的に回動制御すれば、かかる干渉
等を生ずることなく正規の軌道に沿って正確にシーム溶
接が行なわれる。
第２発明の装置では、視覚せンサ■からの信号により制
御装置■を介して各電極ホルダ（５１）（５２）が上記
垂直線Ｘを中心にして回動され、これに軸支した各電極
ロール（２１） （２２）も該垂直線Ｘを中心にして回
動して、該制御装置■によるフィードバック制御により
第４図に仮想線で示す如く傾いたワークＷの溶接フラン
ジｗａに沿うようになり、該フランジｗａに対する該ロ
ール（２＋） （２２）の進行り向、従って溶接軌道は
自動的に正規の軌道に戻される。
御装置■を介して各電極ホルダ（５１）（５２）が上記
垂直線Ｘを中心にして回動され、これに軸支した各電極
ロール（２１） （２２）も該垂直線Ｘを中心にして回
動して、該制御装置■によるフィードバック制御により
第４図に仮想線で示す如く傾いたワークＷの溶接フラン
ジｗａに沿うようになり、該フランジｗａに対する該ロ
ール（２＋） （２２）の進行り向、従って溶接軌道は
自動的に正規の軌道に戻される。
尚、上記した実施例において、ロボット本体（９）をそ
の旋回軸線が垂直＄５ＪＸに合致するように設けておけ
ば、該本体（９）の旋回でワークＷｔｆｉ電極ロール（
２＋） （２２）に対し該垂直線Ｘを中心にして回動さ
れるから、前記制御装Ｔｌ＠により該本体（９）を旋回
制御するようにしても、上記と同様の作用が得られるが
、該本体（９）の旋回に際しての慣性モーメントによる
応答遅れを考慮すると、上記第２発明の如く電極ホルダ
（５４） （５２）を回動制御した方が応答性良く軌道
を修正でき有利である。
の旋回軸線が垂直＄５ＪＸに合致するように設けておけ
ば、該本体（９）の旋回でワークＷｔｆｉ電極ロール（
２＋） （２２）に対し該垂直線Ｘを中心にして回動さ
れるから、前記制御装Ｔｌ＠により該本体（９）を旋回
制御するようにしても、上記と同様の作用が得られるが
、該本体（９）の旋回に際しての慣性モーメントによる
応答遅れを考慮すると、上記第２発明の如く電極ホルダ
（５４） （５２）を回動制御した方が応答性良く軌道
を修正でき有利である。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、溶接軌道のずれを自動
的に修正して正確なシーム溶接を行ない得られ、電極ロ
ールのワークとの干渉や溶接フランジからの脱輪といっ
た不具合の発生が防止され、更に第２発明によるときは
、視覚センサ゛を用いてワークに非接触で溶接フランジ
の電極ロールに対する位置関係を検出するため、ワーク
への悪ｇ８＠がなく、且つ軌道修正も応答性良く行なわ
れて、仕上りが良好となる効果を有する。
的に修正して正確なシーム溶接を行ない得られ、電極ロ
ールのワークとの干渉や溶接フランジからの脱輪といっ
た不具合の発生が防止され、更に第２発明によるときは
、視覚センサ゛を用いてワークに非接触で溶接フランジ
の電極ロールに対する位置関係を検出するため、ワーク
への悪ｇ８＠がなく、且つ軌道修正も応答性良く行なわ
れて、仕上りが良好となる効果を有する。
第１図は本発明を適用した自動シーム溶接装置の１例の
側面図、第２図はその正面図、第３図はその要部の拡大
側面図、第４図は作動を説明する線図、第５図は制御装
置のブロック図である。 （１）・・・シーム溶接機 （２１） （２２）・・・
電極ロール（５１） （５２）・・・電極ホルダ
（７）・・・ロボットａｅ ａｓ・・・電極ホルダ
の回動用駆動源■・・・視覚センサ（検出手段） ■・・・制御装置 Ｗ・・・ワークＷａ・・・
溶接フランジ Ｏ・・・ワーク挟持部Ｘ・・・垂直
線
側面図、第２図はその正面図、第３図はその要部の拡大
側面図、第４図は作動を説明する線図、第５図は制御装
置のブロック図である。 （１）・・・シーム溶接機 （２１） （２２）・・・
電極ロール（５１） （５２）・・・電極ホルダ
（７）・・・ロボットａｅ ａｓ・・・電極ホルダ
の回動用駆動源■・・・視覚センサ（検出手段） ■・・・制御装置 Ｗ・・・ワークＷａ・・・
溶接フランジ Ｏ・・・ワーク挟持部Ｘ・・・垂直
線
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットにワークを保持させて、その周囲の溶接フ
ランジをシーム溶接機に備える上下１対の電極ロール間
に送り込むようにした自動シーム溶接装置において、該
電極ロールに対する該溶接フランジの巾方向の位置関係
を検出する検出手段を設け、該検出手段からの信号によ
り該電極ロールと該ワークとを、該位置関係が一定にな
るように該電極ロールのワーク挟持部を通る垂直線を中
心にして相対的に回動制御するようにしたことを特徴と
する自動シーム溶接装置における軌道修正方法。 ２、ロボットにワークを保持させてその周囲の溶接フラ
ンジをシーム溶接機に備える上下１対の電極ロール間に
送り込むようにした自動シーム溶接装置において、該各
電極ロールを軸支する各電極ホルダを該電極ロールのワ
ーク挟持部を通る垂直線を中心にして回動自在に構成す
ると共に、該電極ホルダの少なくとも一方に該溶接フラ
ンジに対向させて視覚センサを取付け、更に該センサか
