JPH10156786A - 旋回規制装置 - Google Patents
旋回規制装置Info
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- JPH10156786A JPH10156786A JP8333072A JP33307296A JPH10156786A JP H10156786 A JPH10156786 A JP H10156786A JP 8333072 A JP8333072 A JP 8333072A JP 33307296 A JP33307296 A JP 33307296A JP H10156786 A JPH10156786 A JP H10156786A
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- turning
- fixed
- arm
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 旋回フレームの旋回規制停止時の衝撃力に十
分耐えうることが可能でかつコンパクトな、旋回規制装
置を提供する。 【解決手段】 旋回ベース６上に旋回自在に軸支された
旋回フレーム５の旋回規制装置において、旋回フレーム
５から旋回ベース６側に延出して設けられたストッパア
ーム１と、旋回ベース６上に所定の角度を開けて旋回フ
レーム５の旋回軸８と同一軸の円弧上に配置され、か
つ、ストッパアーム１の回動を妨げないための切り欠き
溝９を有する２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂ
と、この２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂの間に
あって旋回フレーム５と同一の旋回軸８で回動するよう
にされた可動ストッパ３とを有し、ストッパアーム１と
可動ストッパ３との当接面、及び可動ストッパ３と固定
ストッパブロック２ａ、２ｂとの当接面が、略同一高さ
となるように配置されるようにした。
分耐えうることが可能でかつコンパクトな、旋回規制装
置を提供する。 【解決手段】 旋回ベース６上に旋回自在に軸支された
旋回フレーム５の旋回規制装置において、旋回フレーム
５から旋回ベース６側に延出して設けられたストッパア
ーム１と、旋回ベース６上に所定の角度を開けて旋回フ
レーム５の旋回軸８と同一軸の円弧上に配置され、か
つ、ストッパアーム１の回動を妨げないための切り欠き
溝９を有する２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂ
と、この２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂの間に
あって旋回フレーム５と同一の旋回軸８で回動するよう
にされた可動ストッパ３とを有し、ストッパアーム１と
可動ストッパ３との当接面、及び可動ストッパ３と固定
ストッパブロック２ａ、２ｂとの当接面が、略同一高さ
となるように配置されるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば産業用ロボ
ットや荷役機械に代表される、旋回ベース上に旋回自在
に軸支された旋回フレームを有する装置の旋回規制装置
に関し、特に、旋回フレームの可動範囲を１回転を超え
て旋回規制し得る旋回規制装置に関するものである。
ットや荷役機械に代表される、旋回ベース上に旋回自在
に軸支された旋回フレームを有する装置の旋回規制装置
に関し、特に、旋回フレームの可動範囲を１回転を超え
て旋回規制し得る旋回規制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】旋回ベース上に旋回自在に軸支された旋
回フレームの旋回範囲を規制するための技術としては、
旋回フレーム側と旋回ベース側のそれぞれにストッパブ
ロックを取り付ける方法が従来から一般に行われてきた
が、ストッパブロックの取り付け形態によっては、旋回
時に死角が生じ、３６０度以上の旋回角で規制すること
ができないという問題があった。
回フレームの旋回範囲を規制するための技術としては、
旋回フレーム側と旋回ベース側のそれぞれにストッパブ
ロックを取り付ける方法が従来から一般に行われてきた
が、ストッパブロックの取り付け形態によっては、旋回
時に死角が生じ、３６０度以上の旋回角で規制すること
ができないという問題があった。
【０００３】この問題を解決するための旋回時に死角を
生じない旋回規制装置としては、例えば特開平４―２６
１７９２号公報に示すものがある。特開平４―２６１７
９２号では、図４に示すように、旋回フレーム１５の外
周付近から外向きに延出して設置されたストッパアーム
１１と、旋回ベース１６上に揺動軸１７を持ち、旋回フ
レーム１５の旋回時にはその旋回を妨げず、かつストッ
パアーム１１にのみ当接するように設置された揺動スト
ッパ１３と、揺動ストッパ１３の揺動を規制するように
揺動ストッパ１３に対向するようにして所定の間隔を開
けて旋回ベース１６上に設置された一対の固定ストッパ
アーム１２ａ、１２ｂを有する構造をとっている。
生じない旋回規制装置としては、例えば特開平４―２６
１７９２号公報に示すものがある。特開平４―２６１７
９２号では、図４に示すように、旋回フレーム１５の外
周付近から外向きに延出して設置されたストッパアーム
１１と、旋回ベース１６上に揺動軸１７を持ち、旋回フ
レーム１５の旋回時にはその旋回を妨げず、かつストッ
パアーム１１にのみ当接するように設置された揺動スト
ッパ１３と、揺動ストッパ１３の揺動を規制するように
