JPH04261792A - 産業用ロボットの揺動軸動作端検出器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの揺動
する動作軸の動作規制端検出用リミットスイッチ（以下
ＬＳという）の動作構造に関し、特に動作端規制ストッ
パの端面を利用したリミットスイッチのドッグ構造を改
善した産業用ロボットの揺動軸動作端検出器に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の産業用ロボットは図７乃至図１０
に示すように、揺動する動作軸構造部の固定部２０（駆
動側）に対する可動部２２（揺動側）の揺動角の規制を
任意に設定可能としたストッパを有すと共に、動作規制
端検出用リミットスイッチ１１（以下“ＬＳ”と略記）
を有し、軸の揺動角が３６０度、または３６０度を越え
る動作角規制ストッパの構造においては、動作軸の可動
部２２、または固定部２０の何れか一方が回転端部の干
渉防止の逃がしのためストッパ自身揺動するタイプとな
るものが多い。この時ＬＳ１１を作動させるため、従来
は揺動するストッパ１にセンタリング機能をもたせ、か
つ揺動するストッパ１にＬＳ作動用ドッグ９（図９）を
取付け、動作軸２１の可動部２２に取付けられた可動部
ストッパ２と固定部２０の揺動ストッパ１とが接触しな
がら動作端２４に移動するときの動作を利用し、動作規
制端位置における揺動ストッパ１、ＬＳ作動用ドッグ９
とにより、ＬＳ１１を作動させる構造となっていた。

【０００３】図７は揺動ストッパ１が動作軸固定部２０
にあり、ＬＳ１１は固定部２０の揺動ストッパ１に取付
けられたＬＳドッグ９（図９）により作動するもので、
ここでは、動作軸２１の可動部２２に取付けられたスト
ッパ２と固定部２０の揺動ストッパ１とが、動作端２４
に移動するとき絶えず接触し続ける条件を作りだすため
、図８乃至図１０に示すようなスプリング８、プッシャ
５、スプリングケース６から構成されるセンタリング装
置２３を揺動ストッパ１の両側に設けている。このセン
タリング装置２３により、揺動ストッパ１と可動部スト
ッパ２とが接触を開始する位置から動作規制端２４まで
の範囲においては、揺動ストッパ１は常に可動部２２、
ストッパ２に勝手にフラフラしたりしないように押しつ
けられていることになり、ストッパ同士の移動途中の相
対位置が定まる。なお、この構造では、固定部２０の揺
動ストッパ１の動作だけでＬＳ１１が動作するため、こ
の揺動ストッパ１の代わりに、固定部２０に取付け位置
を任意に変更可能な、ストッパを使用することはできな
い。このため軸動作における揺動規制角を任意の角度に
変更し設定することはできなかった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の産業用
ロボットの揺動軸動作端検出器では、ストッパの可動側
、または固定側の何れか一方が揺動タイプとなる場合、
常にセンタリングが必要となるのは、揺動ストッパに取
付けられたＬＳドッグの位置と、ＬＳの取付けられてい
る相手ストッパとの揺動中における相対位置を定めてお
く必要があるからである。そこでどの位置に揺動タイプ
ストッパがあろうとも、最終的に動作端規制位置でＬＳ
が動作すればセンタリング装置を必要としないストッパ
装置、つまりＬＳドッグの位置が相手ストッパの位置に
影響されない状態、例えば、最終動作位置以外では揺動
ストッパの、揺動が規制される範囲内において勝手な位
置にフラフラしていたとしても、ストッパ同士が最終動
作位置において、接触する動作だけでＬＳを動作させる
ことができれば、このセンタリング装置は不要となる。 本発明の課題は、上述した従来製品では、このセンタリ
ング装置が不可欠であり、ストッパ装置の構造を単純に
できなく、かつストッパ装置全体が大きくなるという課
題、及び動作軸構造部の固定部（駆動側）に対する可動
部（揺動側）の揺動角の規制を任意の角度に設定できな
いという課題を解消することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため本発明は特許請
求の範囲記載の産業用のロボット揺動軸動作端検出器を
提供することによって上述した従来製品の課題を解決し
た。

