JPH06309036A - 回転軸の動作限界位置規制装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】ストライカ９は回転テーブル７の外周部下面に
取付けられ、回転軸方向に伸びている。ストライカ９の
下部は固定軸８の外周側面部まで伸び、固定軸８の外周
を回転できる。固定軸８の外周部の一部分には周方向に
沿ってレール１０が設けられ、レール１０にはこま１１
がレール１０に沿って移動できるように取付けられる。
レール１０の両端面部にはストッパ１２および１３が取
付けられる。ストッパ１２および１３はこま１１の動作
範囲を規制し、ストライカ９の移動は規制しないように
取付けられる。ストライカ９とこま１１は、こま１１の
動作範囲で対応している。こま１１はレールに着脱自在
である。 【効果】着脱自在なこまを任意の大きさのこまと取替え
ることによって、動作範囲を容易に調整できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、固定軸によって支持さ
れた回転軸の動作限界位置の調整が容易な位置規制装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットや雲台において、所定の
制御範囲から動作範囲が逸脱しないように、動作限界位
置を規制している。また、安全性を確保するためにも動
作限界位置を規制している。

【０００３】回転軸の動作限界位置規制装置は回転軸に
設けられたストライカと固定軸に設けられたストッパが
衝突して規制を受ける構造を取っている。動作範囲の調
整には、特開平1−135487 号公報（以下、公知例１とす
る）に示されるように固定軸に設けられたストッパの位
置を変えて調整するものが知られている。

【０００４】一方、特開昭58−120493号公報（以下、公
知例２とする）は動作限界位置検出機構について示して
おり、回転軸に取付けられたストライカと、固定軸に取
付けられた検出の方向性を持ったリミットスイッチによ
って、動作範囲が３６０°以上の軸の検出機構について
述べられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】公知例１の構造におい
て、動作範囲の規制は固定軸に設けられているストッパ
の位置によって決定されると共に、回転動作範囲の規制
範囲の調整は、固定軸に設けられているストッパの設置
位置を変えることによって行われている。

【０００６】しかし、固定軸に設けられているストッパ
はボルトであるため、固定軸に配置されたねじ孔に螺入
されて固定されることになる。このためストッパの設置
位置は固定軸に配置されたねじ孔によって制限を受け、
構造上の問題により固定軸にねじ孔を設けることが困難
な場合には動作範囲の規制の調整が難しくなるという問
題がある。

【０００７】公知例２では検出機構に関しては述べられ
ているが、検出範囲を調整する具体的な方法については
述べられていない。

【０００８】本発明の目的は、回転軸の動作範囲の調整
が容易にできる機能をそなえた動作限界位置規制装置を
提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】例えば、図１に示すよう
に、固定軸８により支持される回転軸３又は回転テーブ
ル７の円周軌跡上に設けたストライカ９，固定軸８の円
周方向に取付けられたレール１０に沿って移動可能なこ
ま１１，こま１１の動作範囲を規制するレール１０の両
端に設けられたストッパ１２，１３により構成され、回
転軸３、又は回転テーブル７の回転に伴うストライカ９
の移動により動作範囲が規制される回転軸３の動作限界
位置規制装置において、こま１１が、レール１０に着脱
自在に取付けられるようにした点にある。

【００１０】

【作用】前記着脱自在に取付けられたこまを、任意の大
きさのこまに取替えることによって、回転軸の動作範囲
の調整が容易にできる。

【００１１】

【実施例】図１は回転軸の動作限界位置規制装置の構造
概略図である。ストライカ９は回転テーブル７の外周部
下面に取付けられており、回転軸方向に伸びている。ス
トライカ９の下部は固定軸８の外周側面部まで伸び、固
定軸８の外周を回転できるようになっている。固定軸８
の外周部の一部分には周方向に沿ってレール１０が設け
られている。レール１０にはこま１１がレール１０に沿
って移動できるように取付けられている。こま１１はレ
ール１０から落ちることがないように図４に示す構造で
取付けられている。レール１０の両端面部にはストッパ
１２および１３が取付けられている。ストッパ１２およ
び１３はこま１１の動作範囲は規制するが、ストライカ
９の移動は規制しないように取付けられている。ストラ
イカ９とこま１１は、こま１１の動作範囲で対応してい
る。