揺動ストッパ１３に対向するようにして所定の間隔を開
けて旋回ベース１６上に設置された一対の固定ストッパ
アーム１２ａ、１２ｂを有する構造をとっている。
【０００４】この構造における旋回規制の態様は、旋回
フレーム１５が方向ａへ旋回すると、ストッパアーム１
１が揺動ストッパ１３に接触し、揺動ストッパ１３がそ
の揺動軸１７を支点として固定ストッパブロック１２ａ
側へ揺動を開始し、揺動を開始した揺動ストッパ１３は
固定ストッパブロック１２ａの揺動ストッパ１３側の面
に設けられた緩衝ゴム１４ａに圧接して停止する。これ
とは逆に、旋回フレーム１５が方向ｂへ旋回すると、ス
トッパアーム１１が揺動ストッパ１３に接触し、揺動ス
トッパ１３がその揺動軸１７を支点として固定ストッパ
ブロック１２ｂ側へ揺動を開始し、揺動を開始した揺動
ストッパ１３は固定ストッパブロック１２ｂの揺動スト
ッパ１３側の面に設けられた緩衝ゴム１４ｂに圧接して
停止する。
フレーム１５が方向ａへ旋回すると、ストッパアーム１
１が揺動ストッパ１３に接触し、揺動ストッパ１３がそ
の揺動軸１７を支点として固定ストッパブロック１２ａ
側へ揺動を開始し、揺動を開始した揺動ストッパ１３は
固定ストッパブロック１２ａの揺動ストッパ１３側の面
に設けられた緩衝ゴム１４ａに圧接して停止する。これ
とは逆に、旋回フレーム１５が方向ｂへ旋回すると、ス
トッパアーム１１が揺動ストッパ１３に接触し、揺動ス
トッパ１３がその揺動軸１７を支点として固定ストッパ
ブロック１２ｂ側へ揺動を開始し、揺動を開始した揺動
ストッパ１３は固定ストッパブロック１２ｂの揺動スト
ッパ１３側の面に設けられた緩衝ゴム１４ｂに圧接して
停止する。
【０００５】また、他の実施形態として、実公平４−３
７７３９号公報及び特開平７―１３６９７２号公報には
図６に示す装置が開示されている。この装置では、旋回
フレーム２５から旋回ベース２６側に向けて延出して設
けられたストッパアーム２１と、旋回ベース２６に設け
られストッパアーム２１の旋回軌跡に沿って所定の長さ
で設置されたガイド部材２７と、このガイド部材２７の
両端部間で往復運動可能にされた摺動基部２３、及びこ
の摺動基部２３から旋回フレーム２５側に延出して設け
られた摺動ストッパ２４を有する構造をとっている。
７７３９号公報及び特開平７―１３６９７２号公報には
図６に示す装置が開示されている。この装置では、旋回
フレーム２５から旋回ベース２６側に向けて延出して設
けられたストッパアーム２１と、旋回ベース２６に設け
られストッパアーム２１の旋回軌跡に沿って所定の長さ
で設置されたガイド部材２７と、このガイド部材２７の
両端部間で往復運動可能にされた摺動基部２３、及びこ
の摺動基部２３から旋回フレーム２５側に延出して設け
られた摺動ストッパ２４を有する構造をとっている。
【０００６】この構造における旋回規制の態様は、旋回
フレーム２５が方向ａへ旋回すると、ストッパアーム２
１が摺動ストッパ２４に設けられた緩衝ゴム２８ａに接
触し、それにより摺動ストッパ２４がガイド部材２７に
沿って移動し、摺動基部２３に設けられた緩衝ゴム２９
ａが固定ストッパブロック２２ａに当接して停止する。
これとは逆に、旋回フレーム２５が方向ｂへ旋回する
と、ストッパアーム２１が摺動ストッパ２４に設けられ
た緩衝ゴム２８ｂに接触し、それにより摺動ストッパ２
４がガイド部材２７に沿って移動し、摺動基部２３に設
けられた緩衝ゴム２９ｂが固定ストッパブロック２２ｂ
に当接して停止する。
フレーム２５が方向ａへ旋回すると、ストッパアーム２
１が摺動ストッパ２４に設けられた緩衝ゴム２８ａに接
触し、それにより摺動ストッパ２４がガイド部材２７に
沿って移動し、摺動基部２３に設けられた緩衝ゴム２９
ａが固定ストッパブロック２２ａに当接して停止する。
これとは逆に、旋回フレーム２５が方向ｂへ旋回する
と、ストッパアーム２１が摺動ストッパ２４に設けられ
た緩衝ゴム２８ｂに接触し、それにより摺動ストッパ２
４がガイド部材２７に沿って移動し、摺動基部２３に設
けられた緩衝ゴム２９ｂが固定ストッパブロック２２ｂ
に当接して停止する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】固定ストッパブロック
により旋回フレームの旋回が停止される際には固定スト
ッパブロック及びこれに衝突する部材に大きな衝撃力が
かかることになり、この衝撃力は可搬重量の大きな装置
において、より大きくなる。また、可搬重量の小さな装
置においても、旋回フレームの旋回速度を大きくした場
合には、やはり大きな衝撃力が固定ストッパブロックに
かかることになる。
により旋回フレームの旋回が停止される際には固定スト
ッパブロック及びこれに衝突する部材に大きな衝撃力が
かかることになり、この衝撃力は可搬重量の大きな装置
において、より大きくなる。また、可搬重量の小さな装
置においても、旋回フレームの旋回速度を大きくした場
合には、やはり大きな衝撃力が固定ストッパブロックに
かかることになる。
【０００８】この衝撃力に対処するためには、図４に示
した従来技術では、揺動ストッパの回転軸１７の強度を
上げなければならないが、強度を増加させるために回転
軸１７を大型化すると揺動ストッパ１３も大型になり、
その結果固定ストッパブロック１２ａ、１２ｂを含めた
旋回規制装置全体が大型化してしまうという問題が生ず
る。また、図５に示した従来技術では、例えば方向ａへ
の旋回フレームの旋回が固定ストッパブロック２２ａに
より停止される際には、摺動ストッパ２４の下部には固
定ストッパブロック２２ａから受ける衝突時の反力とし
て紙面に対して右方向の力がかかり、さらに摺動ストッ
