KR100548230B1 - 굴곡판재 용접장치 - Google Patents

Abstract

개시된 내용은 직교좌표계를 가진 로봇 형태의 4축이동장치로서 전후,좌우 및 회동을 제어하며, 상기 4축이동장치의 수직축 슬라이더하단에 연결되어 소정의 토치위치설정과 동시에 미세위치조정이 가능하도록 한 용접헤더로서 상기한 종래 용접장치의 문제점을 극복한 소정의 굴곡판재 용접장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다. 이와같은 본 발명의 목적은 레일위를 이송하는 테이블대차를 이용하여 굴곡부를 갖는 용접판재 용접장치에 있어서, 상기 전후진 이동가능한 대차에서 좌우 이동과, 상하이동이 이루어지며, 동시에 측면의 한점을 축으로 회동가능한 4축이동장치; 및 상기 4축이동장치의 수직축 슬라이더하단에 연결되어 소정의 토치위치설정과 동시에 미세위치조정이 가능하도록 한 용접헤더를 포함하는 굴곡판재 용접장치로서 달성된다. 특히 상기 4축이동장치는, 전후진 대차와, 이 대차상에서 좌우이동가능하도록 한 수평축슬라이더와, 이 수평축슬라이더상에서 수직이동가능하게 설치된 수직축슬라이더와, 이 수직축슬라이더의 하단에 설치되어 소정의 회동각도를 설정하는 회동축으로 이루어진다. 이와같은 수직,수평축 슬라이더는 소정의 직선 베어링으로 이루어진 LM가이드와, 이 LM가이드를 타고 이동되는 이동체와, 이동체를 진행시키기 위한 스크류바와, 이 스크류바를 회동시키는 구동장치로 이루어진다.

Description

굴곡판재 용접장치

본 발명은 가스 등을 저장하기 위한 탱크 있어 탱크 내부를 일정간격의 주름이 있도록 제작하는 경우에 굴곡이 있는 용접부분을 용접하기 위한 용접장치에 관한 것이다.

일반적으로 유류 및 가스 등을 저장하기 위한 대형 탱크는 많은 양을 저장하기 위한 공간이 필요하므로 대부분의 탱크 규모는 대형의 구조물이다.

이와같은 대형 구조물을 만들기 위해서는 일정한 크기의 조각판을 서로 연결하여 만들게 되며, 연결작업은 보통 용접에 작업에 의해 이루어지게 된다.

여기에 사용되어지는 조각판은 평면의 금속판인 경우도 있으며 굴곡을 가진 경우도 있고, 또한 판의 두께도 차이가 있다.

이와같은 굴곡 및 두께차이등의 주름에 의해 기존의 평면용 자동용접장치는 용접중에 굴곡부분을 용접하는 경우 간섭이 발생될 뿐 아니라 굴곡부에서의 토치의 위치 및 각도를 정확히 맞추기가 어려워 용접이 불가능하였다.

첨부 도면중 도 3은 기존의 링크형 굴곡부 용접장치의 일예를 나타낸다.

보통 안내 주행 레일(101)을 따라 직선주행이 가능하도록 모터와 감속기 및 구동장치(102)로 구성된 주행부 및 안내부인 주행대차(103)와 이 주행대차로부터 토치(104)의 끝단을 용접면에 적절히 수동으로 조절할 수 있도록 높이 조절장치와 토치각도 조절 장치로 구성하고, 이 토치를 고정하는 클램프로 구성된 링크형 장치(105)가 일반적인 예라 할 수 있다.

이와같은 링크형 장치는 곡선부가 있는 작업부재의 용접선을 추적하여 토치의 위치 및 각도를 조절할 수 있도록 용접선 방향의 안내면을 따라 주행하면서 굴곡부가 있는 곳에서 부터 토치의 용접 각도를 토치 끝단과 용접선이 만나는 점에서 용접진행 방향에 수직으로 유지할 수 있도록 일정한 길이의 링크를 조합하고 이 링크 요동을 위한 구동부와 토치 끝단의 이를 조절할 수 있는 수직 슬라이더로 구성된다.

