CN103192410A - 一种轴限位装置及应用其的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轴限位装置及应用其的工业机器人，该轴限位装置，其包括硬限位装置及软限位装置，硬限位装置包括可动限位组件及不可动限位组件，可动限位组件活动安装在工业机器人的底座上，不可动限位组件固定安装在工业机器人腰座上；软限位装置包括限位开关、软限位撞块及连接板，所述的限位开关安装在所述的底座上，所述的软限位撞块通过所述连接板与所述的不可动限位组件固设。与现有技术相比，本发明，为开放式结构，其避免了安装，调试及维护的不便，另外，限位开关的设置，不仅提高了软限位装置的强度，而且提高了整个限位装置的强度。

Description

一种轴限位装置及应用其的工业机器人

技术领域

本发明涉及自动化控制的技术领域，具体地讲，是指一种轴限位装置及应用其的工业机器人。

背景技术

参考图1所示，现有的，用于165KG工业机器人的轴限位装置，其包括有硬限位和软限位，该硬限位与软限位都装设在一个铸造盒体1′内，铸造盒体1′通过螺钉固定在底座5′上。参考图2、3所示，硬限位包括聚氨酯撞块21′、可动硬限位撞块22′、不可动限位撞块23′，聚氨酯撞块21′通过聚氨酯固定螺钉24′将其固定在底座5′上，不可动限位撞块23′通过固定螺钉25′将其固定在腰座4′上，可动硬限位撞块22′的一端设有可动硬限位撞块轴26′，可动硬限位撞块轴26′通过螺钉27′固定在铸造盒体1′上，使可动硬限位撞块22′可绕可动硬限位撞块轴26′转动。

参考图2、3所示，软限位包括安装板31′及用于控制的微动开关32′，微动开关32′通过螺钉33′安装在安装板31′上。

参考图4所示，微动开关32′的内侧，设有触点321′，触点321设于可动硬限位撞块26′的顶端的凹槽261′内。

这种结构的限位装置，在使用时，165KG工业机器人的轴腰座4′绕底座5′的轴心旋转运动时，腰座4′上的不可动硬限位撞块23′与底座5′上的可动硬限位撞块22′碰撞，可动硬限位撞块22′安装在底座5′铸造盒体1′上，并由两个聚氨酯撞块21′夹持，给不可动硬限位撞块23′一个反作用力，此力足够将轴旋转运动停止。同时底座5′上可动硬限位撞块22′的尾部由于力的作用绕可动硬限位撞块轴26′发生旋转运动，触动微动开关32′的触点321′，微动开关32′动作，反馈给电气控制系统，软限位起作用。

上述的结构，由于硬限位和软限位，都位于一个铸造盒体1′内，所以，不便于安装，调试及维护。另外，软限位是由一个微动开关32′控制，强度差；再者，不可动硬限位撞块23′仅是一根中中空圆柱棒并由一个固定螺钉25′将其固定在腰座4′上，强度差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轴限位装置及应用其的工业机器人，其可克服现有的缺陷，安装调试及维护方便。

本发明的次要目的在于提供一种轴限位装置及应用其的工业机器人，其限位强度高。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种轴限位装置，其用于工业机器人上，其包括硬限位装置及软限位装置，所述的硬限位装置包括可动限位组件及不可动限位组件，可动限位组件活动安装在工业机器人的底座上，不可动限位组件固定安装在工业机器人腰座上；软限位装置包括限位开关、软限位撞块及连接板，所述的限位开关安装在所述的底座上，所述的软限位撞块通过所述连接板与所述的不可动限位组件固设。

优选地，上述的不可动限位组件包括不可动限位撞块，所述的不可动限位撞块固定在工业机器人的腰座上，且所述的不可动限位撞块成形为T形。

优选地，上述的不可动限位组件还进一步包括有聚氨酯撞块，所述的聚氨酯撞块设有两个，分别设于所述的可动限位组件的两侧，且所述的聚氨酯撞块与所述的可动限位组件间设有间隙。