パ２４の上部にはストッパアーム２１により紙面に対し
て左方向の力がかかることからこのモーメントによる右
方向の力が摺動ストッパ２４の下部に加わり、結局のと
ころ衝突時の力が紙面に対して右方向への偶力として摺
動ストッパ２４の下部にかかることになり、これを抑え
るためにガイド部材２７の強度を著しく向上させなけれ
ばならないという問題が生ずる。したがって、これらい
ずれの装置の場合でも強度を増加させるためには旋回規
制装置全体が大型化してしまい、産業用ロボットや荷役
機械等の装置全体の小型化や軽量化のネックの一つとな
っていた。
した従来技術では、揺動ストッパの回転軸１７の強度を
上げなければならないが、強度を増加させるために回転
軸１７を大型化すると揺動ストッパ１３も大型になり、
その結果固定ストッパブロック１２ａ、１２ｂを含めた
旋回規制装置全体が大型化してしまうという問題が生ず
る。また、図５に示した従来技術では、例えば方向ａへ
の旋回フレームの旋回が固定ストッパブロック２２ａに
より停止される際には、摺動ストッパ２４の下部には固
定ストッパブロック２２ａから受ける衝突時の反力とし
て紙面に対して右方向の力がかかり、さらに摺動ストッ
パ２４の上部にはストッパアーム２１により紙面に対し
て左方向の力がかかることからこのモーメントによる右
方向の力が摺動ストッパ２４の下部に加わり、結局のと
ころ衝突時の力が紙面に対して右方向への偶力として摺
動ストッパ２４の下部にかかることになり、これを抑え
るためにガイド部材２７の強度を著しく向上させなけれ
ばならないという問題が生ずる。したがって、これらい
ずれの装置の場合でも強度を増加させるためには旋回規
制装置全体が大型化してしまい、産業用ロボットや荷役
機械等の装置全体の小型化や軽量化のネックの一つとな
っていた。
【０００９】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたものであり、旋回フレームの旋回規制停止時の衝
撃力に十分耐えうることが可能でかつコンパクトな、旋
回規制装置を提供することを目的とする。
されたものであり、旋回フレームの旋回規制停止時の衝
撃力に十分耐えうることが可能でかつコンパクトな、旋
回規制装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の請求項１にかかる発明によれば、旋回ベ
ース６上に旋回自在に軸支された旋回フレーム５の旋回
規制装置において、旋回フレーム５から旋回ベース６側
に延出して設けられたストッパアーム１と、旋回ベース
６上に所定の角度を開けて旋回フレーム５の旋回軸８と
同一軸の円弧上に配置され、かつ、ストッパアーム１の
回動を妨げないための切り欠き溝９を有する２つの固定
ストッパブロック２ａ、２ｂと、この２つの固定ストッ
パブロック２ａ、２ｂの間にあって旋回フレーム５と同
一の旋回軸８で回動するようにされた可動ストッパ３と
を有し、ストッパアーム１と可動ストッパ３との当接
面、及び可動ストッパ３と固定ストッパブロック２ａ、
２ｂとの当接面が、略同一高さとなるように配置される
ようにしたことを特徴とする旋回規制装置を提供するよ
うにした。
めに、本発明の請求項１にかかる発明によれば、旋回ベ
ース６上に旋回自在に軸支された旋回フレーム５の旋回
規制装置において、旋回フレーム５から旋回ベース６側
に延出して設けられたストッパアーム１と、旋回ベース
６上に所定の角度を開けて旋回フレーム５の旋回軸８と
同一軸の円弧上に配置され、かつ、ストッパアーム１の
回動を妨げないための切り欠き溝９を有する２つの固定
ストッパブロック２ａ、２ｂと、この２つの固定ストッ
パブロック２ａ、２ｂの間にあって旋回フレーム５と同
一の旋回軸８で回動するようにされた可動ストッパ３と
を有し、ストッパアーム１と可動ストッパ３との当接
面、及び可動ストッパ３と固定ストッパブロック２ａ、
２ｂとの当接面が、略同一高さとなるように配置される
ようにしたことを特徴とする旋回規制装置を提供するよ
うにした。
【００１１】上記構成としたことによる作用を、本発明
の一実施形態を示す図１乃至図２に基づいて以下に述べ
る。旋回フレーム５が方向ａへ旋回してストッパアーム
１が可動ストッパ３の端部に接触すると、可動ストッパ
３はストッパアーム１に押されて円弧を描いて移動し、
可動ストッパ３に固着された緩衝ゴム４ａが固定ストッ
パブロック２ａに圧接して停止する。また旋回フレーム
５が方向ｂへ旋回してストッパアーム１が可動ストッパ
３の反対側の緩衝ゴム４ａに接触すると、可動ストッパ
３はストッパアーム１に押されて反対方向に移動し、可
動ストッパ３に固着された緩衝ゴム４ｂが固定ストッパ
ブロック２ｂの端部に当接して停止する。可動ストッパ
３の移動範囲の分だけ、ストッパアーム１の停止位置も
移動するので、３６０度以上の旋回角を有することがで
きる。
の一実施形態を示す図１乃至図２に基づいて以下に述べ
る。旋回フレーム５が方向ａへ旋回してストッパアーム
１が可動ストッパ３の端部に接触すると、可動ストッパ
３はストッパアーム１に押されて円弧を描いて移動し、
可動ストッパ３に固着された緩衝ゴム４ａが固定ストッ
パブロック２ａに圧接して停止する。また旋回フレーム
５が方向ｂへ旋回してストッパアーム１が可動ストッパ
３の反対側の緩衝ゴム４ａに接触すると、可動ストッパ
３はストッパアーム１に押されて反対方向に移動し、可
動ストッパ３に固着された緩衝ゴム４ｂが固定ストッパ
ブロック２ｂの端部に当接して停止する。可動ストッパ
３の移動範囲の分だけ、ストッパアーム１の停止位置も
移動するので、３６０度以上の旋回角を有することがで
きる。
【００１２】この構成においては、ストッパアーム１と
