CN114940452B - 一种转运机器人及转运系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种转运机器人及转运系统，转运机器人包括车架，车架底部转动设置有用于驱动车架移动的舵轮，车架上设置有升降组件，升降组件包括升降固定架，升降固定架沿竖直方向滑移设置在车架上，车架位于升降固定架的两侧设置有槽钢，升降固定架的两侧对应槽钢的位置转动设置有滑轮，滑轮滚动设置在槽钢内，升降组件还包括用于驱动升降固定架在槽钢内滑移的驱动件，且车架上还设置有便于将车架进行手动拖曳的手动拖曳组件，转运系统由至少两个转运机器人组成，本申请通过使用多个转运机器人形成的转运系统，实现了在不改变车体长度的情况下实现对大尺寸物品的转运，具有适用性高，转运速度快的特点。

Description

一种转运机器人及转运系统

技术领域

本申请涉及仓储物流搬运技术领域，尤其是涉及一种转运机器人及转运系统。

背景技术

在高铁、飞机和风力发第一电机组的组装过程中，会涉及到一些大宗物品的搬运，例如飞机机翼、高铁车厢外壳或风机风叶等，相关技术中，在对这些物品进行转运时，通常会使用到转运车，但是飞机机翼或风机风叶等零件的尺寸极大，对转运车车体的长度要求过高，存在待改进之处。

发明内容

为了对物品进行转运，本申请提供一种转运机器人。

本申请提供的一种转运机器人采用如下的技术方案：

一种转运机器人，包括车架和包裹在车架外侧的保护外壳，所述车架底部转动设置有用于驱动车架移动的舵轮，所述车架上设置有升降组件，所述升降组件包括升降固定架，所述升降固定架沿竖直方向滑移设置在车架上，所述车架位于升降固定架的两侧设置有槽钢，所述升降固定架的两侧对应槽钢的位置转动设置有滑轮，所述滑轮滚动设置在槽钢内，所述升降组件还包括用于驱动升降固定架在槽钢内滑移的驱动件，且所述车架上还设置有便于将车架进行手动拖曳的手动拖曳组件。

通过采用上述技术方案，升降固定架的设置能够对待转运的物品进行固定，当需要对物品进行转运时，舵轮能够带动车架进行移动，通过舵轮的移动，能够实现车架对物品的转运。

优选的，所述驱动件为第一电机，所述第一电机的输出轴上连接有减速机，所述减速机的输出轴上设置有螺旋升降机，所述螺旋升降机内沿竖直方向穿设有螺杆，所述螺杆远离舵轮的一端固设有调高法兰，所述调高法兰与升降固定架远离舵轮的一侧形成抵接配合。

通过采用上述技术方案，第一电机、减速机、螺旋升降机和调高法兰的设置，具体实现了升降固定架在车架上的升降滑移方式，同时，抵接设置的调高法兰相较于螺纹螺杆或其他方式更易拆卸，有利于在升降固定架损坏后便于将其拆下进行更换等处理。

优选的，所述车架位于螺旋升降机的底部固设有承接板，所述车架底部设置有悬挂杆，所述悬挂杆的一端与车架连接，且所述悬挂杆的另一端与承接板之间设置有减震弹簧。

通过采用上述技术方案，减震弹簧的设置可减少该转运机器人在转运过程中因为路况不同受到的颠簸，防止其在转运过程中由于受到不平整路面的颠簸导致被转运物品损坏的情况发生。

优选的，所述悬挂杆远离减震弹簧的一端与车架铰接。

通过采用上述技术方案，交接设置的悬挂杆和车架可减少该转运机器人在转运过程中由于撞击导致的水平方向偏移，防止其在转运过程中由于受到撞击，物品由于本身仍然带有车架移动速度的初速度，从而从升降固定架上掉落的情况发生。

优选的，所述车架底部设置有至少两个第一万向轮，且所述第一万向轮与车架连接处的转动轴线与舵轮的转动轴线不共线。

通过采用上述技术方案，第一万向轮的作用能够在舵轮的两侧起到辅助车架进行移动的作用，同时，第一万向轮的设置也能起到对车架的支撑作用，降低了由于升降固定架上的物品重量过大导致该转运机器人发生侧翻的风险。

