CN112060051A - 升降机构及其机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种升降机构及其机器人，包括底盘、行走机构、升降组件和水平横移组件，四个行走机构分别设置在底盘的四个拐角处，而行走机构由万向轮和驱动组件组成，其中驱动组件用于带动万向轮自转以及进行转向，两个升降组件设置在底盘的两侧，而水平横移组件设置在升降组件的动力输出部件上，进而能够驱动水平横移组件升降。通过行走机构带动带动万向轮自转以及进行转向，那么整个装置能够自由的行走，进而有效的增加了装置的灵动性，而升降组件和水平横移组件的配合实现两个自由度的运动，扩大了装置的使用范围。

Description

升降机构及其机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种升降机构及其机器人。
背景技术
现有的多自由度机器人或者多自由度机械手臂采用的是关节电机实现翻转，进而达到多自由度的效果，而多自由机器人在使用时往往设置在机架上或某一固定位置，而机架的底部通过万向轮带动其运动，因此在工作区域不断变化的过程中便出现不易使用的缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种升降机构及其机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种升降机构，包括底盘、行走机构、升降组件和水平横移组件，其中：
四个所述行走机构分别设置在底盘的四个拐角处，而行走机构由万向轮和驱动组件组成，其中驱动组件用于带动万向轮自转以及进行转向，两个所述升降组件设置在底盘的两侧，而水平横移组件设置在升降组件的动力输出部件上，进而能够驱动水平横移组件升降。
优选的，所述驱动组件由车轮架、车轮电机、减速器和电机Ⅰ组成，所述减速器通过螺栓安装在机架的侧面，所述万向轮转动安装在车轮架上，而万向轮内集成有车轮电机，所述车轮架通过轴承安装在减速器内，而速器内的动力输出部件固套在车轮架上，所述电机Ⅰ通过螺栓安装在减速器的侧面，其动力输出端与减速器的动力输出部件固定连接，其中减速器用于调整转速以及改变转动方向。
优选的，所述升降组件和水平横移组件均为直线驱动机构。
优选的，所述升降组件包括底板、支撑杆Ⅰ、升降板、丝杆Ⅰ、丝杆套筒Ⅰ和电机Ⅱ，所述底板通过设置在其底部的支撑杆Ⅰ安装在底盘上，所述升降板通过设置在其底部的直线轴承Ⅰ活动安装在支撑杆Ⅰ上，所述丝杆Ⅰ通过轴承安装在底板的底部，所述丝杆套筒Ⅰ设置在升降板上，而丝杆Ⅰ贯穿过丝杆套筒Ⅰ并与其形成螺纹传动，所述电机Ⅱ用于驱动丝杆Ⅰ转动。
优选的，所述水平横移组件包括支撑杆Ⅱ、滑台、丝杆Ⅱ、丝杆套筒Ⅱ、电机Ⅲ和工件连接板，所述支撑杆Ⅱ的两端分别安装在两个升降组件内的升降板上，所述滑台通过设置在其底部的直线轴承Ⅱ活动安装在支撑杆Ⅱ上，所述丝杆Ⅱ的两端分别通过轴承安装在两个升降组件内的升降板上，所述丝杆套筒Ⅱ设置在滑台的底部，其中丝杆Ⅱ贯穿过丝杆套筒Ⅱ并与其形成螺纹传动，电机Ⅲ用于驱动丝杆Ⅱ转动，所述工件连接板通过螺栓安装在滑台上。
一种机器人，包括上述所述的一种升降机构。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过行走机构带动带动万向轮自转以及进行转向，那么整个装置能够自由的行走，进而有效的增加了装置的灵动性，而升降组件和水平横移组件的配合实现两个自由度的运动，扩大了装置的使用范围。
附图说明
图1为本发明整体结构的三维示意图；
图2为本发明水平横移组件的仰视图；
图3为本发明中行走机构的三维示意图。
图中：1底盘、2行走机构、3升降组件、4水平横移组件、21万向轮、22车轮架、23车轮电机、24减速器、25电机Ⅰ、31底板、32支撑杆Ⅰ、33升降板、34丝杆Ⅰ、35丝杆套筒Ⅰ、36电机Ⅱ、331直线轴承Ⅰ、41支撑杆Ⅱ、42滑台、43丝杆Ⅱ、44丝杆套筒Ⅱ、45电机Ⅲ、46工件连接板、421直线轴承Ⅱ。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
请参阅图1至图3，本发明提供一种技术方案：
一种升降机构，包括底盘1、行走机构2、升降组件3和水平横移组件4，其中：
四个行走机构2分别设置在底盘1的四个拐角处，而行走机构2由万向轮21和驱动组件组成，驱动组件由车轮架22、车轮电机23、减速器24和电机Ⅰ25组成，减速器24通过螺栓安装在机架1的侧面，万向轮21转动安装在车轮架22上，而万向轮21内集成有车轮电机23，车轮架22通过轴承安装在减速器24内，而速器24内的动力输出部件固套在车轮架22上，电机Ⅰ25通过螺栓安装在减速器24的侧面，其动力输出端与减速器24的动力输出部件固定连接，其中减速器24用于调整转速以及改变转动方向；
