CN116518265A - 一种行走管道回转探伤机械设备 - Google Patents

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CN116518265A CN202310466977.1A CN202310466977A CN116518265A CN 116518265 A CN116518265 A CN 116518265A CN 202310466977 A CN202310466977 A CN 202310466977A CN 116518265 A CN116518265 A CN 116518265A
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谭志德
韦永豪
洪今旭
姚汉奇
刘三发
林梦娇
黄志杰
何炎斌
梁昌鹏
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Abstract

本发明公开了一种行走管道回转探伤机械设备，所述探伤机械设备包括环抱于管道外壁上的抱紧行走机构、设置在抱紧行走机构上且沿管道圆周回转的回转驱动机构、设置在回转驱动机构上且沿管道轴线延伸的支撑臂以及设置在支撑臂顶端两侧且环绕于管道外围的检测探头，所述支撑臂的底端固定于回转驱动机构上，在所述支撑臂的顶端设置有环绕于管道外围的弧形活动抬举臂，在弧形活动抬举臂的两端分别设置一个或多个检测探头。本发明能带动检测探头在管道外壁外表面自由绕行，对当前位置探伤完毕后，可行走到下一位置进行继续探伤，从而可以实现对待测管道上危险性缺陷进行有效检测，提高了探伤效率。

Description

一种行走管道回转探伤机械设备
技术领域
本发明属于管道探伤机器人工装技术领域，特别涉及一种行走管道回转探伤机械设备。
背景技术
探伤是探测金属材料或部件的裂纹与缺陷。常用的探伤方法有射线探伤、超声波探伤、磁粉探伤、渗透探伤、涡流探伤等方法；在管道使用过程中，为了确保管道使用安全，管道的一道焊缝都要进行无损探伤与检测。为此，管道探伤被广泛应用于石油、天然气、化工、水处理以及桥梁斜拉索钢管外部等焊缝、腐蚀、裂纹、油漆与防锈等无损探伤与检测，在探伤过程中通常都需要使用驱动装置将管道进行移动和回转，目前的管道探伤与检测基本上是通过人工并使用X或γ射线设备在管道外进行探伤与检测作业，其探伤作业效率低，操作劳动强度大，且存在X射线对人体辐射的威胁。出于管道探伤安全性以及工作效率的考虑，越来越多地要求采用管道机器设备夹持在管道外进行移动探伤作业来代替人工操作。而现有沿管道外移动探伤的机械设备存在诸如：结构复杂、难以实现自由圆周旋转检测控制、安装于管道外壁或从管道外壁拆除比较麻烦等不同程度的不足之处，难以保证管道后续的安全使用，以至于很难被广泛地推广应用，基于此，设计了一种行走管道回转探伤机械设备以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种行走管道回转探伤机械设备，本发明目的在于能带动检测探头在管道外壁外表面自由绕行，对当前位置探伤完毕后，可行走到下一位置进行继续探伤，从而可以实现对待测管道上危险性缺陷进行有效检测，提高了探伤效率。为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
根据本发明的一个方面，提供一种行走管道回转探伤机械设备，所述探伤机械设备包括环抱于管道外壁上的抱紧行走机构、设置在抱紧行走机构上且沿管道圆周回转的回转驱动机构、设置在回转驱动机构上且沿管道轴线延伸的支撑臂以及设置在支撑臂顶端两侧且环绕于管道外围的检测探头，所述支撑臂的底端固定于回转驱动机构上，在所述支撑臂的顶端设置有环绕于管道外围的弧形活动抬举臂，在弧形活动抬举臂的两端分别设置一个或多个检测探头。
