JPH0647557A - ワ−ク自動送りシ−ム溶接方法及び装置 - Google Patents
ワ−ク自動送りシ−ム溶接方法及び装置Info
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- JPH0647557A JPH0647557A JP22348892A JP22348892A JPH0647557A JP H0647557 A JPH0647557 A JP H0647557A JP 22348892 A JP22348892 A JP 22348892A JP 22348892 A JP22348892 A JP 22348892A JP H0647557 A JPH0647557 A JP H0647557A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ガソリン燃料タンクの溶接軌道をロボットを
用いてシ−ム溶接機の回転電極に誘導し，ワ−ク送り速
度と回転電極の回転速度とに速度変動が生じた場合にこ
れを機械的に修正する。 【構成】 ワ−クをロボット等のワ−ク自動送り装置に
搭載する。ワ−クの溶接軌道をロボットに設定した溶接
軌道のプログラムに従って回転電極間に誘導する。その
シ−ム溶接期間中にワ−ク送りと回転電極との間に速度
変動が生じたとき，回転電極の出力軸に設けたクラッチ
機構がスリップし，ワ−ク送りと同期する回転トルクを
回転電極間に発生させる。したがって，従来のようにロ
ボットの手首軸の歪を検出して電極の回転速度を調節す
るものに比べ，トルク調整が機械的に直接行うことがで
き，制御の複雑動作さがなく，設備が簡単でコストも安
くなる。
用いてシ−ム溶接機の回転電極に誘導し，ワ−ク送り速
度と回転電極の回転速度とに速度変動が生じた場合にこ
れを機械的に修正する。 【構成】 ワ−クをロボット等のワ−ク自動送り装置に
搭載する。ワ−クの溶接軌道をロボットに設定した溶接
軌道のプログラムに従って回転電極間に誘導する。その
シ−ム溶接期間中にワ−ク送りと回転電極との間に速度
変動が生じたとき，回転電極の出力軸に設けたクラッチ
機構がスリップし，ワ−ク送りと同期する回転トルクを
回転電極間に発生させる。したがって，従来のようにロ
ボットの手首軸の歪を検出して電極の回転速度を調節す
るものに比べ，トルク調整が機械的に直接行うことがで
き，制御の複雑動作さがなく，設備が簡単でコストも安
くなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，たとえば自動車のガソ
リン燃料タンクのような容器類（以下 ワ−クという）
に二次元的又は三次元的に形成されたフランジを気密に
シ−ム溶接する場合に，産業用ロボットを使用してワ−
クのフランジをシ−ム溶接機の回転電極間に誘導しなが
ら溶接するワ−ク自動送りシ−ム溶接方法及び装置に関
する。
リン燃料タンクのような容器類（以下 ワ−クという）
に二次元的又は三次元的に形成されたフランジを気密に
シ−ム溶接する場合に，産業用ロボットを使用してワ−
クのフランジをシ−ム溶接機の回転電極間に誘導しなが
ら溶接するワ−ク自動送りシ−ム溶接方法及び装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットを使用してワ−クをシ−
ム溶接機の回転電極位置に誘導しながら溶接する装置に
は，次のような発明装置が先に提案されている。たとえ
ば，特開平２−９２４７１号公報「燃料タンクの自動シ
−ム溶接装置」及び特開昭６１−２７６７８２号公報
「シ−ム溶接機におけるワ−ク誘導装置」に記載された
ワ−ク自動送り装置は，いずれも今までのような機械的
なカム倣い制御によって溶接軌道を誘導するのではな
く，ロボットシステムを応用し，二次元的又は三次元的
な溶接軌道を有するワ−クを数値的制御等によるロボッ
トを使って誘導するものである。これら従来の装置は，
ワ−クのモデルチエンジが頻繁に行われてもティ−チン
グ或いはデ−タのインプットを変更するだけであるか
ら，従来装置のようにカム倣い装置が要らなくなり，多
品種のワ−クを同一ラインで生産することができると言
う大きな経済的メリットを享受する。
ム溶接機の回転電極位置に誘導しながら溶接する装置に