【０００６】

【実施例】図１は、動作軸２１の揺動角が３６０度、ま
たは３６０度を越える場合の動作角規制ストッパを有す
る本発明の実施例を示す全体斜視図である。揺動ストッ
パ１は駆動側の固定部２０上にあり、ＬＳ１８およびＬ
Ｓドッグ３３を収納した相手ストッパ３１は可動部２２
上に位置する。また固定部２０上の揺動ストッパ１は回
転軸１２を中心に枢動可能にされ、クッション３、エン
ドブロック４などとともに支持板３７上で揺動ストッパ
装置を構成する。そして、規制角の変更が必要となった
場合は、図４に示す規制角変更可能形ストッパ１０との
交換が容易に行なえるよう取付穴３６を有する支持板３
８はボルトにより固定部２０に取付けられている。可動
側ストッパ３１と、固定側の揺動ストッパ１の動作規制
面同上が合わさるときの定められた位置をＬＳ１８にて
検知するため、ＬＳドッグ３３には、ＬＳドック３３の
揺動角を調整するための検出端部３４が取付けられてお
り、可動部ストッパ３１の端面１６からの検出端部３４
の突出量は調整可能となっている。可動部ストッパ３１
の端面１６からの検出端部３４の突出部分が、固定部揺
動ストッパ１に押されながら、可動部ストッパ３１端面
１６まで移動する動作により、ＬＳドッグ３３はＬＳド
ッグ回転支軸１４（図６）を中心に揺動する。

【０００７】ＬＳ１８は図３，図５に示すとおりローラ
７を支持するプランジャ１７をスプリング１９が押す方
式であり、ＬＳドッグ３３が回転支軸１４を中心に揺動
することにより、ＬＳのローラ７がＬＳドッグ３３に設
けられている溝１５（Ｖ形の溝）の側面によって押し上
げられ、ＬＳ１８の電気的接点が切り替わる。またＬＳ
ドッグ３３の戻り動作は、ＬＳのローラ７がＬＳドッグ
３３の溝１５の側面によって押し上げられたときでも、
ＬＳドッグ３３の揺動角は、ＬＳのローラ７がＬＳドッ
グ３３の溝１５（Ｖ形の溝）から、はみ出さない角度と
なっているため、プランジャ１７を押すスプリング１９
のばね力によりＬＳ１８のローラ７が戻される力により
、ＬＳドッグ３３の溝１５の側面がＬＳ１８のローラ７
により押され、ＬＳドッグ３３は中立位置に戻る。

【０００８】揺動ストッパ１は、センタリング機能を有
しないため、左右のクッション３により規制される範囲
内、またはクッション３の何れか一方と可動部ストッパ
３１とにより規制される範囲内では、回転軸１２を中心
に揺動できる自由な位置にいることになる。そこで、最
終接触位置以外での可動部ストッパ３１と固定部の揺動
ストッパ１との接触により、ＬＳ１８が作動することが
ないよう、ＬＳドッグ３３に取付けられた検出端部３４
が、最終接触位置以外での揺動ストッパ１と接触しない
ように、揺動ストッパ１側の端面１６を削り込み、最終
接触位置以外での接触を防いでいる。

【０００９】図４は軸動作が３６０度以下で、取付け位
置が変更できる規制角変更可能形ストッパ１０を用い、
動作軸構造部の固定部２０（駆動側）に対する可動部２
２（被駆動揺動側）の揺動角の規制を任意に変更設定で
きる構造とした例である。可動部ストッパ３１、および
可動部ストッパ３１に内蔵されている、ＬＳ１８、ＬＳ
ドッグ３３、調整部品３４などは図１に示すものと同じ
である。クッション１９は、固定部ストッパ１０に取付
けられており、固定部ストッパ１０は固定部２０に設け
られた複数の取付け位置を想定した取付けねじ穴３６の
何れの位置にも取付け可能となっており、この取り付け
ねじ３６を、軸動作の任意の規制角の位置に選択するこ
とで規制角の変更が行なえる。図５は固定部ストッパと
可動部ストッパとが離れている状態でありＬＳドッグ３
３は中立状態である。そして図６は、動作規制端におい
て、固定部ストッパ１０と可動部ストッパ３との端面同
上が接触し、ＬＳドッグ３３がＬＳドッグ回転支軸１４
を中心に揺動し、ＬＳ１８のローラ７がＬＳドッグ３３
に設けられている溝１５（Ｖ形の溝）の側面によって押
し上げられ、ＬＳ１８の電気的接点が切り替わる際の状
態を示す。