上述方案进一步优选的，所述抱紧行走机构包括环形定位轨道、扣接定位座、推杆机构和行走驱动机构，在环形定位轨道的第一环形侧面设置有用于回转驱动机构呈圆周回转滑行的环形轨道槽，在环形轨道槽内呈间隔滑动设置一个或多个回转驱动机构，在每个回转驱动机构的中部分别沿管道轴线延伸方向设置一根支撑臂，在环形定位轨道的第二环形侧面分别设置有多个等间隔扣接在环形定位轨道内圆周和外圆周之间的扣接定位座，在每个扣接定位座上固定所述推杆机构，所述推杆机构的输出轴上且位于环形定位轨道内圆周上设置所述行走驱动机构，所述推杆机构的输出轴可推动所述行走驱动机构沿环形定位轨道的内圆周与中心之间的径向方向往返滑动。
上述方案进一步优选的，所述行走驱动机构包括行走支撑固定座、行走驱动电机和行走轮，沿管道延伸方向的外壁设置所述行走支撑固定座，所述行走支撑固定座的背部连接在所述推杆机构的自由端部上，在沿行走支撑固定座正面的条形凹槽内设置多个可沿管道外壁滚动的行走轮，在行走支撑固定座的外侧壁上固定所述行走驱动电机，所述行走驱动电机的输送轴与其中一个行走轮传动连接。
上述方案进一步优选的，所述回转驱动机构包括回转滑行座、回转导轮和直流回转驱动电机，在所述环形定位轨道的环形轨道槽内设置呈圆周滑行的回转滑行座，其中，所述回转滑行底部通过多个回转导轮设置在环形轨道槽内，在回转滑行座的一端或两端表面分别设置有与其中一个回转导轮传动的直流回转驱动电机，所述支撑臂的底端通过支撑底座固定在对应的回转滑行座的表面。
上述方案进一步优选的，在支撑臂的外侧壁竖直方向上设置有通头凹槽，在通头凹槽内竖直设置有往返移动驱动结构，所述弧形活动抬举臂的中部设置有与往返移动驱动结构传动连接且带动所述弧形活动抬举臂沿支撑臂外壁往返移动的导向滑行支撑块。
上述方案进一步优选的，所述往返移动驱动结构包括丝杆、丝杆螺母、直流驱动电机和位置传感器，所述丝杆竖直设置在通头凹槽内，在丝杆的顶端外壁设置有驱动齿轮，该驱动齿轮与直流电机输出轴上的主动齿轮啮合，在所述丝杆外壁螺纹连接所述丝杆螺母，该丝杆螺母的外壁与所述导向滑行支撑块连接，在支撑臂的顶端设置所述位置传感器。
上述方案进一步优选的，在所述弧形活动抬举臂上设置有检测固定座，在检测固定座上设置有沿管道外壁方向延伸的滑动支撑凹槽，在滑动支撑凹槽内滑动设置有滑动支撑块，在滑动支撑块的前端设置所述检测探头，在检测固定座上且位于滑动支撑凹槽的两侧连接有限位螺杆，在滑动支撑块的尾端横向设置连接头，在连接头的两端与限位螺杆之间连接有与所述滑动支撑块平行的拉伸弹簧，在滑动支撑块的尾端至前端表面设置有多个定位销孔，所述滑动支撑块通过定位销孔上的销杆定位连接在检测固定座上。
上述方案进一步优选的，在所述滑动支撑块的前端设置有向前方倾斜的U形支撑框体，在U形支撑框体的两侧设置水平设置伸向框内的定位支撑螺杆，所述检测探头通过两侧的定位支撑螺杆可转动连接在U形支撑框体内。
上述方案进一步优选的，所述环形定位轨道包括位于同一水平面内的第一弧形轨道和第二弧形轨道，在第一弧形轨道的第一环形侧面与第二弧形轨道第一环形侧面相互对接时，在第一环形侧面的中央设置有一条相互衔接贯通的环形轨道槽，在第一弧形轨道与第二弧形轨道的环形轨道槽内分别设置相互对称滑行的回转滑行座。
上述方案进一步优选的，所述第一弧形轨道的两端和第二弧形轨道的两端之间通过第二环形侧面的扣接定位座相互扣接。
综上所述，由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下技术效果：