は，次のような発明装置が先に提案されている。たとえ
ば，特開平２−９２４７１号公報「燃料タンクの自動シ
−ム溶接装置」及び特開昭６１−２７６７８２号公報
「シ−ム溶接機におけるワ−ク誘導装置」に記載された
ワ−ク自動送り装置は，いずれも今までのような機械的
なカム倣い制御によって溶接軌道を誘導するのではな
く，ロボットシステムを応用し，二次元的又は三次元的
な溶接軌道を有するワ−クを数値的制御等によるロボッ
トを使って誘導するものである。これら従来の装置は，
ワ−クのモデルチエンジが頻繁に行われてもティ−チン
グ或いはデ−タのインプットを変更するだけであるか
ら，従来装置のようにカム倣い装置が要らなくなり，多
品種のワ−クを同一ラインで生産することができると言
う大きな経済的メリットを享受する。
【０００３】これらの従来装置にはワ−クの送り動作と
回転電極の回転動作が同期するように設定されている
が，ワ−ク送りと回転電極の駆動が独立して行われてい
るため，回転電極とワ−クとの間にトルク変動が生じた
場合，ワ−クと回転電極との間に正規トルクによる安定
した動作が得られなくなる。このような場合の対策とし
て，従来ではたとえば特公平３−６８７９１号公報「自
動シ−ム溶接装置における制御方法」に開示されている
ように，ワ−クを支持するロボットの手首軸に作用する
実際のトルクと，回転電極によるワ−クの実際の送り量
とロボットの動きによるワ−クの送り量とが合致してい
るときに手首軸に作用する正規のトルクとの偏差を検出
し，この偏差に応じて回転電極の回転速度を変化させる
ものが提案されている。
回転電極の回転動作が同期するように設定されている
が，ワ−ク送りと回転電極の駆動が独立して行われてい
るため，回転電極とワ−クとの間にトルク変動が生じた
場合，ワ−クと回転電極との間に正規トルクによる安定
した動作が得られなくなる。このような場合の対策とし
て，従来ではたとえば特公平３−６８７９１号公報「自
動シ−ム溶接装置における制御方法」に開示されている
ように，ワ−クを支持するロボットの手首軸に作用する
実際のトルクと，回転電極によるワ−クの実際の送り量
とロボットの動きによるワ−クの送り量とが合致してい
るときに手首軸に作用する正規のトルクとの偏差を検出
し，この偏差に応じて回転電極の回転速度を変化させる
ものが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，この方
法によるトルク偏差を検出するための検出器は，ロボッ
トの手首軸に作用する歪量を検出するものであるから，
実際には手首軸以外の，離れたア−ム部あるいはワ−ク
の保持具（受け台）等またはシ−ム溶接機のア−ム側に
もひずみが発生し易く，回転電極とワ−クとの非同期時
の真の歪量を検出することは難しく，しかも，トルク偏
差に応じて回転電極の回転速度を制御するための制御器
の構造が複雑になりコストアップになると言う問題が生
じる。
法によるトルク偏差を検出するための検出器は，ロボッ
トの手首軸に作用する歪量を検出するものであるから，
実際には手首軸以外の，離れたア−ム部あるいはワ−ク
の保持具（受け台）等またはシ−ム溶接機のア−ム側に
もひずみが発生し易く，回転電極とワ−クとの非同期時
の真の歪量を検出することは難しく，しかも，トルク偏
差に応じて回転電極の回転速度を制御するための制御器
の構造が複雑になりコストアップになると言う問題が生
じる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は，前記の問題を
解決するために開発されたもので，その具体的な技術的
手段は次のように講じたものである。すなわち，産業用
ロボットなどのワ−ク自動送り装置に目的のワ−クを搭
載し，そのワ−クに形成されたフランジ内の溶接軌道を
シ−ム溶接機の回転電極間で挟持し，前記自動送り装置
に記憶したプログラムに従ってフランジを前記電極間に
誘導しながらワ−クのフランジをシ−ム溶接する方法に
おいて，前記シ−ム溶接機の回転電極を駆動する出力軸
にクラッチ機構を介在し，そのシ−ム溶接期間中にワ−
クの送り速度と回転電極の回転速度との間に速度変動が
生じた時に，前記クラッチ機構がスリップし，ワ−ク側