또한 용접장치의 주행중에 곡선부분을 운전할 수 있도록 곡선의 보조 주행부를 두거나, 용접을 하고자 하는 곡선부의 형태를 주행대차에 탑재하여 그대로 모방하여 그 위치를 추적하고 토치를 조절하는 장치의 예도 있다.

상기한 링크형 용접장치의 작동은 평면의 박판 용접에서의 수동조작이나 자동주행 용접장치를 이용한 경우에 먼저 수작업으로 용접 조건에 맞도록 토치를 적절히 조절하게 된다. 토치를 적절히 조절한 후 작업대상 부재위에 안내레일을 작업 용접선에 따라 평행하게 놓고 용접선에 따라 주행대차를 구동시키게 된다.

이와같은 경우에는 용접선의 높이차가 없으므로 평면을 주행하는 자동용접장치를 이용하여 용접을 하거나 수작업에 의해 용접을 행하는데 어려움이 없다. 그러나 일정부분이 평면의 직선 용접부위를 가지고 있으면서 그 사이 사이에 일정 간격의 굴곡부를 갖는 경우에는 기존의 평면 직선 용접장치로는 용접작업이 어려우며 수작업도 쉬운 것이 아니다. 이 때에는 굴곡부의 형상에 따라 토치의 위치, 특히 높이를 조절할 수 있는 장치가 있어야 하며 정상적인 용접을 위해서는 토치의 각도도 용접면에 수직을 유지해야 하므로 별도의 토치 회전 각도 조절기능 가진 용접장치가 있어야 한다. 평면의 용접의 경우에는 토치가 수직인 자세에서 용접을 하게 되며 곡선부에 들어간 경우에는 평행링크가 링크요동구동부에 의해 평행링크가 회전하게 된다. 이때의 작업부재에서의 곡선부의 시작의 감지는 두개의 접촉센서에 의해 감지되며 두개의 접촉센서의 변위에 따라 토치와 작업부재와의 각도를 수직으로 유지하기 위해 링크요동구동부에 회전량을 조절하게 한다. 평행링크의 경우에는 토치의 자세가 토치가 수직인 자세에서 진행방향의 왼쪽과 오른쪽에 모두 각도를 유지할 수 있도록 링크의 배치를 다르게 하여 간섭을 배제하였고, 토치와 평행링크, 그리고 링크요동구동부를 모두 수직방향으로 그 높이를 조절할 수 있는 수직 구동부가 곡선부의 형상에 따른 높이를 접촉센서로부터 신호를 받아 조절하게 된다. 링크구동부와 수직구동부 사이에 있는 횡방향의 구동부에 의해 필요에 따라 토치를 일정한 양만큼 용접선에 수직으로 교번할 수 있도록 하고, 아울러 용접선과 실제 주행대차의 평행도의 오차를 조정하며 주행시킨다. 주행레일은 작업부재가 가지고 있는 굴곡부의 최대정점의 높이보다 높게 위치하고 있으며, 주행레일을 따라 일반적으로 감속기구, 구동원, 그리고 랙 및 피니온기어에 의해 주행대차가 이동함으로써 토치의 용접 작업을 유도하고 있다.

종래의 일반적인 토치회전기능을 가진 자동주행 용접장치의 경우에는 일정한 크기의 곡선부에 대한 형상만을 추적할 수 있다. 링크의 길이를 수동으로 변환하여 가능하기는 하나 동일형상의 곡선부를 따라 구동하도록 발명된 장치나 곡선부에 별도로 곡선부만을 추적할 수 있는 추가 장치를 단 경우와 마찬가지로 곡선부의 형상 및 크기에 능동적으로 대응하기 어렵다. 그리고 실제 용접작업에서는 그 용접장치는 사람에 의해 이동되어 다른 용접부위도 작업을 하게 하며 수평 또는 수직으로 용접을 하는 경우가 있기 때문에 용접장치 본체와 더불어 안내 장치의 운반성이 필요하다.