(1)本发明探伤机械设备能够稳定环抱于管道外壁上，并且能带动检测探头在管道外壁外表面自由绕行，对当前位置探伤完毕后，可行走到下一位置进行继续探伤，从而可以实现对待测管道上危险性缺陷进行有效检测，提高了探伤效率；
(2)环形定位轨道可拆卸，由于施工经常是将管道安装好后再进行无损探伤，环形定位轨道可拆卸的特点可以满足现场施工的需求，并且便于拆卸安装，仅降低了施工人员的劳动强度，具有较好的实用性；而且还可根据待测管道的管径尺寸可相应地调节探头于管道外壁之间的距离，避免了外部环境对探伤检测结果造成影响，保证了检测结果的准确性。
(3)本发明通过圆形导轨(轨道)安装检测探头，利用导轨的导向原理使行走轮实现高速精准的输送支撑臂和检测探头，具有摩阻与扭阻小、钻速高、成本低、管眼轨迹平滑、易调控并可延长水平段长度等特点，使探测探头在天然气管道全方面检测，具有刚性高、定位精度高、运行速度快等突出特点。
附图说明
图1为本发明的一种行走管道回转探伤机械设备的整体结构示意图；
图2为本发明的一种行走管道回转探伤机械设备的俯视结构示意图；
图3为本发明的抱紧行走机构的结构示意图；
图4为本发明的环形定位轨道的结构示意图；
图5为本发明的升降移动驱动结构的结构示意图；
图6为本发明的检测探头的安装正面示意图；
图7为本发明的检测探头的安装侧面示意图；
附图中，抱紧行走机构1，回转驱动机构2，支撑臂3，检测探头4，弧形活动抬举臂5，管道10，检测固定座40，滑动支撑凹槽41，滑动支撑块42，限位螺杆43，连接头44，拉伸弹簧45，定位销孔46，U形支撑框体47，定位支撑螺杆48，环形定位轨道101，扣接定位座102，推杆机构103，行走驱动机构104，回转滑行座201，回转导轮202，直流回转驱动电机203，支撑底座204，通头凹槽300，导向滑行支撑块301，丝杆302，丝杆螺母303，直流驱动电机304，位置传感器305，第一弧形轨道1010，第二弧形轨道1011，推杆电机1031，电机丝杆1032，丝杆筒座1033，导向筒1034，走支撑固定座1040，行走驱动电机1041，行走轮1042。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本发明进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本发明的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本发明的这些方面。
如图1和图2所示，根据本发明提供的一种行走管道回转探伤机械设备，所述探伤机械设备包括环抱于管道外壁上的抱紧行走机构1、设置在抱紧行走机构1上且沿管道圆周回转的回转驱动机构2、设置在回转驱动机构2上且沿管道轴线延伸的支撑臂3以及设置在支撑臂3顶端两侧且环绕于管道外围的检测探头4，所述检测探头4为超声波检测探头，所述支撑臂3的底端固定于回转驱动机构2上，在所述支撑臂3的顶端设置有环绕于管道外围的弧形活动抬举臂5，在弧形活动抬举臂5的两端分别设置一个或多个检测探头4；本发明的探伤机械设备用于天然气管道危险性缺陷检测，所述抱紧行走机构1环抱于管道10外壁上，回转驱动机构2在抱紧行走机构1上圆周回转过程中，带动支撑臂3顶端的检测探头4在管道10外围作圆周回转，使检测探头4在管道10外壁在作圆周转动过程中对天然气管道危险性缺陷进行有效检测。