の送り速度と同期する回転速度を前記電極間に発生させ
てシ−ム溶接を行うことを主要な特徴とする。
解決するために開発されたもので，その具体的な技術的
手段は次のように講じたものである。すなわち，産業用
ロボットなどのワ−ク自動送り装置に目的のワ−クを搭
載し，そのワ−クに形成されたフランジ内の溶接軌道を
シ−ム溶接機の回転電極間で挟持し，前記自動送り装置
に記憶したプログラムに従ってフランジを前記電極間に
誘導しながらワ−クのフランジをシ−ム溶接する方法に
おいて，前記シ−ム溶接機の回転電極を駆動する出力軸
にクラッチ機構を介在し，そのシ−ム溶接期間中にワ−
クの送り速度と回転電極の回転速度との間に速度変動が
生じた時に，前記クラッチ機構がスリップし，ワ−ク側
の送り速度と同期する回転速度を前記電極間に発生させ
てシ−ム溶接を行うことを主要な特徴とする。
【０００６】また，本発明のシ−ム溶接装置として，ワ
−クの溶接軌道を一対の回転電極間で挟持し，これに必
要な加圧力と溶接電流を与えると共に，回転電極を連続
駆動して溶接を行うシ−ム溶接機と，前記ワ−クを搭載
し記憶したプログラムに従ってワ−クの溶接軌道を前記
電極間に誘導する産業用ロボットなどのワ−ク自動送り
装置とを有し，前記送り装置のワ−ク保持具にはワ−ク
のコ−ナ回転時にワ−クを回転駆動する電動機をクラン
プ軸心線上に上下対向して設けたことを主要な特徴とす
る。
−クの溶接軌道を一対の回転電極間で挟持し，これに必
要な加圧力と溶接電流を与えると共に，回転電極を連続
駆動して溶接を行うシ−ム溶接機と，前記ワ−クを搭載
し記憶したプログラムに従ってワ−クの溶接軌道を前記
電極間に誘導する産業用ロボットなどのワ−ク自動送り
装置とを有し，前記送り装置のワ−ク保持具にはワ−ク
のコ−ナ回転時にワ−クを回転駆動する電動機をクラン
プ軸心線上に上下対向して設けたことを主要な特徴とす
る。
【０００７】
【作 用】本発明の主要な方法では，ワ−ク送り装置
は，シ−ム溶接機の回転電極の回転速度とワ−クの送り
速度が同期するように，予めプログラム設定されたワ−
クの溶接軌道情報に従って動作する。ワ−クは多関節ロ
ボットのア−ム先端に設けた回転自在のワ−ク保持具に
クランプ保持された後，シ−ム溶接機の回転電極の前面
に送られる。ワ−クが所定位置に送られると，開放した
上下回転電極間にワ−クのフランジが挿入される。次い
で，上部電極が下降し，溶接軌道の溶接スタ−ト位置を
電極間で挟持する。回転電極間に所定の加圧力が与えら
れで溶接電流が通電され，回転電極の回転駆動が開始す
ると，ワ−ク送りは回転電極の回転速度と同期して駆動
される。電極の回転駆動は，上下個々に設けた電動モ−
タによりナ−ルギャを介して行われる。
は，シ−ム溶接機の回転電極の回転速度とワ−クの送り
速度が同期するように，予めプログラム設定されたワ−
クの溶接軌道情報に従って動作する。ワ−クは多関節ロ
ボットのア−ム先端に設けた回転自在のワ−ク保持具に
クランプ保持された後，シ−ム溶接機の回転電極の前面
に送られる。ワ−クが所定位置に送られると，開放した
上下回転電極間にワ−クのフランジが挿入される。次い
で，上部電極が下降し，溶接軌道の溶接スタ−ト位置を
電極間で挟持する。回転電極間に所定の加圧力が与えら
れで溶接電流が通電され，回転電極の回転駆動が開始す
ると，ワ−ク送りは回転電極の回転速度と同期して駆動
される。電極の回転駆動は，上下個々に設けた電動モ−
タによりナ−ルギャを介して行われる。
【０００８】なお，回転電極の駆動力とワ−ク送りの駆
動力との間に何らかの原因で負荷トルクが生じたとき
に，クラッチ機構によりスリップトルクを発生させて電
動モ−タの回転をフリ−とする。これによってワ−ク自
動送り装置と回転電極とのトルク変動を機械的に同期さ
せる修正が行われる。また，ワ−クのコ−ナ部が回転電
極間に進入すると，ワ−クの案内駆動は電動機により行
われる。
動力との間に何らかの原因で負荷トルクが生じたとき
に，クラッチ機構によりスリップトルクを発生させて電
動モ−タの回転をフリ−とする。これによってワ−ク自
動送り装置と回転電極とのトルク変動を機械的に同期さ
せる修正が行われる。また，ワ−クのコ−ナ部が回転電
極間に進入すると，ワ−クの案内駆動は電動機により行