可動ストッパ３との当接面、及び可動ストッパ３と固定
ストッパブロック２ａ、２ｂとの当接面は、図２に示す
ように略同一高さとなるので、旋回フレームの動作停止
時に可動ストッパ３がストッパアーム１及び固定ストッ
パブロック２ａ、２ｂから受ける力はそれぞれ逆方向と
なり、その結果偶力が発生することはなくなり、よって
可動ストッパ３はより強い衝撃に耐え得ることができる
ようになる。
可動ストッパ３との当接面、及び可動ストッパ３と固定
ストッパブロック２ａ、２ｂとの当接面は、図２に示す
ように略同一高さとなるので、旋回フレームの動作停止
時に可動ストッパ３がストッパアーム１及び固定ストッ
パブロック２ａ、２ｂから受ける力はそれぞれ逆方向と
なり、その結果偶力が発生することはなくなり、よって
可動ストッパ３はより強い衝撃に耐え得ることができる
ようになる。
【００１３】本発明の請求項２にかかる発明によれば、
請求項１にかかる発明において、２つの固定ストッパブ
ロック２ａ、２ｂは旋回ベース６に対してボルトにて固
定されるようにした。これにより、固定ストッパブロッ
ク２ａ、２ｂが破損した場合における固定ストッパブロ
ック２ａ、２ｂの交換の容易性が向上することになる。
請求項１にかかる発明において、２つの固定ストッパブ
ロック２ａ、２ｂは旋回ベース６に対してボルトにて固
定されるようにした。これにより、固定ストッパブロッ
ク２ａ、２ｂが破損した場合における固定ストッパブロ
ック２ａ、２ｂの交換の容易性が向上することになる。
【００１４】本発明の請求項３にかかる発明によれば、
請求項２にかかる発明において、２つの固定ストッパブ
ロック２ａ、２ｂの設置位置を各々独立に変更可能とす
るようにした。これにより、可動ストッパ３の移動範囲
が任意に変更可能となり、その結果旋回フレーム５の１
回転を超える動作量を含む規制角を任意に変更できるよ
うになる。
請求項２にかかる発明において、２つの固定ストッパブ
ロック２ａ、２ｂの設置位置を各々独立に変更可能とす
るようにした。これにより、可動ストッパ３の移動範囲
が任意に変更可能となり、その結果旋回フレーム５の１
回転を超える動作量を含む規制角を任意に変更できるよ
うになる。
【００１５】本発明の請求項４にかかる発明によれば、
請求項１乃至３のいずれかにかかる発明において、スト
ッパアーム１は旋回フレーム５に対してボルトにて固定
されるようにした。これにより、ストッパアーム１が破
損した場合におけるストッパアーム１の交換の容易性が
向上することになる。
請求項１乃至３のいずれかにかかる発明において、スト
ッパアーム１は旋回フレーム５に対してボルトにて固定
されるようにした。これにより、ストッパアーム１が破
損した場合におけるストッパアーム１の交換の容易性が
向上することになる。
【００１６】本発明の請求項５にかかる発明によれば、
請求項４にかかる発明において、ストッパアーム１は旋
回フレーム５の同一円周上の任意の位置に取付可能とす
るようにした。これにより、請求項３に記載のように固
定ストッパブロック２ａ、２ｂの設置位置を変更可能と
せずとも、旋回フレーム５の規制角を任意に変更できる
ようになる。ただし、１回転を超える分についての動作
可能範囲については固定ストッパブロック２ａ、２ｂの
設置間隔によって決定される。
請求項４にかかる発明において、ストッパアーム１は旋
回フレーム５の同一円周上の任意の位置に取付可能とす
るようにした。これにより、請求項３に記載のように固
定ストッパブロック２ａ、２ｂの設置位置を変更可能と
せずとも、旋回フレーム５の規制角を任意に変更できる
ようになる。ただし、１回転を超える分についての動作
可能範囲については固定ストッパブロック２ａ、２ｂの
設置間隔によって決定される。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態
としての旋回規制装置の斜視図である。また図２は図１
に示した旋回規制装置におけるストッパアーム１、固定
ストッパブロック２、及び可動ストッパ３の位置関係を
示す部分図を示したものであり、（ａ）図はその正面
図、（ｂ）図は（ａ）図のＡ−Ａ矢視断面図をそれぞれ
示している。
て図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態
としての旋回規制装置の斜視図である。また図２は図１
に示した旋回規制装置におけるストッパアーム１、固定
ストッパブロック２、及び可動ストッパ３の位置関係を
示す部分図を示したものであり、（ａ）図はその正面
図、（ｂ）図は（ａ）図のＡ−Ａ矢視断面図をそれぞれ
示している。
【００１８】旋回フレーム５は旋回ベース６上に旋回自
在に軸支されている。旋回フレーム５の一部にはストッ
パアーム１が旋回ベース６側に延出して設けられてい
る。一方、旋回ベース６上には２つの固定ストッパブロ
ック２ａ、２ｂが所定の角度を開けて旋回フレームの旋
回軸８と同一軸の円弧上に配置されている。さらに、こ
の２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂには旋回フレ
ーム５の旋回とともに回動するストッパアーム１を妨げ
ないように切り欠き溝９が設けられている。可動ストッ
パ３は２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂの間にあ
って、旋回フレーム５と同一の旋回軸で回動するように
されている。また可動ストッパ３の固定ストッパブロッ
ク２ａ、２ｂに対向するそれぞれの面には、固定ストッ
パブロック２ａ、２ｂ及びストッパアーム１との衝突時
の衝撃を吸収するための緩衝ゴム４ａ、４ｂが固着され