两个升降组件3设置在底盘1的两侧，升降组件3包括底板31、支撑杆Ⅰ32、升降板33、丝杆Ⅰ34、丝杆套筒Ⅰ35和电机Ⅱ36，底板31通过设置在其底部的支撑杆Ⅰ32安装在底盘1上，其中支撑杆Ⅰ32通过连接座固定安装在底板31上，升降板33通过设置在其底部的直线轴承Ⅰ331活动安装在支撑杆Ⅰ32上，其中直线轴承Ⅰ331通过螺栓安装在升降板33上，丝杆Ⅰ34通过轴承安装在底板31的底部，丝杆套筒Ⅰ35设置在升降板33上，而丝杆Ⅰ34贯穿过丝杆套筒Ⅰ35并与其形成螺纹传动，进而在丝杆Ⅰ34转动时即可驱动升降板33做直线运动达到升降的效果，电机Ⅱ36通过螺栓安装在底板31上，电机Ⅱ36的动力输出端与丝杆Ⅰ34固定连接；
水平横移组件4包括支撑杆Ⅱ41、滑台42、丝杆Ⅱ43、丝杆套筒Ⅱ44、电机Ⅲ45和工件连接板46，支撑杆Ⅱ41的两端分别安装在两个升降组件3内的升降板33上，进而在升降板33实现直线升降时能够带动支撑杆Ⅱ41与其同步运动，滑台42通过设置在其底部的直线轴承Ⅱ421活动安装在支撑杆Ⅱ41上，其中直线轴承Ⅱ421通过螺栓安装在滑台42的底部，丝杆Ⅱ43的两端分别通过轴承安装在两个升降组件3内的升降板33上，丝杆套筒Ⅱ44通过螺栓固定安装在滑台42的底部，其中丝杆Ⅱ43贯穿过丝杆套筒Ⅱ44并与其形成螺纹传动，进而在丝杆Ⅱ43转动时能够带动滑台42在水平方向上直线运动，电机Ⅲ45通过螺栓安装在升降板33上，电机Ⅲ45的动力输出端与丝杆Ⅱ43固定连接，工件连接板46通过螺栓安装在滑台42上，而工件连接板46上设有螺纹孔，进而便于部件的安装，例如可在工件连接板46安装护栏；
一种机器人，包括上述所述的一种升降机构；
而本装置在进行工作时通过控制单元控制各运动组件处的电机，而控制单元为本领域技术人员的公知常识，在此就不再赘述；
本装置的利用范围较宽，例如在工件连接板46安装护栏，即可提供一种安装的升降平台，在安装灯牌对墙面进行涂刷时皆可使用，而车轮电机23能够驱动万向轮21转动，并且提供电机Ⅰ25和减速器24带动车轮架22转向，因此能够带动底盘1行走至任意区域，增加了使用的便捷性，而电机Ⅱ36启动能够带动丝杆Ⅰ34转动，因此升降板33能够沿着竖直方向上升降，并且电机Ⅲ45的启动带动丝杆Ⅱ43转动，那么带动滑台42水平横移，进而扩大了使用者所能工作的范围。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种升降机构，包括底盘(1)、行走机构(2)、升降组件(3)和水平横移组件(4)，其特征在于：
四个所述行走机构(2)分别设置在底盘(1)的四个拐角处，而行走机构(2)由万向轮(21)和驱动组件组成，其中驱动组件用于带动万向轮(21)自转以及进行转向，两个所述升降组件(3)设置在底盘(1)的两侧，而水平横移组件(4)设置在升降组件(3)的动力输出部件上，进而能够驱动水平横移组件(4)升降。
2.根据权利要求1所述的一种升降机构，其特征在于：所述驱动组件由车轮架(22)、车轮电机(23)、减速器(24)和电机Ⅰ(25)组成，所述减速器(24)通过螺栓安装在机架(1)的侧面，所述万向轮(21)转动安装在车轮架(22)上，而万向轮(21)内集成有车轮电机(23)，所述车轮架(22)通过轴承安装在减速器(24)内，而速器(24)内的动力输出部件固套在车轮架(22)上，所述电机Ⅰ(25)通过螺栓安装在减速器(24)的侧面，其动力输出端与减速器(24)的动力输出部件固定连接，其中减速器(24)用于调整转速以及改变转动方向。
3.根据权利要求1所述的一种升降机构，其特征在于：所述升降组件(3)和水平横移组件(4)均为直线驱动机构。
4.根据权利要求3所述的一种升降机构，其特征在于：所述升降组件(3)包括底板(31)、支撑杆Ⅰ(32)、升降板(33)、丝杆Ⅰ(34)、丝杆套筒Ⅰ(35)和电机Ⅱ(36)，所述底板(31)通过设置在其底部的支撑杆Ⅰ(32)安装在底盘(1)上，所述升降板(33)通过设置在其底部的直线轴承Ⅰ(331)活动安装在支撑杆Ⅰ(32)上，所述丝杆Ⅰ(34)通过轴承安装在底板(31)的底部，所述丝杆套筒Ⅰ(35)设置在升降板(33)上，而丝杆Ⅰ(34)贯穿过丝杆套筒Ⅰ(35)并与其形成螺纹传动，所述电机Ⅱ(36)用于驱动丝杆Ⅰ(34)转动。
5.根据权利要求4所述的一种升降机构，其特征在于：所述水平横移组件(4)包括支撑杆Ⅱ(41)、滑台(42)、丝杆Ⅱ(43)、丝杆套筒Ⅱ(44)、电机Ⅲ(45)和工件连接板(46)，所述支撑杆Ⅱ(41)的两端分别安装在两个升降组件(3)内的升降板(33)上，所述滑台(42)通过设置在其底部的直线轴承Ⅱ(421)活动安装在支撑杆Ⅱ(41)上，所述丝杆Ⅱ(43)的两端分别通过轴承安装在两个升降组件(3)内的升降板(33)上，所述丝杆套筒Ⅱ(44)设置在滑台(42)的底部，其中丝杆Ⅱ(43)贯穿过丝杆套筒Ⅱ(44)并与其形成螺纹传动，电机Ⅲ(45)用于驱动丝杆Ⅱ(43)转动，所述工件连接板(46)通过螺栓安装在滑台(42)上。
6.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-5中任意一项所述的一种升降机构。
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