【００１２】図２は慣用されている雲台に、図１で説明
した動作限界位置規制装置を適用した斜視図である。雲
台１は、傾斜軸２と回転軸３の２軸を備える。傾斜軸２
は支持部５によって支持されている。傾斜テーブル４は
駆動部６からの駆動力に基づいて傾斜軸２によって傾け
られる。回転軸３は固定軸８の内部に設けられている駆
動部の駆動力に基づいて回転テーブル７を回転させる。
支持部５と駆動部６は回転テーブル７に固定されてお
り、回転テーブル７と一体となって回転する。

【００１３】図３および図４は実施例の作用の説明図で
あり、図１の固定軸８の上方からストライカ９，レール
１０，こま１１，ストッパ１２および１３を見た図であ
る。図３（ａ）は中立状態を示した図である。図３
（ｂ）は図３（ａ）の位置より回転軸３を時計回りに回
転させた図である。回転軸３と回転テーブル７、および
回転テーブル７とストライカ９は一体となっている。ス
トライカ９は回転軸３の中心軸を中心に固定軸８の回り
を回転し、こま１１と衝突する。ストライカ９とこま１
１が衝突後、さらに回転軸３が時計方向に回転すると、
ストライカ９とこま１１は一体となって固定軸８の回り
を回転する。さらに回転軸３を時計回りに回転させる
と、図４（ａ）に示すようにこま１１はストッパ１３に
衝突し、移動を規制され、回転軸３の回転が阻止され
る。図４（ｂ）に示すように、回転軸が中立状態より反
時計回りに回転するとストライカ９とこま１１が衝突
し、ストライカ９とこま１１が一体となって回転し、ス
トッパ１２に衝突し、回転軸３は回転を阻止される。

【００１４】図５はこま取付部の断面図である。こま１
１はレール１０に沿って移動可能なスライダ１４にボル
ト１５によって取付けられている。こま１１はボルト１
５を操作することによって容易に着脱ができる。

【００１５】回転軸の動作範囲の調整はこま１１を任意
の大きさのこまと取替えることによって行うことができ
る。ストッパ１２および１３の位置変更や、レール１０
の長さの調整を行う必要はなく、新たに回転軸の動作範
囲の調整する場合には、こまを新たなものに取替えるこ
とによって容易に行うことができる。

【００１６】実施例において、ストッパをリミットスイ
ッチとし、リミットスイッチにより検出された信号を制
御装置に出力し、回転軸３の回転を停止するようにして
も良い。

【００１７】本実施例の構造は、回転軸が３６０°以上
の動作範囲を持つ動作限界位置規制装置としても使用で
きる。

【００１８】

【発明の効果】本発明によれば、回転軸の動作範囲の調
整が容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の斜視図。

【図２】図１の実施例の適用例の斜視図。

【図３】実施例の作用説明図。

【図４】実施例の作用説明図。

【図５】実施例のこま取付部の断面図。

【符号の説明】

３…回転軸、７…回転テーブル、８…固定軸、９…スト
ライカ、１０…レール、１１…こま、１２，１３…スト
ッパ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】固定軸により支持されている回転軸又は回
   転テーブルの円周軌跡上に設けたストライカ，前記固定
   軸の円周方向に取付けられたレールに沿って移動可能な
   こま，前記こまの動作範囲を規制するレールの両端に設
   けられたストッパにより構成され、前記回転軸、又は前
   記回転テーブルの回転に伴う前記ストライカの移動によ
   り前記こまが連動し、前記こまが前記ストッパにより動
   作範囲が規制されることを特徴とする回転軸の動作限界
   位置規制装置。
2. 【請求項２】請求項１において、前記こまが、前記レー
   ルに着脱自在に取付けられている回転軸の動作限界位置
   規制装置。