【００１０】

【発明の効果】本発明によれば、動作規制ストッパの、
最終接触位置での可動部ストッパと固定部ストッパとの
接触により、ＬＳ作動用ドッグを揺動させ、ＬＳの作動
が行なえるので、揺動ストッパのセンタリング装置を不
要にすることができ、ストッパ装置全体が簡単な構造に
なり、さらにストッパ装置全体をコンパクトにすること
ができる。さらにストッパ同上の面当たりを利用しＬＳ
の電気接点を切り替えるので、ＬＳ側ストッパに対する
相手ストッパは、面をもっているものであれば、固定タ
イプでも、揺動タイプてもよく、従来の揺動タイプスト
ッパでは行なえなかった、動作軸構造部の固定部（駆動
側）に対する可動部（揺動側）の揺動角の規制を任意に
変更設定することができる産業用ロボットの揺動軸動作
端検出器を提供するものとなった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す全体斜視図である。

【図２】図１のストッパ同志が動作端で接触した状態を
示す拡大図である。

【図３】図１の可動部ストッパ３１の中央断面拡大図を
示す。

【図４】規制角変更可能形ストッパを示す本発明の別の
実施例全体斜視図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿った拡大断面図である。

【図６】図５の両ストッパが動作端で接触した状態を示
す断面図である。

【図７】従来の産業用ロボットの揺動軸動作端検出器を
示す要部斜視図である。

【図８】図７のストッパ同志が動作端で接触した状態を
示す拡大図である。

【図９】図８のＸ−Ｘ線に沿った拡大断面図である。

【図１０】図９のプッシャとストッパとが離れた状態を
示す断面図である。

【符号の説明】

１　　　　　　揺動ストッパ ７　　　　　　ＬＳローラ １０　　　　規制角変更可能形ストッパ１５　　　　溝 １６　　　　端面 １７　　　　プランジャ １８　　　　ＬＳ １９　　　　スプリング ２０　　　　固定部 ２１　　　　動作軸 ２２　　　　可動部 ２４　　　　動作端 ３１　　　　可動部ストッパ ３３　　　　ＬＳドッグ ３４　　　　検出端部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　産業用ロボットの固定部に対する可動
   部の揺動軸動作端を検出する、駆動側固定部ストッパ及
   び被駆動側可動部ストッパと、両前記ストッパの何れか
   に内蔵され、相手方ストッパと当接して前記動作端を検
   出する検出端部を有するリミットスイッチドッグと、前
   記ドッグと当接して作動するリミットスイッチと、を含
   み、前記ドッグはドッグ回転支軸を中心に回動可能にさ
   れ一端に２個の検出端部をリミットスイッチ内蔵ストッ
   パ両端面より相手方ストッパ端面に向けてわずかに突出
   させかつ他端に溝を設け、前記リミットスイッチは、そ
   の本体よりスプリングで押されたプランジヤとプランジ
   ヤの先に支持され前記溝と常時係合するローラとを有す
   る、ことを特徴とする産業用ロボットの揺動軸動作端検
   出器。
2. 【請求項２】　　両前記ストッパの少くとも一方は支持
   された固定部又は可動部の周方向に移動可能に配置され
   、かつ前記検出端部はドッグの前記一端より突出位置を
   調整可能にされた請求項１項記載の産業用ロボットの揺
   動軸動作端検出器。