在本发明中，如图1、图3、图4所示，所述抱紧行走机构1包括环形定位轨道101、扣接定位座102、推杆机构103和行走驱动机构104，所述环形定位轨道101为圆环形定位轨道，在环形定位轨道101的第一环形侧面设置有用于回转驱动机构2呈圆周回转滑行的环形轨道槽100，在环形轨道槽100内呈间隔滑动设置一个或多个回转驱动机构2，在每个回转驱动机构2的中部分别沿管道10轴线延伸方向设置一根支撑臂3，在环形定位轨道101的第二环形侧面分别设置有多个等间隔扣接在环形定位轨道101内圆周和外圆周之间的扣接定位座102，在每个扣接定位座102上固定所述推杆机构103，所述推杆机构103的输出轴上且位于环形定位轨道101内圆周上设置所述行走驱动机构104，所述推杆机构103的输出轴可推动所述行走驱动机构104沿环形定位轨道101的内圆周与中心之间的径向方向往返滑动，所述推杆机构103通过扣接定位座102连接于环形定位轨道101的第二环形侧面上，所推杆机构103的输出轴推动所述行走驱动机构104在环形定位轨道101内圆周与其中心之间方向往返滑动，从而将所述行走驱动机构104抱紧且紧压于管道外壁上；所述行走驱动机构104包括行走支撑固定座1040、行走驱动电机1041和行走轮1042，沿管道10延伸方向的外壁设置所述行走支撑固定座1040，所述行走支撑固定座1040的背部连接在所述推杆机构103的自由端部上，在沿行走支撑固定座1040正面的条形凹槽内设置多个可沿管道10外壁滚动的行走轮1042，在行走支撑固定座1040的外侧壁上固定所述行走驱动电机1041，所述行走驱动电机1041的输送轴与其中一个行走轮1042传动连接；当抱紧行走机构1抱紧于管道10外壁时，即推杆机构103推动所述行走驱动机构104抱紧于管道外壁时，，所述行走驱动机构104向管道外壁方向垂直延伸，使行走驱动机构104抱紧于管道外壁上后，可使整个探伤设备稳固地抱紧安装于管道外壁上，从而方便检测探头4稳定地检测管道外壁，然后启动回转驱动机构2并沿环形定位轨道101的环形轨道槽100内滑动，回转驱动机构2在回转滑动过程中驱动支撑臂3在环形定位轨道101上作圆周转动同时，通过检测探头4对该段天然气管道位置的危险性缺陷检测完毕后，再将探伤机械设备移动至下一段进行检测时可启动行走驱动机构104，此时，行走驱动机构104的行走驱动电机1041驱动所述行走轮1042转动，从而驱动行走轮1042沿管道外壁行走，行走过程中带动所述环形定位轨道101沿管道上移动至下一段继续检测，在行走过程中，推杆机构103始终驱动所述行走驱动机构104抱紧于管道外壁上。
在本发明中，如图1、图4所示，所述推杆机构103包括推杆电机1031、电机丝杆1032、丝杆筒座1033和导向筒1034，所述导向筒1034通过扣接定位座102连接于环形定位轨道101的第二环形侧面上，丝杆筒座1033的一部分滑动设置于导向筒1034内，丝杆筒座1033的另一部分沿丝杆筒座1033内伸出后向环形定位轨道101的中心方向延伸，且在丝杆筒座1033的自由端部上设置所述行走支撑固定座1040，所述导向筒1034设置所述电机丝杆1032，该电机丝杆1032的一端与螺纹连接在丝杆筒座1033内，在导向筒1034的外端且位于环形定位轨道101的外侧设置所述推杆电机1031，所述推杆电机1031的输出轴伸入导向筒1034与电机丝杆1032的另一端传动连接，推杆电机1031转动时，带动所述电机丝杆转动，此时丝杆筒座1033沿电机丝杆1032上且沿径向方向往返移动，从而驱动所述丝杆筒座1033在导向筒1034且沿径向方向往返滑动。