이와같은 이유에서 본체의 무게는 사람이 운반이 용이하도록 가벼운 중량이어야 하며 불필요한 기계구조는 줄이는 것이 경량화에 유리할 것이다.

또한 곡선부의 특징은 세곳의 직선부와 두 곳의 직선부로 나눌 수 있는데 이 때의 곡률반경이 다르며 높이 그리고 곡선부의 폭도 다양하다. 이 다양성은 제작하는 대상 제품에 따라 동일하거나 차이가 있을 수 있겠지만 이와같은 곡선부의 크기와 별도로 그 평면의 박판을 가지고 곡선부를 제작하는 판형작업시의 미세한 기하의 오차도 발생되므로 보다 정밀한 토치의 위치와 회전각도를 조절할 수 있는 장치로 일정한 용접속도와 자세를 유지하며 용접해야 한다. 즉, 기존의 링크형 곡선 자동용접장치의 경우에는 그 링크 길이가 고정되어 있으므로 다양한 곡선부의 형상 및 크기에 따른 추적이 불가능하고, 일정한 용접용 판재의 경우에도 판형가공시의 오차에 따른 정밀한 형상 추적이 어려웠다. 또한, 곡선부를 용접할 수 있는 용접장치에 앞서 수작업에 의한 용접은 짧은 간격의 가접 작업과 정밀한 손돌림에 의한 용접에 필요하기 때문에 작업자의 숙련도에 따라 용접 품질 차이가 심하며, 평판을 용접하기 위한 자동용접장치로는 직선안내면을 따라 소형의 토치가 부착된 형 이송기구에 의해 용접을 할 수 있게 하였다.

특히 용접부재의 곡선부 특징은 세곳의 직선부와 두 곳의 직선부로 나눌 수 있는데 이때의 곡률반경이 다르며, 높이는 물론 곡선부의 폭도 다양하다.

평면의 박판으로 곡선부를 제작하는 경우에는 더욱 많은 오차의 발생이 예상되므로 보다 정밀한 토치의 위치와 회전각도를 조절할 수 있고, 일정한 용접속도와 자세를 유지하는 장치가 요구되는 것이다.

본 발명은 직교좌표계를 가진 로봇 형태의 4축이동장치로서 전후,좌우 및 회동을 제어하며, 상기 4축이동장치의 수직축 슬라이더하단에 연결되어 소정의 토치위치설정과 동시에 미세위치조정이 가능하도록 한 용접헤더로서 상기한 종래 용접장치의 문제점을 극복한 소정의 굴곡판재 용접장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다.

이와같은 본 발명의 목적은 레일위를 이송하는 테이블대차를 이용하여 굴곡부를 갖는 용접판재 용접장치에 있어서, 상기 전후진 이동가능한 대차에서 좌우 이동과, 상하이동이 이루어지며, 동시에 측면의 한점을 축으로 회동가능한 4축이동장치; 및 상기 4축이동장치의 수직축 슬라이더하단에 연결되어 소정의 토치위치설정과 동시에 미세위치조정이 가능하도록 한 용접헤더를 포함하는 굴곡판재 용접장치로서 달성된다. 특히 상기 4축이동장치는, 전후진 대차와, 이 대차상에서 좌우이동가능하도록 한 수평축슬라이더와, 이 수평축슬라이더상에서 수직이동가능하게 설치된 수직축슬라이더와, 이 수직축슬라이더의 하단에 설치되어 소정의 회동각도를 설정하는 회동축으로 이루어진다. 이와같은 수직,수평축 슬라이더는 소정의 직선 베어링으로 이루어진 LM가이드와, 이 LM가이드를 타고 이동되는 이동체와, 이동체를 진행시키기 위한 스크류바와, 이 스크류바를 회동시키는 구동장치로 이루어진다.