优选的，所述手动拖曳组件包括设置在车架两侧的第二电机和分动箱，两个所述分动箱的输入端均与对应第二电机的输出轴连接，且两个所述分动箱之间连接有连动杆，两个所述第二分动箱的输出端均同轴固定有丝杆，所述手动拖曳组件还包括提升架，所述提升架靠近舵轮的一侧设置有至少一个第二万向轮，所述丝杆穿设提升架并与提升架螺纹连接。

通过采用上述技术方案，当舵轮由于断电或故障导致无法转动时，车架整体无法进行移动，此时第二电机运转，将提升架通过分动箱驱动丝杆转动后落下并将车架支撑，此时即可通过拖拉实现该转运机器人的人工转运。

优选的，所述保护外壳的四周固定设置有防撞边，所述保护外壳的顶端设置有吊装环。

通过采用上述技术方案，防撞边的设置能够降低保护外壳与障碍物撞击时，保护外壳受到的冲击力，有利于延长该转运机器人的使用寿命，防止撞击造成的冲击力过大导致车架内部元件损坏的情况发生。

优选的，所述舵轮与车架的转动连接处设置有转动电机，所述舵轮车轮转动轴的一端设置有驱动电机。

通过采用上述技术方案，转动电机和驱动电机的设置能够分别实现拖轮在转运过程中的转动和转向两种驱动方式，能够是转运机器人适宜各种不同的复杂地形，提高了该转运机器人的适用性。

为了对大尺寸物品进行转运，本申请还提供一种转运系统。

本申请提供的一种转运系统采用如下的技术方案：

一种转运系统，包括至少两个转运机器人。

通过采用上述技术方案，多个转运机器人的设置能够在大尺寸物体的不同位置起到支撑的作用，防止大尺寸物品由于重量不均或尺寸过大发生侧翻或难以运送的情况，有利于对大尺寸物品进行转运，且通过不同数量的转运机器人叠加能够提高该转运系统的适用性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.利用滑移设置的升降固定架，能够对物品进行固定和抬升，同时，当舵轮由于断电或故障无法使用时，能够使用手动拖曳组件对车架进行手动拖曳，实现了车架对物品的转运，提高了该转运机器人的适用性；

2.借助减震弹簧和铰接在车架上的悬挂杆，能够对转运机器人在运转过程中经过不平整路面造成的水平方向或竖直方向的晃动进行削减，有利于降低车架内部元器件受到颠簸导致损坏的风险，延长了该转运机器人的使用寿命；

3.通过由多个转运机器人组成的转运系统，能够通过在大尺寸物体周围进行支撑的方式实现对大尺寸物体的转运，有利于提高该转运系统的适用性。

附图说明

图1为本申请实施例主要体现一种转运机器人整体结构的轴测示意图；

图2为本申请实施例主要体现转运机器人内部结构的示意图；

图3为本申请实施例主要体现人工拖曳组件结构的示意图；

图4为本申请实施例主要体现升降组件结构的示意图；

图5为本申请实施例主要体现一种转运系统结整体结构的示意图。

附图标记：1、车架；11、舵轮；111、转动电机；112、驱动电机；12、槽钢；13、第一万向轮；14、承接板；15、悬挂杆；16、减震弹簧；2、保护外壳；21、防撞边；22、吊装环；3、升降组件；31、升降固定架；311、滑轮；32、螺旋升降机；321、螺杆；322、调高法兰；33、减速机；34、第一电机；4、手动拖曳组件；41、第二电机；42、分动箱；43、连动杆；44、丝杆；45、提升架；46、第二万向轮。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种转运机器人。