在本发明中，如图1、图3所述回转驱动机构2包括回转滑行座201、回转导轮202和直流回转驱动电机203，在所述环形定位轨道101的环形轨道槽100内设置呈圆周滑行的回转滑行座201，其中，所述回转滑行座201底部通过多个回转导轮202设置在环形轨道槽100内，在回转滑行座201的一端或两端表面分别设置有与其中一个回转导轮202传动的直流回转驱动电机203，所述支撑臂3的底端通过支撑底座204固定在对应的回转滑行座201的表面；在支撑臂3的外侧壁竖直方向上设置有通头凹槽300，在通头凹槽300内竖直设置有往返移动驱动结构，所述弧形活动抬举臂5的中部设置有与往返移动驱动结构传动连接且带动所述弧形活动抬举臂5沿支撑臂3外壁往返移动的导向滑行支撑块301，直流回转驱动电机203转动时，驱动所述回转导轮202在环形轨道槽100滚动，并带动回转滑行座201以及回转滑行座201上的支撑底座204沿圆环形定位轨道101的环形轨道槽100内滑行回转，支撑底座204上的支撑臂3平行于管道且同时沿管道外壁回转，支撑臂3在转动过程中带动检测探头4在管道外围作圆周回转，使检测探头4在管道外壁在作圆周转动过程中对天然气管道的圆周各个位置进行有效检测，然后在通过启动往返移动驱动结构推动弧形活动抬举臂5沿管道的延伸方向往返移动，带动弧形活动抬举臂5上的检测探头4对管道长度延伸方向的不同位置进行检测。
在本发明中，如图3和图4所示，所述环形定位轨道101包括位于同一水平面内的第一弧形轨道1010和第二弧形轨道1011，所述第一弧形轨道1010和第二弧形轨道1011为半圆弧轨道，在第一弧形轨道1010的第一环形侧面与第二弧形轨道1011第一环形侧面相互对接时，在第一环形侧面的中央设置有一条相互衔接贯通的环形轨道槽100，在第一弧形轨道1010与第二弧形轨道1011的环形轨道槽100内分别设置一对相互对称滑行的回转滑行座201；所述第一弧形轨道1010的两端和第二弧形轨道1011的两端之间通过第二环形侧面的扣接定位座102相互扣接。从而方便将第一弧形轨道1010的两端与第二弧形轨道1011的两端分别通过扣接定位座102连接后，能够快速地将其环套于管道外壁上形成所述圆环形定位轨道101，使探伤机械设备能够快捷地安装在管道外壁上进行检测，检测完毕后，可以快捷地进行拆卸，提升了管道检测的效率。
在本发明中，如图1和图5所示，所述往返移动驱动结构包括丝杆302、丝杆螺母303、直流驱动电机304和位置传感器305，所述丝杆302竖直设置在通头凹槽300内，在丝杆302的顶端外壁设置有驱动齿轮306，该驱动齿轮305与直流电机304输出轴上的主动齿轮307啮合，在所述丝杆302外壁螺纹连接所述丝杆螺母303，该丝杆螺母303的外壁与所述导向滑行支撑块301连接，在支撑臂3的顶端和下端分别设置所述位置传感器305，所述直流驱动电机304通过主动齿轮307驱动丝杆302的顶端的驱动齿轮306转动，使丝杆302转动时，通过丝杆302外壁螺纹连接的丝杆螺母303驱动所述导向滑行支撑块301沿支撑臂3外壁往返移动，导向滑行支撑块301在支撑臂3上往返移动过程中，带动固定于所述导向滑行支撑块301上的弧形活动抬举臂5也同时沿支撑臂3上往返移动，从而带动弧形活动抬举臂5上的检测探头4对管道长度延伸方向的不同位置进行检测，当弧形活动抬举臂5移动至支撑臂3的两端时，通过对应的位置传感器305检测弧形活动抬举臂5所在的位置，防止弧形活动抬举臂5往返移动的位置过大，由直流驱动电机304(步进电机)通过齿轮带动升降丝杆做旋转运动，升降丝杆带动丝杆螺母作上下移动,使检测探头在弧形活动抬举臂5(承载活动臂)上能实现往复运动。