ている。さらに、これらの部材の上下方向の位置関係に
ついて述べると、ストッパアーム１と可動ストッパ３と
の当接面、及び可動ストッパ３と固定ストッパブロック
２ａ、２ｂとの当接面は、略同一高さとなるようにされ
ている。
在に軸支されている。旋回フレーム５の一部にはストッ
パアーム１が旋回ベース６側に延出して設けられてい
る。一方、旋回ベース６上には２つの固定ストッパブロ
ック２ａ、２ｂが所定の角度を開けて旋回フレームの旋
回軸８と同一軸の円弧上に配置されている。さらに、こ
の２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂには旋回フレ
ーム５の旋回とともに回動するストッパアーム１を妨げ
ないように切り欠き溝９が設けられている。可動ストッ
パ３は２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂの間にあ
って、旋回フレーム５と同一の旋回軸で回動するように
されている。また可動ストッパ３の固定ストッパブロッ
ク２ａ、２ｂに対向するそれぞれの面には、固定ストッ
パブロック２ａ、２ｂ及びストッパアーム１との衝突時
の衝撃を吸収するための緩衝ゴム４ａ、４ｂが固着され
ている。さらに、これらの部材の上下方向の位置関係に
ついて述べると、ストッパアーム１と可動ストッパ３と
の当接面、及び可動ストッパ３と固定ストッパブロック
２ａ、２ｂとの当接面は、略同一高さとなるようにされ
ている。
【００１９】この構成としたことによる作用について述
べると、旋回フレーム５が方向ａへ旋回してストッパア
ーム１が可動ストッパ３の端部に接触すると、可動スト
ッパ３はストッパアーム１に押されて円弧を描いて移動
し、可動ストッパ３に固着された緩衝ゴム４ａが固定ス
トッパブロック２ａに圧接して停止する。また旋回フレ
ーム５が方向ｂへ旋回してストッパアーム１が可動スト
ッパ３の反対側の緩衝ゴム４ａに接触すると、可動スト
ッパ３はストッパアーム１に押されて反対方向に移動
し、可動ストッパ３に固着された緩衝ゴム４ｂが固定ス
トッパブロック２ｂの端部に当接して停止する。可動ス
トッパ３の移動範囲の分だけ、ストッパアーム１の停止
位置も移動するので、３６０度以上の旋回角を有するこ
とができる。
べると、旋回フレーム５が方向ａへ旋回してストッパア
ーム１が可動ストッパ３の端部に接触すると、可動スト
ッパ３はストッパアーム１に押されて円弧を描いて移動
し、可動ストッパ３に固着された緩衝ゴム４ａが固定ス
トッパブロック２ａに圧接して停止する。また旋回フレ
ーム５が方向ｂへ旋回してストッパアーム１が可動スト
ッパ３の反対側の緩衝ゴム４ａに接触すると、可動スト
ッパ３はストッパアーム１に押されて反対方向に移動
し、可動ストッパ３に固着された緩衝ゴム４ｂが固定ス
トッパブロック２ｂの端部に当接して停止する。可動ス
トッパ３の移動範囲の分だけ、ストッパアーム１の停止
位置も移動するので、３６０度以上の旋回角を有するこ
とができる。
【００２０】さらに、この構成においては、ストッパア
ーム１と可動ストッパ３との当接面、及び可動ストッパ
３と固定ストッパブロック２ａ、２ｂとの当接面が、略
同一高さとなるので、旋回フレームの動作停止時に可動
ストッパ３がストッパアーム１及び固定ストッパブロッ
ク２ａ、２ｂから受ける力はそれぞれ逆方向となり、そ
の結果偶力が発生することはなくなり、よって可動スト
ッパ３はより強い衝撃力に耐えることができるようにな
る。
ーム１と可動ストッパ３との当接面、及び可動ストッパ
３と固定ストッパブロック２ａ、２ｂとの当接面が、略
同一高さとなるので、旋回フレームの動作停止時に可動
ストッパ３がストッパアーム１及び固定ストッパブロッ
ク２ａ、２ｂから受ける力はそれぞれ逆方向となり、そ
の結果偶力が発生することはなくなり、よって可動スト
ッパ３はより強い衝撃力に耐えることができるようにな
る。
【００２１】ところで、上記実施形態のものにおいて
も、大型の産業用ロボットや荷役機械に適用した場合
や、旋回フレームを高速で旋回させた場合などは、旋回
規制時にストッパアーム１や固定ストッパブロック２
ａ、２ｂに対して大きな衝撃力がかかることになり、そ
の結果ストッパアーム１や固定ストッパブロック２ａ、
２ｂを破損する事態が発生する可能性が生じる。そこ
で、２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂについては
旋回ベース６に対してボルトにて固定されるようにし、
さらにはストッパアーム１についても旋回フレーム５に
対してボルトにて固定されるようにすれば、これらが破
損した場合においても短時間かつ容易に交換することが
できるようになる。
も、大型の産業用ロボットや荷役機械に適用した場合
や、旋回フレームを高速で旋回させた場合などは、旋回
規制時にストッパアーム１や固定ストッパブロック２
ａ、２ｂに対して大きな衝撃力がかかることになり、そ
の結果ストッパアーム１や固定ストッパブロック２ａ、
２ｂを破損する事態が発生する可能性が生じる。そこ
で、２つの固定ストッパブロック２ａ、２ｂについては
旋回ベース６に対してボルトにて固定されるようにし、
さらにはストッパアーム１についても旋回フレーム５に
対してボルトにて固定されるようにすれば、これらが破
損した場合においても短時間かつ容易に交換することが
できるようになる。
【００２２】さらに、図３に示すように、固定ストッパ
ブロック２ａ、２ｂを固定するためのボルト穴７を旋回
ベース６上に複数個設けるようにすれば、２つの固定ス
トッパブロック２ａ、２ｂの設置位置が各々独立に変更
可能となるので、固定ストッパブロック２ａ、２ｂの間
