JP4591624B1 - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワークを載置するハンド8と、前記ハンド8を前記ワークの所定の位置から取り出しおよび供給するアーム2と、前記アーム2と上下移動機構11が支持部材10により連結され、前記上下移動機構11の下部に台座13が設けられ、前記台座13が旋回する基台14に振り子ストッパ17が備えられたものである。
【選択図】図1
Description
このような産業用ロボットは、クリーンルーム内で使用されるために、装置やストッカ間に配置され、作業するものであって、発塵を極端に嫌う傾向がある。
また、昨今ではワークの搬送時間、すなわちタクトタイムを短くして生産性を向上させる要求が強くなってきている。そのために産業用ロボットの動作速度の向上を図る一方で、動作シーケンスの最適化が図られるようになってきている。
このような問題を解決するために、ストッパの形態として、特開平10−156786号公報に見られるような振り子式ストッパを採用することが想定される。しかしながら、一般的な産業用ロボットの場合、防塵対策に対する技術思想はなく、このような振り子式ストッパを採用してもクリーンルームへの適用はできなかった。さらに、移動台車上に載置された産業用ロボットではないので、どの位置に振り子式ストッパを配置すれば、最適化の技術思想もないことから、ワークを搬送する産業用ロボットへの適用は困難であった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、クリーンルームで使用可能でタクトタイムを短縮できる産業用ロボットを提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、ワークを載置するハンドと、前記ハンドを前記ワークの所定の位置から取り出しおよび供給するアームと、前記アームと上下移動機構が支持部材により連結され、前記上下移動機構の下部に台座が設けられ、前記台座が旋回する基台に振り子ストッパが備えられたものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記振り子ストッパが、前記ハンドの移動方向および前記支持部材の移動方向に互いに直交する軸線上に関して揺動するように前記基台の上面に配置されたものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記振り子ストッパが、前記ハンドの移動方向および前記支持部材の移動方向に互いに直交する軸線上に関して左右対称に動作するように前記基台の上面に配置されたものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記振り子ストッパが、前記基台を載置した移動台車の移動方向に関して前記台座の旋回中心を通る軸線に関して揺動するように前記基台の上面に配置されたものである。
また、請求項5に記載の発明は、前記振り子ストッパが、前記基台を載置した移動台車の移動方向に関して前記台座の旋回中心を通る軸線に関して左右対称に動作するように前記基台の上面に配置されたものである。
また、請求項6に記載の発明は、前記振り子ストッパの下側面コネクタが設けられ、前記基台の中で分岐されるケーブルベアの長さが同じであるものである。
また、請求項7に記載の発明は、前記振り子ストッパの下側面コネクタが設けられ、前記基台の中で分岐されるケーブルベアの長さが何れか一方が他方に比べて長いものである。
また、請求項8に記載の発明は、前記振り子ストッパが、ベース、振り子、支持部、固定部から構成されたものである。
また、請求項9に記載の発明は、前記ベースが、前記振り子と耐摩耗性材料を介して前記振り子の形状に倣うように接触するものである。
また、請求項10に記載の発明は、前記支持部は耐摩耗性材料のスリーブから構成され、前記振り子の回転方向および重力方向を支持するものである。
また、請求項11に記載の発明は、前記耐摩耗性材料が、フッ素系樹脂またはポリマー系材料の何れかから構成されたものである。
また、アーム2が設けられている支持部材10を上下に移動させる上下移動部材11を備えて、アーム2の上下位置を調整可能としている。また、上下移動機構11の台座13は回動可能に設けられ、産業用ロボット1を旋回して向きを変えられるようにしている。台座13は基台14に備えられ、基台14は移動台車15上に配置されている。
基台14に配置されたコネクタ16は、図2に示すように移動台車15の移動方向と同方向になるように配置されている。また、振り子ストッパ17は基台14の上面でかつコネクタ16の上部に配置され、振り子ストッパ17の振り幅の中心が旋回中心18と移動台車の移動方向に関して軸線上で一致するように配置されている。このようにすることで、台座13が旋回した際にストッパの肉厚分を吸収して±181.5度程度旋回することが可能となるものである。つまり、コネクタ16の位置および振り子ストッパ17の位置と旋回中心18の位置関係によって、産業用ロボット1の初期設置位置が求められるものである。また、コネクタ16が移動台車15の移動方向と同方向でかつ旋回中心18と振り子ストッパ17を移動台車15の移動方向に関する軸線上に対称に動作するように配置されている場合、基台14内のケーブルベア19の長さは、台座13が±180.5度旋回するだけの長さを確保し、対称に配置される。このような構成が最適なケーブルベア19の最適な構成である。モータの配置やコネクタの数によって異なるので限定されるものではない。