在本发明中，如图5、图6和图7所示，在所述弧形活动抬举臂5上设置有检测固定座40，在检测固定座40上设置有沿管道外壁方向延伸的滑动支撑凹槽41，在滑动支撑凹槽41内滑动设置有滑动支撑块42，在滑动支撑块42的前端设置所述检测探头4，在检测固定座40上且位于滑动支撑凹槽41的两侧连接有限位螺杆43，在滑动支撑块42的尾端横向设置连接头44，在连接头44的两端与限位螺杆43之间连接有与所述滑动支撑块42平行的拉伸弹簧45，在滑动支撑块42的尾端至前端表面设置有多个定位销孔46，所述滑动支撑块42通过定位销孔46上的销杆定位连接在检测固定座40上，拔出定位销孔46内的销杆后，可通过调节滑动支撑块42在滑动支撑凹槽41进行滑动，从而带动检测探头4靠近或远离管道外壁，从而调节检测探头4与管道外壁之间的距离，调节好距离之后，再将销杆插入定位销孔46内，防止滑动支撑块42在滑动支撑凹槽41内滑动，在拉伸弹簧45的弹力作用，使滑动支撑块42的尾端能够稳定的固定在检测固定座40上，能够更稳定地将检测探头4固定在检测固定座40上，当拔出销杆后，在拉伸弹簧45的弹力作用下，使滑动支撑块42回到原位后再使用销杆进行固定，通过调节检测探头4相对于管道外壁之间的距离，从而适应了不同管道直径尺寸的检测。
在所述滑动支撑块42的前端设置有向前方倾斜的U形支撑框体47，在U形支撑框体47的两侧设置水平设置伸向框内的定位支撑螺杆48，所述检测探头4通过两侧的定位支撑螺杆48可转动连接在U形支撑框体47内，通过拧松定位支撑螺杆48后，可调节检测探头4在U形支撑框体47内的角度，使节检测探头4能够正对于管道外壁进行精确检测。在本发明中，结合土1、图3、图5，由电机丝杆1032驱动丝杆筒座1033往前推出，使行走轮贴近管道，实现探伤设备往前行走的过程，同时检测探头4开始检测，由往返移动驱动结构中的直流驱动电机304带动升降丝杆302升降运动，使弧形活动抬举臂5做往复运动，然后回转导轮202由直流回转驱动电机203进行驱动做旋转运动，沿着圆形导轨做圆周运动，检测探头开始工作，探测管道损伤，至此探伤机器设备工作完成；本发明通过丝杆控制检测探头4升降，在管道延伸方向作往返检测；行走驱动机构104和回转驱动机构2分别供行走动力以及旋转方向的动力，使检测探头更好全方位对管道进行检测；由电机马达控制机器进行全方位旋转以及行走，8个检测探头过对天然气管道危险性缺陷的有效检测、保证被检测天然气管道的稳定运行。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：所述探伤机械设备包括环抱于管道外壁上的抱紧行走机构、设置在抱紧行走机构上且沿管道圆周回转的回转驱动机构、设置在回转驱动机构上且沿管道轴线延伸的支撑臂以及设置在支撑臂顶端两侧且环绕于管道外围的检测探头，所述支撑臂的底端固定于回转驱动机构上，在所述支撑臂的顶端设置有环绕于管道外围的弧形活动抬举臂，在弧形活动抬举臂的两端分别设置一个或多个检测探头。
2.根据权利要求1所述的一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：所述抱紧行走机构包括环形定位轨道、扣接定位座、推杆机构和行走驱动机构，在环形定位轨道的第一环形侧面设置有用于回转驱动机构呈圆周回转滑行的环形轨道槽，在环形轨道槽内呈间隔滑动设置一个或多个回转驱动机构，在每个回转驱动机构的中部分别沿管道轴线延伸方向设置一根支撑臂，在环形定位轨道的第二环形侧面分别设置有多个等间隔扣接在环形定位轨道内圆周和外圆周之间的扣接定位座，在每个扣接定位座上固定所述推杆机构，所述推杆机构的输出轴上且位于环形定位轨道内圆周上设置所述行走驱动机构，所述推杆机构的输出轴可推动所述行走驱动机构沿环形定位轨道的内圆周与中心之间的径向方向往返滑动。