を回動する可動ストッパ３の移動範囲が任意に変更可能
となる。その結果旋回フレーム５の１回転を超える分に
ついての動作可能範囲を含む規制角を任意に変更できる
ようになる。
ブロック２ａ、２ｂを固定するためのボルト穴７を旋回
ベース６上に複数個設けるようにすれば、２つの固定ス
トッパブロック２ａ、２ｂの設置位置が各々独立に変更
可能となるので、固定ストッパブロック２ａ、２ｂの間
を回動する可動ストッパ３の移動範囲が任意に変更可能
となる。その結果旋回フレーム５の１回転を超える分に
ついての動作可能範囲を含む規制角を任意に変更できる
ようになる。
【００２３】また、上記のように固定ストッパブロック
２ａ、２ｂの設置位置を変更可能とする代わりに、スト
ッパアーム１の取付位置を変更可能とするようにしても
よい。すなわち、ストッパアーム１を旋回フレーム５の
同一円周上の任意の位置に取付可能とすることにより、
固定ストッパブロック２ａ、２ｂの設置位置を変更可能
とせずとも、旋回フレーム５の規制角を任意に変更でき
るようになる。ただし、この場合は、規制範囲の一方の
端点位置を変更することしかできず、また規制範囲の他
方の端点位置は一方の端点位置に従属して変更すること
になる。したがって、１回転を超える動作可能範囲を含
む全体の動作可能範囲については固定ストッパブロック
２ａ、２ｂの設置間隔によって設定することになる。
２ａ、２ｂの設置位置を変更可能とする代わりに、スト
ッパアーム１の取付位置を変更可能とするようにしても
よい。すなわち、ストッパアーム１を旋回フレーム５の
同一円周上の任意の位置に取付可能とすることにより、
固定ストッパブロック２ａ、２ｂの設置位置を変更可能
とせずとも、旋回フレーム５の規制角を任意に変更でき
るようになる。ただし、この場合は、規制範囲の一方の
端点位置を変更することしかできず、また規制範囲の他
方の端点位置は一方の端点位置に従属して変更すること
になる。したがって、１回転を超える動作可能範囲を含
む全体の動作可能範囲については固定ストッパブロック
２ａ、２ｂの設置間隔によって設定することになる。
【００２４】以上、本発明の一実施形態について説明し
たが、本発明は上記実施形態のように旋回ベース上に旋
回自在に軸支された旋回フレームの場合についてのみ限
定されるものではなく、任意の固定部材とこれに旋回自
在に軸支された旋回部材において適宜適用可能である。
例えば、産業用ロボットについて、任意のアームＡにア
ームＢが旋回可能に連結されている場合は、アームＡに
固定ストッパブロックを、アームＢにストッパアームを
それぞれ設け、さらにアームＡとアームＢとの連結部に
アームＢと同一の旋回軸で回動するようにされた可動ス
トッパを設けるようにすれば、上記実施形態と同様な旋
回規制装置を構成することが可能である。
たが、本発明は上記実施形態のように旋回ベース上に旋
回自在に軸支された旋回フレームの場合についてのみ限
定されるものではなく、任意の固定部材とこれに旋回自
在に軸支された旋回部材において適宜適用可能である。
例えば、産業用ロボットについて、任意のアームＡにア
ームＢが旋回可能に連結されている場合は、アームＡに
固定ストッパブロックを、アームＢにストッパアームを
それぞれ設け、さらにアームＡとアームＢとの連結部に
アームＢと同一の旋回軸で回動するようにされた可動ス
トッパを設けるようにすれば、上記実施形態と同様な旋
回規制装置を構成することが可能である。
【００２５】
【発明の効果】本発明の請求項１にかかる発明によれ
ば、ストッパアームと可動ストッパとの当接面、及び可
動ストッパと固定ストッパブロックとの当接面が、略同
一高さとなったので、旋回フレームの動作停止時に可動
ストッパがストッパアーム及び固定ストッパブロックか
ら受ける力はそれぞれ逆方向となり、その結果偶力が発
生することはなくなり、よって可動ストッパはより強い
衝撃力に耐え得ることができるようになった。そのた
め、相対的に可動ストッパの小型化が図られることとな
り、これにより可動ストッパを含む旋回規制部材全体、
しいては産業用ロボットや荷役機械等の装置全体の小型
化や軽量化を図ることも可能となった。
ば、ストッパアームと可動ストッパとの当接面、及び可
動ストッパと固定ストッパブロックとの当接面が、略同
一高さとなったので、旋回フレームの動作停止時に可動
ストッパがストッパアーム及び固定ストッパブロックか
ら受ける力はそれぞれ逆方向となり、その結果偶力が発
生することはなくなり、よって可動ストッパはより強い
衝撃力に耐え得ることができるようになった。そのた
め、相対的に可動ストッパの小型化が図られることとな
り、これにより可動ストッパを含む旋回規制部材全体、
しいては産業用ロボットや荷役機械等の装置全体の小型
化や軽量化を図ることも可能となった。
【００２６】本発明の請求項２にかかる発明によれば、
請求項１にかかる発明において、２つの固定ストッパブ
ロックは旋回ベースに対してボルトにて固定されるよう
にした。そのため、固定ストッパブロックが破損した場
合における固定ストッパブロックの交換の容易性が向上
するものとなった。
請求項１にかかる発明において、２つの固定ストッパブ
ロックは旋回ベースに対してボルトにて固定されるよう
にした。そのため、固定ストッパブロックが破損した場
合における固定ストッパブロックの交換の容易性が向上
するものとなった。
【００２７】本発明の請求項３にかかる発明によれば、
請求項２にかかる発明において、２つの固定ストッパブ
ロックの設置位置を各々独立に変更可能とするようにし
た。そのため、可動ストッパの移動範囲が任意に変更可
能となり、その結果旋回フレームの規制角（動作範囲）