优选地，上述的底座上设有两个突起的脐子，所述的两个聚氨酯撞块装设在所述的脐子的内侧。

优选地，上述的不可动限位撞块，其包括横板及竖杆，所述的横板通过两螺钉固定在腰座的下方。

优选地，上述的竖杆的成形为圆柱体结构。

优选地，上述的连接板的两端设有螺钉孔，分别通过螺钉固设所述的不可动限位组件及所述的软限位撞块，且所述的软限位撞块相连的螺钉孔，其截面成形为长腰形。

优选地，连接所述的连接板与不可动限位组件的螺钉，其成形为台阶螺钉。

优选地，上述的软限位撞块随所述的不可动限位组件旋转到可动限位组件所在位置时，与所述的限位开关的触点相接触。

一种工业机器人，其包括有底座、腰座及带腰座转动的轴，其还进一步包括有上述的轴限位装置。

采用上述技术方案后，使用时，当腰座随着工业机器人的轴转动时，其带动不可动限位撞块运动，当运动到可动硬限位撞块所在的位置时，不可动限位撞块给可动硬限位撞块一个撞击力，同时，可动硬限位撞块给了不可动限位撞块一个反作用力，使得不可动限位撞块与腰座受力停止；另外，在不可动限位撞块运动到可动硬限位撞块的位置时，其通过与其固设有软限位撞块给限位开关的触点一个力，使限位开关的触头动作，反馈给电气控制系统，完成软限位动作。与现有技术相比，本发明，为开放式结构，其避免了安装，调试及维护的不便，另外，限位开关的设置，不仅提高了软限位装置的强度，而且提高了整个限位装置的强度。

附图说明

图1是现有的用于工业机器人的限位装置的结构示意图。

图2是图1中去掉铸造盒体的结构示意图。

图3是图2中去掉微控开关安装板的结构示意图。

图4是为图3的局部放大图。

图5是本发明轴限位装置的结构示意图。

图6是图5的局部放大图。

图7是本发明去掉可动硬撞块及不可动限位撞块后的结构示意图。

图8是图7的局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参考图5所示，本发明公开了一种轴限位装置，其包括：硬限位装置1及软限位装置2，其中：

硬限位装置1包括可动限位组件11及不可动限位组件12，其中：

可动限位组件11包括可动硬限位撞块111、撞块轴112及固定螺钉113；可动硬限位撞块111的一端设有通孔(图中未示出)，撞块轴112插设在该通孔中，通过固定螺钉113使撞块轴112固定在工业机器人的底座A上。

配合图6、7所示，不可动限位组件12包括聚氨酯撞块121及不可动限位撞块122，在本实施例中，聚氨酯撞块121设有两个，分别固设在底座A上，两个聚氨酯撞块121，可用于限定可动硬限位撞块111的最大旋转位置；底座A上设有两个突起的脐子A1，两个聚氨酯撞块121装设在脐子A1的内侧。不可动限位撞块122成形为T形，其包括横板1221及竖杆1222，该横板1221与竖杆1222可一体成形。且横板1221通过两螺钉123固定在腰座B的下方。竖杆1222成形为圆柱体结构。其可以使碰撞更多面及更为充分。

参考图8所示，软限位装置2包括限位开关21、软限位撞块22及连接板23，限位开关21通过固定螺钉24固定在底座A上，连接板23的一端设有螺钉孔231，螺钉25穿过螺钉孔231，使连接板23与软限位撞块22固设。当连接板23随着不可动限位撞块122运动到限位开关21所在的位置时，软限位撞块22与限位开关21的触点211相接触，即，软限位撞块22给限位开关21一个力。连接板23一端的螺钉孔231，其截面成形为长腰形，该长腰形的螺钉孔231的设置，弥补了安装限位开关21时，位置不准确而产生的动作行程不够的缺陷。连接板23的另一端，通过螺钉26固设在不可动限位撞块122的底部。连接板23可绕螺钉26旋转。在本实施例中，螺钉26为台阶螺钉，该阶梯形螺钉的设置，使软限位撞块22有±8°的运动范围补差。