특히 본 발명의 상기한 용접헤더는 상기 수직축 슬라이더의 LM가이드를 타고 상하동 하는 이동체에 설치되어 용접헤더 전체를 진행 방향을 향해 회동가능하게 하며, 이와같은 회동작동과 동시에 좌우폭을 향해 소정각도 각도조절되며, 동시에 토치자체는 다시 수평방향 미세조정이 가능하며, 토치팁과 용접면간의 아크길이를 조절가능하게 하는 특징이 있다.

상기 토치 회전수단과 토치 높이를 조절하는 수단사이에 일정 행정길이를 가진 수직,수평의 슬라이더로 이루어짐이 바람직하며, 소정의 베벨기어박스와, 가이드부재 및 전압자동조절장치로서 수직슬라이더에 설치되어 아크길이를 미세 조절하는 아크길이조절수단을 더 구비함이 바람직하다.

또한 본 발명은 위빙모터와, 랙엔 피니언기어로서 상기 수직슬라이더에 설치되어 용접헤드의 미세한 수평이동을 조절하는 위빙수단으로서 보다 세밀한 용접위치를 설정함이 가능해졌다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면들에 의거 상세하게 설명한다.

첨부 도면중 도 4는 본 발명 글곡판재 용접장치의 전체 측면도이고, 도 5는 본 발명 굴곡판재 용접장치의 전체 정면도이며, 도 6은 본 발명 굴곡판재 용접장치의 전체 평면도이다. 상기 각 도면들을 확대한 도 7은 본 발명 굴곡판재 용접장치의 정면 요부 확대도이고, 도 8은 본 발명 굴곡판재 용접장치의 측면 요부 확대도이며, 도 9는 본 발명 굴곡판재 용접장치의 평면 요부 확대도이다.

본 발명은 크게 4축이동장치(200)와, 용접헤더(300)로 이루어진다.

먼저, 상기 4축이동장치(200)는 레일위를 이동하는 전후진이동용대차(210)와, 대차상의 좌우위치를 변경하는 수평축슬라이더(220)와, 대차상의 상하위치를 조절하는 수직축슬라이더(230)로 이루어지며, 상기 수직축슬라이더(230)의 하단에 일체로 회동수단(240)을 설치한다. 이 회동수단(240)에는 상기한 용접헤더(300)가 설치된다.

용접와이어이송장치(250)

즉, 회동수단(300)은 다시 토치(310)가 용접외이어와 함께 지지된 상태에서 그 상부에는 토치고정나사와 용접와이어고정나사등이 설치된다. 이 용접와이어와 토치(310)는 일체로 미세조정수평슬라이더(350)에 부착되고, 이 상태로 다시 미세조정수직 슬라이더(360), 아크길이조절수단(320) 및 위빙수단(330)에 부착결합된다.

특히 용접헤더(300)가 진행할때의 위치검출용 접촉센서(370)이 구비되어 굴곡부의 출현을 검출해낸다.

텅스텐 봉이 삽입된 토치(310)는 용접전압을 일정하게 유지시키는 자동 아크길이 조절 슬라이더(320)에 평행하게 부착되어 있고 이 아크길이조절슬라이더(320)는 직선 가이드(LM 가이드) 및 LM가이드를 타고 이동되는 이동체(랙기어)와 이동체를 진행시키기 위한 스크류바(피니온 기어), 그리고 이 스크류바를 회동시키는 구동 장치(즉, 소형 구동모터)로 이루어진다.

아크길이조절슬라이더(320)와 동일한 구조로 용접방향의 수직으로 일정길이를 반복 운동을 할 수 있는 위버(330)가 토치와 직각으로 설치된다.

이와같은 토치를 비롯한 일련의 용접 헤드부분의 전체를 용접 방향에 대하여 직각으로 회전시킬 수 있는 각도조절조인트(340)로 회동축(240)에 연결되어 있고, 이 각도조절조인트(340)를 수동으로 조절할 때 토치의 높이와 용접선의 위치가 다르게 되면 상기한 언급된 아크길이조절 슬라이더(320)로서 그 높이를 조절하게 된다.