参照图1，一种转运机器人包括车架1，车架1外侧罩设有保护外壳2，保护外壳2的四周固定设置有防撞边21，参照图2和图3，车架1底部转动设置有用于驱动车架1移动的舵轮11，舵轮11与车架1的转动连接处设置有转动电机111，舵轮11的车轮转动轴的一端设置有驱动电机112，能够通过转动电机111和驱动电机112的驱动以实现使用舵轮11带动车架1的移动，车架1的两侧均通过焊接的方式固定有槽钢12，参照图4，槽钢12内设置有升降组件3，升降组件3能够用于固定待转运物品并实现对待转运物品的抬升；车架1上还设置有用于将车架1进行人工拖拽的手动拖曳组件4，保护外壳2的顶端设置有吊装环22，能够在手动拖曳组件4工作后，通过在吊装环22上安装牵引绳或其他运输机械的方式带动该转运机器人进行移动，车架1底部还设置有至少两个第一万向轮13，在本实施例中，第一万向轮13设置有两个，且两个第一万向轮13的转动轴线均与舵轮11的转动轴线不共线，能够起到对车架1的辅助支撑作用，防止该转运机器人由于两侧受力不均发生侧翻的情况。

参照图4，升降组件3包括升降固定架31，升降固定架31对应两条槽钢12的位置均转动设置有滑轮311，任一滑轮311均在对应的槽钢12内并与该槽钢12形成滚动配合，车架1上设置有承接板14，承接板14上固定设置有螺旋升降机32，螺旋升降机32内穿设有与螺旋升降机32的转动轴啮合的螺杆321，且螺杆321的轴线方向和螺旋升降机32转动轴的轴线方向垂直，螺旋升降机32转动轴的输出端连接有减速机33，减速机33的输入端连接有驱动件，驱动件为第一电机34，且螺杆321远离舵轮11的一端固定设置有调高法兰322，调高法兰322与升降固定架31远离舵轮11的一侧相抵接，当需要对升降固定架31进行升降调节时，第一电机34驱动减速机33对螺旋升降机32的转动轴转动，此时螺杆321在转动轴的啮合传动下进行上下移动，带动调高法兰322与抵接在调高法兰322上的升降固定架31进行升降，即可实现对待转运物品的高度调节。

参照图2和图3，手动拖曳组件4包括设置在车架1两侧的第二电机41和分动箱42，由于两个第二电机41和分动箱42的结构及二者的连接方式均相同，现以其中一组第二电机41和分动箱42为例进行阐述：

第二电机41固定设置在保护外壳2内，且第二电机41的输出轴与分动箱42的输入轴连通，分动箱42包括两个输出端，其中一个输出端上设置有连动杆43，连动杆43呈水平设置且一端与分动箱42连接，连动杆43的另一端与另一个分动箱42连接，且分动箱42的第二个输出端上同轴固定有丝杆44，丝杆44上螺纹连接有提升架45，提升架45靠近舵轮11的一侧设置有至少一个第二万向轮46，在本实施例中，提升架45上的第二万向轮46设置有两个；当舵轮11由于断电或故障无法转动时，车架1整体无法进行移动，此时两个第二电机41运转并带动丝杆44转动，驱动提升架45下落并将车架1顶起，此时即可通过人工或其他运输机械拖拽的方式实现对该转运机器人的人工移动。

参照图4，车架1底部设置有悬挂杆15，悬挂杆15的一端与车架1铰接，且悬挂杆15的另一端与承接板14之间设置有减震弹簧16，减震弹簧16的两端分别与悬挂杆15和承接板14形成转动连接，且在本实施例中，悬挂干和减震弹簧16均设置有两个，通过减震弹簧16和悬挂杆15的设置，能够减少该转运机器人在转运过程中因为路况不平稳而产生的各个方向的颠簸，防止该转运机器人在对物品的转运过程中由于受到部平整路面的颠簸，导致被转运物品损坏或从升降固定架31上掉落的情况发生。

本申请实施例一种转运机器人的实施原理为：当需要对物品进行转运时，将物品固定在升降固定架31上，此时通过驱动电机112和转动电机111带动舵轮11转动即可实现对物品的转运，当驱动电机112或转动电机111故障断电时，舵轮11无法转动，两个第二电机41转动并将提升架45同步下放，此时四个第二万向轮46将车架1顶起，通过在吊装环22上设置牵引绳或连接其他转运机械的方式同样可实现该转运机器人对物品的转运。