使用时，当腰座B随着工业机器人的1轴转动时，由于不可动限位撞块122固设在腰座B的底部，因此，其带动不可动限位撞块122运动，当运动到可动硬限位撞块111所在的位置时，不可动限位撞块122的竖杆1222给可动硬限位撞块111一个撞击力，同时，可动硬限位撞块111给了不可动限位撞块122一个反作用力，使得不可动限位撞块122与腰座B受力停止；另外，在不可动限位撞块122运动到可动硬限位撞块111的位置时，其通过与其固设有软限位撞块22给限位开关21的触点一个力，使限位开关21的触头动作，反馈给电气控制系统，完成软限位动作。与习用相比，本发明，为开放式结构，其避免了安装，调试及维护的不便，另外，限位开关21的设置，不仅提高了软限位装置2的强度，而且提高了整个限位装置的强度。再者，T形不可动限位撞块122的设计及两个固定螺钉123的固定方式，不仅给不可动限位撞块122本身提高了强度，而且在安装上也提高了强度。

本发明，还提供了一种工业机器人，其包括有底座A、腰座B及上述的轴限位装置。

该工业机器人可以是负载165KG的工业机器人，也可以是其它负载(50-200KG)的工业机器人。

与其它工业机器人相比，由于其采用了上述的轴限位装置，因此，其安装，调试及维护方便，整体强度好。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种轴限位装置，其用于工业机器人上，其包括硬限位装置及软限位装置，所述的硬限位装置包括可动限位组件及不可动限位组件，可动限位组件活动安装在工业机器人的底座上，不可动限位组件固定安装在工业机器人腰座上；其特征在于：软限位装置包括限位开关、软限位撞块及连接板，所述的限位开关安装在所述的底座上，所述的软限位撞块通过所述连接板与所述的不可动限位组件固设。

2.根据权利要求1所述的轴限位装置，其特征在于：所述的不可动限位组件包括不可动限位撞块，所述的不可动限位撞块固定在工业机器人的腰座上，且所述的不可动限位撞块成形为T形。

3.根据权利要求2所述的轴限位装置，其特征在于：所述的不可动限位组件还进一步包括有聚氨酯撞块，所述的聚氨酯撞块设有两个，分别设于所述的可动限位组件的两侧，且所述的聚氨酯撞块与所述的可动限位组件间设有间隙。

4.根据权利要求3所述的轴限位装置，其特征在于：底座上设有两个突起的脐子，所述的两个聚氨酯撞块装设在所述的脐子的内侧。

5.根据权利要求2、3或4所述的轴限位装置，其特征在于：所述的不可动限位撞块，其包括横板及竖杆，所述的横板通过两螺钉固定在腰座的下方。

6.根据权利要求5所述的轴限位装置，其特征在于：所述的竖杆的成形为圆柱体结构。

7.根据权利要求1、2或3所述的轴限位装置，其特征在于：所述的连接板的两端设有螺钉孔，分别通过螺钉固设所述的不可动限位组件及所述的软限位撞块，且所述的软限位撞块相连的螺钉孔，其截面成形为长腰形。

8.根据权利要求7所述的轴限位装置，其特征在于：连接所述的连接板与不可动限位组件的螺钉，其成形为台阶螺钉。

9.根据权利要求1所述的轴限位装置，其特征在于：所述的软限位撞块随所述的不可动限位组件旋转到可动限位组件所在位置时，与所述的限位开关的触点相接触。

10.一种工业机器人，其包括有底座、腰座及带腰座转动的轴，其特征在于：其还进一步包括有上述的轴限位装置。

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