언급된 바와 같이 각각의 구성은 토치를 상하, 좌우, 전후방향으로 이동 시킬 수 있는 장치들로 구성되어 있으며, 주행테이블(210) 위에 장착된 모든 구동부들이 주행 구동 모터로서 주행속도가 감속 조절되면서 랙 및 피니온 기어의 조합에 의해 회전력을 직선운동으로 바꾸어져 안내 레일에 따라 주행하게 된다.

토치(310)는 각도조절조인트(340)와 수직축슬라이더(360)에 의해 평면 직선 용접에 필요한 자세를 취하고 있으며 주행부를 제외한 모든 구동부는 구동부가 가지고 있는 행정의 중심 또는 원점으로 이동되어 초기 자세를 취한다.

토치의 주행에 따라 용접선을 따라 부재를 용접하는 중에 접촉센서(370)에 의해 굴곡부의 위치를 감지하게 되며, 주행 이송 속도는 줄어들게 되며, 감지 각도에 따라 용접면에 직각으로 회동축(240)의 회전에 의해 토치각도를 조절한다.

주행방향으로 이동은 계속되어지기 때문에 굴곡부의 높이는 감지되어 수직구동부를 구동시켜 토치를 비롯한 수직구동부 이하의 기구를 굴곡부의 곡선 높이에 따라 조절하게 된다. 이때 회전시의 회전 중심은 곡선부에 따라 차이가 있지만 곡선부의 곡률이 정한 경우에는 회전 중심의 위치가 변하지 않아야 한다. 따라서 이때 주행부가 이동한 길이와 수직축이 이동한 길이만큼을 미세 조절 수평슬라이더(350)는 주행방향에 대해 반대쪽으로, 미세 조절 수직축슬라이더(360)는 수직구동부의 이송방향과 반대방향, 즉 회전중심의 위치를 아래를 구동시켜 토치의 회전 중심을 용접장치 외부에서 볼 때 정지한 상태로 만든다.

이와같은 경우에는 회동축(240)의 회전중심과 곡선부의 회전중심이 같은 높이인 경우가 되나 곡선부의 곡률 반경이 회동축(240)의 회전 중심과 다른 경우에도 회전 중심을 미세조절하여 토치가 용접면에 수직을 조절될 수 있도록 조절한다. 굴곡부의 곡선부가 끝나고 다시 경사진 직선부에 이르게 되면 토치는 용접면에 수직인 상태로 수직축슬라이더와 수평축슬라이더에 의해 다시 정상부근의 곡선부까지 도달하게 된다. 이때 곡선부의 형상의 회전중심은 용접부재 내부에 위치하게 되므로 토치의 회전 중심은 회동축(240)의 회전중심에 곡선부의 반경에 더한 만큼의 위치에서 이루어지게 된다. 주행부의 용접 진행 속도는 용접선 길에 따라 굴곡부와 직선 구간부에 따라 변하게 되며 정상부근의 곡선부에서도 그 속도차와 위치차를 보정하기 위해 미세 조절 수직 슬라이더와 수평 슬라이더를 구동하게 된다. 곡선부의 정상에 도달하게 되면 토치는 다시 초기 직선부에서 취했던 수직자세가 되고 미세조절 슬라이더도 이동 길이의 중심인 원점에 도달하게 된다.

다만 수직축슬라이더의 이동길이는 굴곡부의 평면에서부터의 높이만큼 이동한 상태가 된다. 계속해서 주행부가 구동하면, 곡선부의 정점을 지난 후에는 다시 토치의 회전각도가 상부 굴곡부의 곡률에 따른 진행방향에 따라 용접 진행 방향에서 직각으로 보아 이송 방향 쪽으로 기울게 된다. 일정한 주행 속도와 낮아진 높이로 곡선부 정점을 지나 용접이 이루어지며 정상부를 올 때 까지의 현상과는 반대로 회동축의 속도와 위치를 더 빠르게 해야 하므로 미세조절수평슬라이더는 주행방향으로 미세조절수직슬라이더는 수직구동부의 이송방향과 동일한 방향, 즉 회전중심의 위치를 곡선부의 반경보다 크게하여 토치를 회전시킬 수 있도록 회동축의 원점을 위치시킨다.