本申请实施例还公开了一种转运系统，其包括至少两个上文记载的转运机器人，本实施例中参照图5，提供了一种两个转运机器人对大尺寸物品进行转运的工况，当对一些大尺寸物品进行运输时，可设置多个转运机器人对该大尺寸物品的各边进行固定和支撑，通过多个转运机器人组成的转运系统，能够在不改变转运机器人车体长度的情况下实现对大尺寸物品的转运，提高了该转运系统的适用性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种转运系统，其特征在于：包括有转运机器人，所述转运机器人包括车架（1）和包裹在车架（1）外侧的保护外壳（2），所述车架（1）底部转动设置有用于驱动车架（1）移动的舵轮（11），所述车架（1）上设置有升降组件（3），所述升降组件（3）包括升降固定架（31），所述升降固定架（31）沿竖直方向滑移设置在车架（1）上，所述车架（1）位于升降固定架（31）的两侧设置有槽钢（12），所述升降固定架（31）的两侧对应槽钢（12）的位置转动设置有滑轮（311），所述滑轮（311）滚动设置在槽钢（12）内，所述升降组件（3）还包括用于驱动升降固定架（31）在槽钢（12）内滑移的驱动件，且所述车架（1）上还设置有便于将车架（1）进行手动拖曳的手动拖曳组件（4）；

至少两组所述转运机器人对大尺寸物品的各边进行固定和支撑；

所述手动拖曳组件（4）包括设置在车架1两侧的第二电机（41）和分动箱（42），所述第二电机（41）的输出轴与分动箱（42）的输入轴连通，所述分动箱（42）包括两个输出端，其中一个输出端上设置有连动杆（43），所述连动杆（43）呈水平设置且一端与分动箱（42）连接，所述连动杆（43）的另一端与另一个分动箱（42）连接，且所述分动箱（42）的第二个输出端上连接有提升架（45），所述提升架（45）设置有至少一个第二万向轮（46）；

当舵轮（11）由于断电或故障无法完成时，所述两个第二电机（41）运转驱动提升架（45）下落并将车架（1）顶起，以通过人工或其他运输机械拖拽的方式实现对该转运机器人的人工移动。

2.根据权利要求1所述的一种转运系统，其特征在于：所述驱动件为第一电机（34），所述第一电机（34）的输出轴上连接有减速机（33），所述减速机（33）的输出轴上设置有螺旋升降机（32），所述螺旋升降机（32）内沿竖直方向穿设有螺杆（321），所述螺杆（321）远离舵轮（11）的一端固设有调高法兰（322），所述调高法兰（322）与升降固定架（31）远离舵轮（11）的一侧形成抵接配合。

3.根据权利要求2所述的一种转运系统，其特征在于：所述车架（1）位于螺旋升降机（32）的底部固设有承接板（14），所述车架（1）底部设置有悬挂杆（15），所述悬挂杆（15）的一端与车架（1）连接，且所述悬挂杆（15）的另一端与承接板（14）之间设置有减震弹簧（16）。

4. 根据权利要求3 所述的一种转运系统，其特征在于：所述悬挂杆（15）远离减震弹簧（16）的一端与车架（1）铰接。

5.根据权利要求1所述的一种转运系统，其特征在于：所述车架（1）底部设置有至少两个第一万向轮（13），且所述第一万向轮（13）与车架（1）连接处的转动轴线与舵轮（11）的转动轴线不共线。

6.根据权利要求1所述的一种转运系统，其特征在于：两个所述分动箱（42）的输出端均同轴固定有丝杆（44），所述丝杆（44）穿设提升架（45）并与提升架（45）螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种转运系统，其特征在于：所述保护外壳（2）的四周固定设置有防撞边（21），所述保护外壳（2）的顶端设置有吊装环（22）。

8.根据权利要求1所述的一种转运系统，其特征在于：所述舵轮（11）与车架（1）的转动连接处设置有转动电机（111），所述舵轮（11）车轮转动轴的一端设置有驱动电机（112）。