われる。
【０００９】このようにして，ワ−クの正規の溶接軌道
を正確に電極加圧位置に誘導することができるから，従
来のように，回転電極とワ−クとの非同期時の真の歪量
を検出するような，複雑・高価な設備がいらなくなり，
簡易な機械的トルク制御機構を採用することで大幅にコ
スト低減を図ることができる。
を正確に電極加圧位置に誘導することができるから，従
来のように，回転電極とワ−クとの非同期時の真の歪量
を検出するような，複雑・高価な設備がいらなくなり，
簡易な機械的トルク制御機構を採用することで大幅にコ
スト低減を図ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明方法の１実施例を概略的に記載
した図面に基づいて説明する。図１は，産業用ロボット
のうち，たとえばワ−ク自動送り装置として多関節ロボ
ットを用いてワ−クのシ−ム溶接を行う場合の概略説明
図である。符号１はワ−ク自動送り装置を示す。２はシ
−ム溶接機である。３はロボット本体，４は多関節の手
首軸，５は手首軸に連結されたア−ム，６はア−ム先端
の手首軸に連結された治具フレ−ムである。７はワ−ク
保持具であり，治具フレ−ム６の下端部に電動モ−タＭ
１を介して水平面内を回転駆動されるように支持された
ものである。８はワ−ク保持具に搭載したワ−クＷを上
からクランプするクランプ板であって，上下動は上記フ
レ−ム６の上端に設けられたシリンダ９で行われ，さら
に回転駆動はシリンダ９の上部に設けた電動モ−タＭ２
で行われる構造にしたものである。
した図面に基づいて説明する。図１は，産業用ロボット
のうち，たとえばワ−ク自動送り装置として多関節ロボ
ットを用いてワ−クのシ−ム溶接を行う場合の概略説明
図である。符号１はワ−ク自動送り装置を示す。２はシ
−ム溶接機である。３はロボット本体，４は多関節の手
首軸，５は手首軸に連結されたア−ム，６はア−ム先端
の手首軸に連結された治具フレ−ムである。７はワ−ク
保持具であり，治具フレ−ム６の下端部に電動モ−タＭ
１を介して水平面内を回転駆動されるように支持された
ものである。８はワ−ク保持具に搭載したワ−クＷを上
からクランプするクランプ板であって，上下動は上記フ
レ−ム６の上端に設けられたシリンダ９で行われ，さら
に回転駆動はシリンダ９の上部に設けた電動モ−タＭ２
で行われる構造にしたものである。
【００１１】ワ−ク保持具の詳細は図２に表す。すなわ
ち，ワ−ク保持具７は，ワ−クＷのコ−ナ部ではワ−ク
を強制的に回転させるのでワ−ク受け板１０に無理な力
がかからないようにするため，ワ−クと回転電極との相
関角度を調整する必要がある。そのため，本発明では，
治具フレ−ムの下端部に電動モ−タＭ１が設けてあり，
この出力軸にワ−ク受け板１０が連結されていて、クラ
ンプ板８は上記フレ−ムの上端部に設けたシリンダ９の
ピストンロッド１１の中空部に同心的に挿入された回転
軸１２の先端に連結され，ピストンロッドの上部に連結
された電動モ−タＭ２で回転軸１２を駆動しクランプ板
８を回転し，またシリンダ９のエア操作でクランプ／開
放のための上下運動をクランプ軸心線ａ−ａ上で行うよ
うに構成されている。
ち，ワ−ク保持具７は，ワ−クＷのコ−ナ部ではワ−ク
を強制的に回転させるのでワ−ク受け板１０に無理な力
がかからないようにするため，ワ−クと回転電極との相
関角度を調整する必要がある。そのため，本発明では，
治具フレ−ムの下端部に電動モ−タＭ１が設けてあり，
この出力軸にワ−ク受け板１０が連結されていて、クラ
ンプ板８は上記フレ−ムの上端部に設けたシリンダ９の
ピストンロッド１１の中空部に同心的に挿入された回転
軸１２の先端に連結され，ピストンロッドの上部に連結
された電動モ−タＭ２で回転軸１２を駆動しクランプ板
８を回転し，またシリンダ９のエア操作でクランプ／開
放のための上下運動をクランプ軸心線ａ−ａ上で行うよ
うに構成されている。
【００１２】シ−ム溶接機は，上下一対のシ−ム溶接用
回転電極１３，１４を有するもので，これら回転電極１
３，１４は電動モ−タＭ３及びＭ４の回転力を出力軸１
５，１６を介してナ−ルギャに伝達して回転駆動するも
のである。各出力軸１５，１６にはトルクリミッタまた
はワンウエイギャ等のクラッチ機構２０，２１がそれぞ