を任意に変更できるようになった。
請求項２にかかる発明において、２つの固定ストッパブ
ロックの設置位置を各々独立に変更可能とするようにし
た。そのため、可動ストッパの移動範囲が任意に変更可
能となり、その結果旋回フレームの規制角（動作範囲）
を任意に変更できるようになった。
【００２８】本発明の請求項４にかかる発明によれば、
請求項１乃至３のいずれかにかかる発明において、スト
ッパアーム１は旋回フレーム５に対してボルトにて固定
されるようにした。そのため、ストッパアーム１が破損
した場合におけるストッパアーム１の交換の容易性が向
上するものとなった。
請求項１乃至３のいずれかにかかる発明において、スト
ッパアーム１は旋回フレーム５に対してボルトにて固定
されるようにした。そのため、ストッパアーム１が破損
した場合におけるストッパアーム１の交換の容易性が向
上するものとなった。
【００２９】本発明の請求項５にかかる発明によれば、
請求項４にかかる発明において、ストッパアームは旋回
フレームの同一円周上の任意の位置に取付可能とするよ
うにした。そのため、請求項３にかかる発明のように２
つの固定ストッパブロックの設置位置を変更可能とせず
とも、旋回フレームの規制角を任意に変更できるように
なった。
請求項４にかかる発明において、ストッパアームは旋回
フレームの同一円周上の任意の位置に取付可能とするよ
うにした。そのため、請求項３にかかる発明のように２
つの固定ストッパブロックの設置位置を変更可能とせず
とも、旋回フレームの規制角を任意に変更できるように
なった。
【図１】本発明の一実施形態としての旋回規制装置の斜
視図である。
視図である。
【図２】図１に示した本発明の旋回規制装置におけるス
トッパアーム１、固定ストッパブロック２、及び可動ス
トッパ３の位置関係を示す部分図を示したものであり、
（ａ）図はその正面図、（ｂ）図は（ａ）図のＡ−Ａ矢
視断面図をそれぞれ示している。
トッパアーム１、固定ストッパブロック２、及び可動ス
トッパ３の位置関係を示す部分図を示したものであり、
（ａ）図はその正面図、（ｂ）図は（ａ）図のＡ−Ａ矢
視断面図をそれぞれ示している。
【図３】図１に示した本発明の旋回規制装置において、
固定ストッパブロック２ａ、２ｂを固定するためのボル
ト穴７を旋回ベース６上に複数個設けるようにした実施
形態を示す図である。
固定ストッパブロック２ａ、２ｂを固定するためのボル
ト穴７を旋回ベース６上に複数個設けるようにした実施
形態を示す図である。
【図４】従来の旋回規制装置の一例を示す図である。
【図５】従来の旋回規制装置の他の例を示す図であり、
（ａ）図はその部分断面図、（ｂ）図は（ａ）図のＢ−
Ｂ矢視断面図をそれぞれ示している。
（ａ）図はその部分断面図、（ｂ）図は（ａ）図のＢ−
Ｂ矢視断面図をそれぞれ示している。
１ ストッパアーム ２ａ，２ｂ 固定ストッパブロック ３ 可動ストッパ ５ 旋回フレーム ６ 旋回ベース ８ 旋回軸 ９ 切り欠き溝
Claims (5)
- 【請求項１】旋回ベース上に旋回自在に軸支された旋回
フレームの旋回規制装置において、 前記旋回フレームから前記旋回ベース側に延出して設け
られたストッパアームと、 前記旋回ベース上に所定の角度を開けて前記旋回フレー
ムの旋回軸と同一軸の円弧上に配置され、かつ、前記ス
トッパアームの回動を妨げないための切り欠き溝を有す
る２つの固定ストッパブロックと、 該２つの固定ストッパブロックの間にあって前記旋回フ
レームと同一の旋回軸で回動するようにされた可動スト
ッパと、を有し、 前記ストッパアームと前記可動ストッパとの当接面、及
び可動ストッパと前記固定ストッパブロックとの当接面
が、略同一高さとなるように配置されるようにしたこと
を特徴とする旋回規制装置。 - 【請求項２】前記２つの固定ストッパブロックは前記旋
回ベースに対してボルトにて固定されるようにしたこと
を特徴とする請求項１に記載の旋回規制装置。 - 【請求項３】請求項２に記載の２つの固定ストッパブロ
ックの設置位置を各々独立に変更可能としたことを特徴
とする請求項２に記載の旋回規制装置。 - 【請求項４】前記ストッパアームは前記旋回フレームに
対してボルトにて固定されるようにしたことを特徴とす
る請求項１乃至３のいずれかに記載の旋回規制装置。 - 【請求項５】請求項４に記載のストッパアームは前記旋
回フレームの同一円周上の任意の位置に取付可能とした
ことを特徴とする請求項４に記載の旋回規制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8333072A JPH10156786A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 旋回規制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8333072A JPH10156786A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 旋回規制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10156786A true JPH10156786A (ja) | 1998-06-16 |
Family