また、振り子ストッパ17は旋回中心18の移動台車15の移動方向の軸線上の基台14上にあれば良いので、コネクタ16の上部でなく、コネクタ16の反対方向に配置されていても良い。
本実施形態では、移動台車上に産業用ロボット1が配置された場合について説明した。移動台車がない場合のコネクタ位置は、産業用ロボットの初期設置状態においてハンドの上下移動方向およびワークの取り出し・供給方向に対して直交する方向に配置されており、そのコネクタ16の上部または旋回中心を通ってワークの取り出し・供給方向に対して直交する方向に対して対称に動作するように振り子ストッパ17が配置されれば良いのである。
また、台座13には、アーム20先端に円筒ストッパ21が備えられている。台座13が旋回すると円筒ストッパ21が振り子ストッパ17と接触して旋回動作を規制するのである。
当然、産業用ロボット1の台座13の旋回角度は不図示のコントローラにより監視され、台座13に備えられたエンコーダにより指令位置(180度)になったら、減速停止するものであり、円筒ストッパ21の肉厚により振り子ストッパ17に接触するものである。
本実施例では支持部173をすべり軸受のスリーブで説明したが、その限りではなく、一般的な転がり軸受を用いることも可能である。
また、耐摩耗性材料として高耐摩耗性ウレタンを例に説明したが、その他の材料として、フッ素樹脂、ポリウレタンやホリオキシメチレン等のポリマー材料から構成されて入れば良い。
このような構成にすることによって、振り子172とベース171との接触、振り子172と円筒ストッパ21との接触部分を耐摩耗性材料である高耐摩耗性ウレタンで構成したことにより、クリーンルームで使用しても発塵を少なくすることができる。さらに、円筒ストッパ21と振り子172との接触を、円筒ストッパ21を円筒上にすることによって接触面積を小さくすることで発塵をさらに少なくしている。
このように、移動台車の移動方向と同方向にコネクタを備え、旋回中心と移動台車の移動方向の軸線上に振り子ストッパを備えることにより、旋回角度の死角をなくすことができることからタクトタイムを短縮することができる。
また、振り子ストッパの接触部分に耐摩耗性材料を用いることにより、低発塵となり、クリーンルームで使用できるようになる。
本実施形態は好適な一例であるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲に置いて種々変形実施可能である。
本実施形態では、アームの側部に上下移動機構を備えた例を用いて説明したが、図5に示すようなリンク型のロボットでも良く、基台14上に台座13を有して上下に移動を可能にするリンク機構22を備えたものでも良い。このように産業用ロボットを旋回する機構を備えたものであれば良いことは当然である。
2 アーム
3 関節部
4 関節部
5 関節部
8 ハンド
10 支持部材
11 上下移動機構
13 台座
14 基台
15 移動台車
16 コネクタ
17 振り子ストッパ
171 ベース
172 振り子
173 スリーブ
174 固定部
175 カラー
18 旋回中心
19 ケーブルベア
20 アーム
21 円筒ストッパ
22 リンク機構
Claims (3)
- ハンドが、回転可能な関節部により構成されたアームの一端と連結され、
前記アームは、前記ハンドがワークを供給および取り出すように動く際に、肘関節が張り出しながら駆動され、
前記アームの他方端が前記アームの基端の関節部が備えられた支持部材に取り付けられ、
前記支持部材は上下方向への昇降を可能とするコラムまたはリンクから構成される上下移動機構に取り付けられ、
前記ハンドは、前記アームの前記肘関節の張り出し方向と前記上下機構の昇降方向に互いに直交する方向に移動し、
前記上下移動機構の下部は台座に取り付けられ、前記台座は旋回中心を中心にして旋回し、前記台座に取り付けられたストッパアームの先端にストッパが備えられ、
前記台座の旋回により前記ストッパは、前記台座の下部に備えられた前記基台上面に揺動自在に配置された振り子に減速停止しながら当接し、
前記振り子は、前記基台の下部に備えられた移動機構の移動方向を向いて前記旋回中心を通る軸線上の点を中心にして揺動するとともに、前記振り子の揺動角度に応じた角度で開口した前記基台に備えられたベースの開口面に接触するように動作し、
前記振り子と前記ベースの接触面には耐摩耗性材料が備えられ、
前記振り子の下側面の前記基台にコネクタが設けられ、前記基台の中で分岐されるケーブルベアが前記コネクタに接続され、前記ケーブルベアの長さが何れか一方が他方に比べて長い
ことを特徴とする産業用ロボット。 - 前記振り子は、前記移動機構の移動方向を向いて前記旋回中心を通る軸線を中心にして左右対称に動作することを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
- 前記耐摩耗性材料は、フッ素系樹脂またはポリマー系材料の何れかから構成されたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
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