れ介在してあり，一般には回転電極側の駆動力の方が，
ワ−ク自動送り装置１の駆動力よりもトルクが大きいた
め，ロボット側に歪を発生し易くなり，ワ−クの溶接軌
道が電極位置からずれる恐れがあるので，これを防止す
る必要があるため，電極駆動経路にクラッチ機構を設け
たものである。
回転電極１３，１４を有するもので，これら回転電極１
３，１４は電動モ−タＭ３及びＭ４の回転力を出力軸１
５，１６を介してナ−ルギャに伝達して回転駆動するも
のである。各出力軸１５，１６にはトルクリミッタまた
はワンウエイギャ等のクラッチ機構２０，２１がそれぞ
れ介在してあり，一般には回転電極側の駆動力の方が，
ワ−ク自動送り装置１の駆動力よりもトルクが大きいた
め，ロボット側に歪を発生し易くなり，ワ−クの溶接軌
道が電極位置からずれる恐れがあるので，これを防止す
る必要があるため，電極駆動経路にクラッチ機構を設け
たものである。
【００１３】次に，本発明のワ−ク送り装置によるシ−
ム溶接動作を説明する。予め，ロボットにシ−ム溶接機
の回転電極の回転速度とワ−クの送り速度とを同期させ
るための必要なデ−タ及びワ−クの二次元的または三次
元的な軌跡誘導を数値制御等の駆動に必要なデ−タを記
憶させ，そのプログラム動作順でワ−クを移動させる準
備を行う。
ム溶接動作を説明する。予め，ロボットにシ−ム溶接機
の回転電極の回転速度とワ−クの送り速度とを同期させ
るための必要なデ−タ及びワ−クの二次元的または三次
元的な軌跡誘導を数値制御等の駆動に必要なデ−タを記
憶させ，そのプログラム動作順でワ−クを移動させる準
備を行う。
【００１４】今，ワ−クＷをクランプ開放状態のワ−ク
保持具７のワ−ク受け板１０にセットし、起動を開始す
ると，シリンダ９が作動してクランプ板８をワ−クＷの
上に押圧してワ−クＷが動かないように固定する。ワ−
クが固定されると，ロボっトがプログラムに従って移動
し，シ−ム溶接機２の回転電極１３，１４の前面にワ−
クを搬送し，開放した上下回転電極間にフランジを挿入
する。
保持具７のワ−ク受け板１０にセットし、起動を開始す
ると，シリンダ９が作動してクランプ板８をワ−クＷの
上に押圧してワ−クＷが動かないように固定する。ワ−
クが固定されると，ロボっトがプログラムに従って移動
し，シ−ム溶接機２の回転電極１３，１４の前面にワ−
クを搬送し，開放した上下回転電極間にフランジを挿入
する。
【００１５】次いで，上下回転電極が溶接軌道の溶接ス
タ−ト位置をクランプする。両電極でクランプを完了し
回転電極間に溶接に必要な加圧力が与えられ溶接電流を
通電しながら回転電極が回転すると，ワ−クＷはロボッ
トによる記憶されたプログラムに従って誘導される。こ
の間，溶接軌道が上記電極間を水平面的な空間を回転電
極の回転と同期して案内されるが，回転電極１３，１４
の回転速度とワ−ク送り速度とが何らかの原因で負荷ト
ルクが生じたときに，クラッチ機構２０，２１により各
電動モ−タの回転トルクをスリップさせてワ−ク送りと
回転電極とのトルク変動を機械的に同期させる補正を行
う。
タ−ト位置をクランプする。両電極でクランプを完了し
回転電極間に溶接に必要な加圧力が与えられ溶接電流を
通電しながら回転電極が回転すると，ワ−クＷはロボッ
トによる記憶されたプログラムに従って誘導される。こ
の間，溶接軌道が上記電極間を水平面的な空間を回転電
極の回転と同期して案内されるが，回転電極１３，１４
の回転速度とワ−ク送り速度とが何らかの原因で負荷ト
ルクが生じたときに，クラッチ機構２０，２１により各
電動モ−タの回転トルクをスリップさせてワ−ク送りと
回転電極とのトルク変動を機械的に同期させる補正を行
う。
【００１６】こうして，ワ−クの正規の溶接軌道を正確
に電極加圧位置に誘導することができる。また，ワ−ク
保持具７は，電動モ−タＭ１，Ｍ２によりワ−クのコ−
ナ部ではワ−クと回転電極との相関角度を調整すること
ができるから，ワ−ク受け板１０に無理な力をかけない
で動作することができる。
に電極加圧位置に誘導することができる。また，ワ−ク
保持具７は，電動モ−タＭ１，Ｍ２によりワ−クのコ−
ナ部ではワ−クと回転電極との相関角度を調整すること
ができるから，ワ−ク受け板１０に無理な力をかけない