3.根据权利要求2所述的一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：所述行走驱动机构包括行走支撑固定座、行走驱动电机和行走轮，沿管道延伸方向的外壁设置所述行走支撑固定座，所述行走支撑固定座的背部连接在所述推杆机构的自由端部上，在沿行走支撑固定座正面的条形凹槽内设置多个可沿管道外壁滚动的行走轮，在行走支撑固定座的外侧壁上固定所述行走驱动电机，所述行走驱动电机的输送轴与其中一个行走轮传动连接。
4.根据权利要求2所述的一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：所述回转驱动机构包括回转滑行座、回转导轮和直流回转驱动电机，在所述环形定位轨道的环形轨道槽内设置呈圆周滑行的回转滑行座，其中，所述回转滑行底部通过多个回转导轮设置在环形轨道槽内，在回转滑行座的一端或两端表面分别设置有与其中一个回转导轮传动的直流回转驱动电机，所述支撑臂的底端通过支撑底座固定在对应的回转滑行座的表面。
5.根据权利要求4所述的一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：在支撑臂的外侧壁竖直方向上设置有通头凹槽，在通头凹槽内竖直设置有往返移动驱动结构，所述弧形活动抬举臂的中部设置有与往返移动驱动结构传动连接且带动所述弧形活动抬举臂沿支撑臂外壁往返移动的导向滑行支撑块。
6.根据权利要求5所述的一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：所述往返移动驱动结构包括丝杆、丝杆螺母、直流驱动电机和位置传感器，所述丝杆竖直设置在通头凹槽内，在丝杆的顶端外壁设置有驱动齿轮，该驱动齿轮与直流电机输出轴上的主动齿轮啮合，在所述丝杆外壁螺纹连接所述丝杆螺母，该丝杆螺母的外壁与所述导向滑行支撑块连接，在支撑臂的顶端设置所述位置传感器。
7.根据权利要求5所述的一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：在所述弧形活动抬举臂上设置有检测固定座，在检测固定座上设置有沿管道外壁方向延伸的滑动支撑凹槽，在滑动支撑凹槽内滑动设置有滑动支撑块，在滑动支撑块的前端设置所述检测探头，在检测固定座上且位于滑动支撑凹槽的两侧连接有限位螺杆，在滑动支撑块的尾端横向设置连接头，在连接头的两端与限位螺杆之间连接有与所述滑动支撑块平行的拉伸弹簧，在滑动支撑块的尾端至前端表面设置有多个定位销孔，所述滑动支撑块通过定位销孔上的销杆定位连接在检测固定座上。
8.根据权利要求7所述的一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：在所述滑动支撑块的前端设置有向前方倾斜的U形支撑框体，在U形支撑框体的两侧设置水平设置伸向框内的定位支撑螺杆，所述检测探头通过两侧的定位支撑螺杆可转动连接在U形支撑框体内。
9.根据权利要求4所述的一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：所述环形定位轨道包括位于同一水平面内的第一弧形轨道和第二弧形轨道，在第一弧形轨道的第一环形侧面与第二弧形轨道第一环形侧面相互对接时，在第一环形侧面的中央设置有一条相互衔接贯通的环形轨道槽，在第一弧形轨道与第二弧形轨道的环形轨道槽内分别设置相互对称滑行的回转滑行座。
10.根据权利要求9所述的一种行走管道回转探伤机械设备，其特征在于：所述第一弧形轨道的两端和第二弧形轨道的两端之间通过第二环形侧面的扣接定位座相互扣接。
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