다시 경사진 직선부에서는 용접진행방향의 주행을 계속하며 수직 구동축의 구동으로 토치의 각도를 일정한 각도로 고정하고 토치의 위치를 아래 방향으로 이송시키면서 구동하게 된다. 이어서 아래 부분의 굴곡부를 감지한 센서 신호에 의해 굴곡부에 회전중심에 회전바의 회전중심을 일치시킬 수 있도록 미세조절슬라이더를 원점으로 복귀 시키고 토치를 회전시켜 다시 수직으로 세우게 되면 굴곡부의 용접을 마치고 다시 평면의 직선부의 용접을 하게 된다. 좌우 슬라이더는 용접선 추적센서의 신호에 따라 용접선이 이탈되어 있을 때 용접선의 위치로 복귀하도록 조절되며, 아크길이조절 슬라이더는 별도의 제어회로로 구성되어 용접전압차에 의해 토치를 상하로 조절함으로써 아크 길이를 조절하도록 한다. 위빙수단은 용접선 진행 향의 직각으로 비드 폭을 넓힐 필요가 있을 때 용접선에 직각 방향으로 일정한 길이를 반복하여 구동되어 질 수 있도록 한다.

도 10은 도 10은 본 발명 굴곡판재 용접장치의 굴곡부의 용접진행에 따른 토치의 자세이동모습을 나타내는 설명도이다.

이 도면에서 보듯이 평면 직선부에서는 토치가 평행하게 이동되고 굴곡부의 하부 곡선부에서는 일정한 회전중심을 가지고 토치가 회전되는 상태를 알 수 있으며 경사진 곡선부에는 토치가 일정한 각도의 자세로 유지되어 있는 상태에서 이동하는 것을 알 수 있다. 상부 곡선부에서는 토치의 움직임이 크게되며 회전 중심이 작업부재의 내부를 중심으로 진행되고 있음을 알 수 있다.

도 11은 굴곡부의 반의 한 치수 관계와 토치 회전중심의 이동 경로를 보인 것이다. 측면 동작상태에 대한 설명을 우선 참조하며 보조X는 미세조절 슬라이더의 이동변화이고 보조Z 미세조절수직슬라이더의 이동변화를 보인 것이다. 토치의 회전중심의 위치는 맨 위쪽곡선인 회전축 센터 이동경로로 표시되어 있으며 X-Y좌표를 가지고 수직구동부와 주행구동부와의 위치를 가정한다면 그 이동경로를 보인 것이 중간에 있는 X-Z 합성 이동경로이다.

본 발명에 의해 구성된 각 구동장치에 의해 어떤 형상의 굴곡에 대해서도 그 용접선의 추적이 가능하며 굴곡부의 형상오차에 대해서도 감지센서에 따라 보정이 가능하다. 주행축을 중심으로 상하축, 좌우축에 의해 어떠한 위치에라도 토치 끝단을 곡선부의 형상에 따라 둘 수 있으며, 회전축에 의해 토치의 자세, 즉 용접선과 직각으로 만들 수 있으며, 미세조절슬라이더를 추가로 장착함으로써 굴곡부의 곡률 및 크기에 따른 보정을 용이하게 하며 아울러 미세한 조절이 가능하므로 용접의 정숙성 및 안정성을 확보할 수 있다.