ID=18261958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8333072A Pending JPH10156786A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 旋回規制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10156786A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4591624B1 (ja) * | 2010-03-12 | 2010-12-01 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
| JP2011189495A (ja) * | 2010-07-26 | 2011-09-29 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
| JP2015147286A (ja) * | 2014-02-10 | 2015-08-20 | 株式会社アイエイアイ | アクチュエータとロボット |
| JP2015163414A (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-10 | ファナック株式会社 | ２つの部材の相対回転運動を規制する固定装置を備えるロボット、及び固定装置 |
| JP2015210500A (ja) * | 2014-04-30 | 2015-11-24 | ミネベア株式会社 | 回転範囲制限装置及び構造体を含む装置 |
| JP2017052032A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのストッパ機構 |
| JP2018043334A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 株式会社神戸製鋼所 | メカニカルストッパ装置及びロボット |
| US10744637B2 (en) | 2018-03-22 | 2020-08-18 | Fanuc Corporation | Robot |
| CN111975811A (zh) * | 2019-05-24 | 2020-11-24 | 发那科株式会社 | 臂固定装置 |
| US11085514B2 (en) * | 2018-06-01 | 2021-08-10 | Pegatron Corporation | Rotary device |
| CN114643572A (zh) * | 2020-12-17 | 2022-06-21 | 精工爱普生株式会社 | 机械臂及机器人 |
-
1996
- 1996-11-29 JP JP8333072A patent/JPH10156786A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4591624B1 (ja) * | 2010-03-12 | 2010-12-01 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
| EP2364822A1 (en) | 2010-03-12 | 2011-09-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot comprising a pendulum stopper on the base |
| JP2011189437A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
| KR101184774B1 (ko) | 2010-03-12 | 2012-09-20 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 산업용 로봇 |
| US8672604B2 (en) | 2010-03-12 | 2014-03-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
| JP2011189495A (ja) * | 2010-07-26 | 2011-09-29 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
| JP2015147286A (ja) * | 2014-02-10 | 2015-08-20 | 株式会社アイエイアイ | アクチュエータとロボット |
| JP2015163414A (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-10 | ファナック株式会社 | ２つの部材の相対回転運動を規制する固定装置を備えるロボット、及び固定装置 |
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| US10744637B2 (en) | 2018-03-22 | 2020-08-18 | Fanuc Corporation | Robot |
| US11085514B2 (en) * | 2018-06-01 | 2021-08-10 | Pegatron Corporation | Rotary device |
| CN111975811A (zh) * | 2019-05-24 | 2020-11-24 | 发那科株式会社 | 臂固定装置 |
| CN114643572A (zh) * | 2020-12-17 | 2022-06-21 | 精工爱普生株式会社 | 机械臂及机器人 |
| CN114643572B (zh) * | 2020-12-17 | 2024-01-12 | 精工爱普生株式会社 | 机械臂及机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001024 |