らの信号により検出される該溶接フランジの該電極ロー
ルに対する正規位置からの巾方向への偏位に応じて該各
電極ホルダの回動用駆動源のフィードバック制御を行な
う制御装置を設けたことを特徴とする自動シーム溶接装
置における軌道修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15126585A JPS6213274A (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 | 自動シ−ム溶接装置における軌道修正方法及び軌道修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15126585A JPS6213274A (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 | 自動シ−ム溶接装置における軌道修正方法及び軌道修正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6213274A true JPS6213274A (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=15514881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15126585A Pending JPS6213274A (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 | 自動シ−ム溶接装置における軌道修正方法及び軌道修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6213274A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0242774U (ja) * | 1988-09-16 | 1990-03-23 | ||
| US5150181A (en) * | 1990-03-27 | 1992-09-22 | Canon Kabushiki Kaisha | Amorphous thin film semiconductor device with active and inactive layers |
| JP2010158692A (ja) * | 2009-01-07 | 2010-07-22 | Honda Motor Co Ltd | シーム溶接方法及びシーム溶接装置 |
| JP2011005527A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Honda Motor Co Ltd | シーム溶接装置及びシーム溶接方法 |
| CN103480991A (zh) * | 2013-09-16 | 2014-01-01 | 河北工业大学 | 一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置 |
| JP2016016436A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-01 | Ａｒｔ−Ｈｉｋａｒｉ株式会社 | シーム溶接機又はロールスポット溶接機 |
-
1985
- 1985-07-11 JP JP15126585A patent/JPS6213274A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0242774U (ja) * | 1988-09-16 | 1990-03-23 | ||
| US5150181A (en) * | 1990-03-27 | 1992-09-22 | Canon Kabushiki Kaisha | Amorphous thin film semiconductor device with active and inactive layers |
| JP2010158692A (ja) * | 2009-01-07 | 2010-07-22 | Honda Motor Co Ltd | シーム溶接方法及びシーム溶接装置 |
| JP2011005527A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Honda Motor Co Ltd | シーム溶接装置及びシーム溶接方法 |
| CN103480991A (zh) * | 2013-09-16 | 2014-01-01 | 河北工业大学 | 一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置 |
| JP2016016436A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-01 | Ａｒｔ−Ｈｉｋａｒｉ株式会社 | シーム溶接機又はロールスポット溶接機 |
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