도 1은 일반적인 굴곡판재의 예시도

도 2는 굴곡판재의 용접부분을 나타내는 측단면도

도 3은 종래 굴곡판재 용접장치의 예를 나타내는 개략측면도

도 4는 본 발명 글곡판재 용접장치의 전체 측면도

도 5는 본 발명 굴곡판재 용접장치의 전체 정면도

도 6은 본 발명 굴곡판재 용접장치의 전체 평면도

도 7은 본 발명 굴곡판재 용접장치의 정면 요부 확대도

도 8은 본 발명 굴곡판재 용접장치의 측면 요부 확대도

도 9는 본 발명 굴곡판재 용접장치의 평면 요부 확대도

도 10은 본 발명 굴곡판재 용접장치의 굴곡부의 용접진행에 따른 토치의 자세를 나타내는 설명도

도 11은 본 발명 토치의 회전중심의 이동경로와 실제 용접위치와의 상관관계를 나타냄

※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

200:4축이동장치..............................210:전후진이동용대차

220:수평축슬라이더...........................230:수직축슬라이더

240:회동수단.................................250:용접와이어이송장치

300:용접헤더.................................310:토치

320:아크길이조절수단.........................330:위빙수단

340:토치각도조절조인트.......................350:미세조정수평슬라이더

360:미세조정수직슬라이더 ....................370:접촉센서

Claims (7)

1. 레일위를 이송하는 테이블대차를 이용하여 굴곡부를 갖는 용접판재 용접장치에 있어서,

   상기 전후진 이동가능한 대차에서 좌우 이동과, 상하이동이 이루어지며, 동시에 측면의 한점을 축으로 회동가능한 4축이동장치(200); 및

   상기 4축이동장치의 수직축 슬라이더하단에 연결되어 소정의 토치위치설정과 동시에 미세위치조정이 가능하도록 한 용접헤더(300)를 포함하며,

   상기 용접헤더는,

   상기 수직축 슬라이더의 LM가이드를 타고 상하동 하는 이동체에 설치되어 용접헤더 전체를 진행 방향을 향해 회동가능하게 하며, 이와같은 회동작동과 동시에 좌우폭을 향해 소정각도 각도조절되며, 동시에 토치자체는 다시 수평방향 미세조정이 가능하며, 토치팁과 용접면간의 아크길이를 조절가능하게 하는 것을 특징으로 하는 굴곡판재 용접장치.
2. 제 1항에 있어서, 상기 4축이동장치(200)는,

   전후진 대차(210)와, 이 대차상에서 좌우이동가능하도록 한 수평축슬라이더(220)와, 이 수평축슬라이더상에서 수직이동가능하게 설치된 수직축슬라이더(230)와, 이 수직축슬라이더의 하단에 설치되어 소정의 회동각도를 설정하는 회동수단(240)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 굴곡판재 용접장치.
3. 제 2항에 있어서, 상기 수직,수평축 슬라이더(220, 230)는,

   소정의 직선 베어링으로 이루어진 LM가이드와, 이 LM가이드를 타고 이동되는 이동체와, 이동체를 진행시키기 위한 스크류바와, 이 스크류바를 회동시키는 구동장치로 이루어지는 것을 특징으로 하는 굴곡판재 용접장치.
4. 제 1항에 있어서, 상기 토치 회전수단과 토치 높이를 조절하는 수단사이에 일정 행정길이를 가진 수직슬라이더(360)와, 수평슬라이더(350)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴곡판재 용접장치.
5. 제 1항 또는 제 4항에 있어서, 소정의 베벨기어박스와, 가이드부재 및 전압자동조절장치로서 수직슬라이더에 설치되어 아크길이를 미세 조절하는

   아크길이조절수단(320)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴곡판재 용접장치.
6. 제 5항에 있어서, 위빙모터, 랙 기어 및 피니언 기어가 상기 수직슬라이더에 설치되어 용접헤드의 미세한 수평이동을 조절하는 위빙수단(330)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴곡판재 용접장치.
7. 제 2항에 있어서, 상기 회동수단(240)은, 상기 수직축 슬라이더의 LM가이드를 타고 상하동 하는 이동체에 설치되어 용접헤더 전체를 진행 방향을 향해 회동가능하게 하도록 소정의 회동모터와, 회동축을 형성하는 것을 특징으로 하는 굴곡판재 용접장치.