で動作することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上で説明したように，本発明方法によ
れば，ロボット側のワ−ク送りと回転電極との間に駆動
トルクの変動が生じても，同期修正を電極駆動経路に設
けたクラッチ機構によって機械的に直接行うことができ
るから，従来のように手首軸の歪を電気的に検出してそ
の歪に応じて電極の回転速度を修正する方法と比べ制御
動作が機械的で複雑さがなく構造的に簡単である。また
本発明装置によれば，既存のシ−ム溶接機の電極駆動系
統にクラッチ機構を付加するだけで，既存のロボットに
ワ−ク保持具を用意するだけで多品種のワ−クのシ−ム
溶接作業を同一ラインで実現できるから設備も簡単でコ
スト低減を可能とする。また，ワ−クのコ−ナ回転時に
負荷がかからないように，ワ−ク保持具に上下一対の電
動モ−タを設けたから，溶接線の軌跡誘導をより安定さ
せることができる。
れば，ロボット側のワ−ク送りと回転電極との間に駆動
トルクの変動が生じても，同期修正を電極駆動経路に設
けたクラッチ機構によって機械的に直接行うことができ
るから，従来のように手首軸の歪を電気的に検出してそ
の歪に応じて電極の回転速度を修正する方法と比べ制御
動作が機械的で複雑さがなく構造的に簡単である。また
本発明装置によれば，既存のシ−ム溶接機の電極駆動系
統にクラッチ機構を付加するだけで，既存のロボットに
ワ−ク保持具を用意するだけで多品種のワ−クのシ−ム
溶接作業を同一ラインで実現できるから設備も簡単でコ
スト低減を可能とする。また，ワ−クのコ−ナ回転時に
負荷がかからないように，ワ−ク保持具に上下一対の電
動モ−タを設けたから，溶接線の軌跡誘導をより安定さ
せることができる。
【図１】本発明の方法に実施するためのワ−ク自動送り
シ−ム溶接装置の１実施例を示す概略説明図である。
シ−ム溶接装置の１実施例を示す概略説明図である。
【図２】本発明装置のワ−ク保持具の構造例を示す概略
図である。
図である。
１ ワ−ク自動送り装置 ９ シリンダ ２ シ−ム溶接機 １０ ワ−ク受
け板 ３ ロボット本体 １１ ピストン
ロッド ４ 手首軸 １２ 回転軸 ５ ア−ム １３ 回転電極 ６ 治具フレ−ム １４ 回転電極 ７ クランプ保持具 １５ 出力軸 ８ クランプ板 １６ 出力軸 ２０ クラッチ機構 ２１ クラッチ機構 Ｍ１〜Ｍ２ 電動機（電動モ−タ） Ｗ ワ−ク
け板 ３ ロボット本体 １１ ピストン
ロッド ４ 手首軸 １２ 回転軸 ５ ア−ム １３ 回転電極 ６ 治具フレ−ム １４ 回転電極 ７ クランプ保持具 １５ 出力軸 ８ クランプ板 １６ 出力軸 ２０ クラッチ機構 ２１ クラッチ機構 Ｍ１〜Ｍ２ 電動機（電動モ−タ） Ｗ ワ−ク
Claims (3)
- 【請求項１】産業用ロボットなどのワ−ク自動送り装置
に目的のワ−クを搭載し，そのワ−クに形成されたフラ
ンジ内の溶接軌道をシ−ム溶接機の回転電極間で挟持
し，前記自動送り装置に記憶したプログラムに従ってフ
ランジを前記電極間に誘導しながらワ−クのフランジを
シ−ム溶接する方法において，前記シ−ム溶接機の回転
電極を駆動する出力軸にクラッチ機構を介在し，そのシ
−ム溶接期間中にワ−クの送り速度と回転電極の回転速
度とに速度変動が生じた時に，前記クラッチ機構がスリ
ップし，ワ−ク側の送り速度と同期する回転速度を前記
電極間に発生させてシ−ム溶接を行うワ−ク自動送りシ
−ム溶接方法。 - 【請求項２】ワ−クの溶接軌道を一対の回転電極間で挟
持し，これに必要な加圧力と溶接電流を与えると共に，
回転電極を連続駆動して溶接を行うシ−ム溶接機と，前
記ワ−クを搭載し，記憶したプログラムに従ってワ−ク
の溶接軌道を前記電極間に誘導する産業用ロボットなど
のワ−ク自動送り装置と，前記シ−ム溶接機の回転電極
を駆動する出力軸と，この出力軸に連結された電動機と
を有し，この出力軸の一部には，ワ−ク自動送り装置の
ワ−ク送り速度と回転電極の回転速度との間に速度変動
が生じた時に，前記ワ−ク送り速度と同期しかつ回転ト
ルクを発生するためのクラッチ機構を介在し，ワ−ク自
動送り装置と回転電極との速度変動を機械的に補正する
ようにしたことを特徴とするワ−ク自動送りシ−ム溶接
装置。 - 【請求項３】ワ−クの溶接軌道を一対の回転電極間で挟
持し，これに必要な加圧力と溶接電流を与えると共に，
回転電極を連続駆動して溶接を行うシ−ム溶接機と，前
記ワ−クを搭載し，記憶したプログラムに従ってワ−ク
の溶接軌道を前記電極間に誘導する産業用ロボットなど
のワ−ク自動送り装置とを有し，前記送り装置のワ−ク
保持具にはワ−クのコ−ナ回転時にワ−クを回転駆動す
る電動機をクランプ軸心線上に上下対向して設けたこと
を特徴とするワ−ク自動送りシ−ム溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22348892A JPH0647557A (ja) | 1992-07-30 | 1992-07-30 | ワ−ク自動送りシ−ム溶接方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22348892A JPH0647557A (ja) | 1992-07-30 | 1992-07-30 | ワ−ク自動送りシ−ム溶接方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0647557A true JPH0647557A (ja) | 1994-02-22 |
Family
ID=16798924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22348892A Pending JPH0647557A (ja) | 1992-07-30 | 1992-07-30 | ワ−ク自動送りシ−ム溶接方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647557A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996029174A1 (fr) * | 1995-03-17 | 1996-09-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Appareil et procede de soudage continu |
| WO2003103884A1 (ja) | 2002-06-11 | 2003-12-18 | 本田技研工業株式会社 | シーム溶接装置 |
| WO2007110235A1 (de) * | 2006-03-28 | 2007-10-04 | Edag Gmbh & Co. Kgaa | Spannvorrichtung zum aufnehmen und spannen von bauteilen |
| WO2015075954A1 (ja) * | 2013-11-21 | 2015-05-28 | 豊田鉄工株式会社 | 車両用操作ペダル |
-
1992
- 1992-07-30 JP JP22348892A patent/JPH0647557A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO1996029174A1 (fr) * | 1995-03-17 | 1996-09-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Appareil et procede de soudage continu |
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| US8720876B2 (en) | 2006-03-28 | 2014-05-13 | Edag Gmbh & Co. Kgaa | Clamping device for holding and clamping components |
| WO2015075954A1 (ja) * | 2013-11-21 | 2015-05-28 | 豊田鉄工株式会社 | 車両用操作ペダル |
| JP2015102892A (ja) * | 2013-11-21 | 2015-06-04 | 豊田鉄工株式会社 | 車両用操作ペダル |
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