JPH11333777A - 旋回装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 軸部材１とハウジング部材２とを３６０度
を越えて相対的に回転させる旋回装置において、取付姿
勢が自在に変化しても、更に予期せね慣性力が作用して
も、可動部を所望の回転範囲に位置規制すること。 【解決手段】 軸部材に半径方向に突設するストライ
カ３を設け、ストライカと同一平面で回動自在な駒４を
設ける。駒にはストライカ側に窪んだ切欠部４０１と、
ストライカと反対側に開口する有底状の孔４０２とを設
ける。有底状の孔に圧縮スプリング６を介して外方に付
勢される駒用保持ピン７を遊入し、駒用保持ピンの抜出
しを防ぐ当接案内面８０１を有し、駒を所定の傾動角度
に規制するストッパ部材８を設ける。駒４は、圧縮スプ
リング６のバネ力により付勢されつつ、ストッパ部材の
第１又は第２の当接面８０２，８０３のいずれかと当接
した状態に維持される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、軸部材とハウジン
グ部材とを相対的に回転させて使用する旋回装置に関す
る。さらに詳細には、軸部材とハウジング部材とを３６
０度を越えて相対的に回転させる場合に好適な、回転範
囲を規制する旋回装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に産業用ロボットにおいては、数値
データまたはテイーチング操作による入力データに基づ
いてマイクロコンピュータを作動させてロボットを作動
させたり、或いは固定の電気的シーケンス制御装置によ
りロボットを作動させたりしている。この場合、産業用
ロボットとしての機能を高めるために、ロボットの自由
端側の手首部ＷＲは、回転動作角度が３６０度以上とな
るように設定されることが多々ある。

【０００３】従来、回転軸を３６０度以上の回転範囲に
規制する構造としては、例えば、特公平６−１０４３１
２号に記載のものがある。すなわち、図７乃至図１２に
おいて、５１は産業用ロボットの手首部に固定された固
定部材であり、この固定部材５１に対して、回転部材５
２が水平軸を軸心として回転自在に取付けられている。
回転部材５２の外周の一部には回転部材５２の径方向に
突出する突起５３及び切欠き５４，５５が設けられてい
る。

【０００４】一方、固定部材５１には突起５３の軌跡の
上方に位置するブラケット５６が取り付けられている。
ブラケット５６には鉛直に配置されたピン５７を介して
ストッパ部材５８の一端が揺動自在に取り付けられてい
る。ストッパ部材５８の他端は二股状に分岐されて脚部
５９，６０が形成され、ストッパ部材５８は全体として
鉤型に形成されている。また、ストッパ部材５８の一端
側、すなわちＺ₁ 方向側は厚肉とされ、回転部材５２側
に段差６１，６２が形成されている。なお、回転部材５
２は適宜の駆動手段により点Ｏ₂ を中心として回転駆動
される。

【０００５】さて、平面図である図８に示されるごと
く、回転部材５２が回転動作範囲のほぼ中心にある場合
には、ストッパ部材５８はその脚部５９，６０間に突起
５３を挾み一定角度揺動可能な状態にある。この状態
で、例えば回転部材５２が図７に示す矢印Ａ₁ 方向に点
Ｏ₂ を中心として回転すると、図９に示すように突起５
３が脚部５９を押し動かして、図８に示される状態から
ピン５７の軸心Ｏ₁ を中心として、ストッパ部材５８を
反時計方向に回動させる。このとき、ストッパ部材５８
の段差６１が回転部材５２の側面５２１に当接し、この
段差６１部に以後再び切欠き５４が回ってくるまでスト
ッパ部材５８の回動は拘束される。引き続き回転部材５
２が同方向へほぼ一回転し、段差６１に切欠き５４が対
向すると、突起５３が図１０に示すように、脚部６０の
左側面を押圧してストッパ部材５８を点Ｏ₁ を中心とし
て反時計方向に回動させる。これにより脚部５９がブラ
ケット５６に当接して、ストッパ部材５８の回動が停止
させられ、従って突起５３の回動も停止させられて、回
転部材５２の回転が停止する。

【０００６】図１０に示される状態から、図７における
Ａ₂ 方向に回転部材５２を回転させると、回転部材５２
がほぼ一回転し、さらに突起５３が脚部６０を押し動か
し、図８に示す状態を経て、段差６２が回転部材５２の
側面５２１に当接し、さらに回転部材５２がほぼ一回転
すると、突起５３が脚部５９に当接してストッパ部材５
８を回動させ、この後、脚部６０をブラケット５６に当
接させて、回転部材５２の回転が停止する。

【０００７】そこで、段差６１と回転部材５２の側面５
２１との当接状態について詳述する。図９に示される状
態において、現実には段差６１と回転部材５２の側面５
２１との間に間隙△ｙ₁ が設けられるが、仮にこの間隙
がゼロ、すなわち△ｙ₁ ＝０であるものとする。図９の
状態から、回転部材５２が図７に示す矢印Ａ₁ 方向に１
回転近く回転すると、図１１に示されるごとく、突起５
３が脚部６０に当接する。この当接により、ストッパ部
材５８は図１１に示される点Ｏ₁ を中心として反時計方
向に回動されて、例えば２点鎖線で示されるようにスト
ッパ部材５８が位置変位しようとする。

【０００８】ところで、上記したごとく、仮に段差６１
と回転部材５２の側面５２１との間隙：△ｙ₁ がゼロで
ある場合、図１１に示されるごとくストッパ部材５８が
２点鎖線で示されるように位置変位したときには、段差
６１が回転部材５２の側面５２１よりもＹ₂ 方向の位置
となるように傾動する。

【０００９】しかし、突起５３が脚部６０に当接する寸
前までは、段差６１と回転部材５２の側面５２１とが当
接して、ストッパ部材５８の回動を拘束するものである
から、例えば図１１に示されるごとく、突起５３が脚部
６０に当接したときには、切欠き５４に拘わらず段差６
１と回転部材５２の側面５２１とが、前記したように、
間隙：△ｙ₁ がゼロの状態で当接している。

【００１０】すなわち、図１１に示されるごとく、突起
５３が脚部６０に当接した後、回転部材５２が更にＹ₁
方向、すなわち図７におけるＡ₁ 方向に回動されれば、
上記したごとくストッパ部材５８は、２点鎖線で示され
るように、段差６１が回転部材５２の側面５２１の位置
を越えるように、すなわちＹ₂ 方向に位置変位されよう
とするが、切欠き５４の端部Ｃ₁ 、すなわち回転部材５
２の側面５２１の切欠かれた端部Ｃ₁ が段差６１に当接
しているため、ストッパ部材５８の回転が阻止されてし
まう。

【００１１】したがって、現実には図１１においてスト
ッパ部材５８が点Ｏ₁ を中心として反時計方向に回動自
在となるようにするため、図９に示されるごとく、段差
６１と回転部材５２の側面５２１との間に間隙：△ｙ₁
が設けられる。勿論段差６２と回転部材５２の側面５２
１との間にも同様に間隙が設けられる。上記従来装置
は、図７に示される状態を正面状態とし、図８乃至図１
１に示される状態を平面状態として使用されるものであ
るから、すなわち、ストッパ部材５８はピン５７を介し
て水平に揺動されるものであるから、段差６１，６２と
回転部材５２の側面５２１との間に間隙が設けられてい
ても、特段に問題なく実施することができる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では以下のような問題がある。すなわち、上記
したごとく、図９に示される状態において、現実には段
差６１と回転部材５２の端面５２１との間に間隙△ｙ₁
が設けられているため、ストッパ部材５８を揺動自在に
支持するピン５７を、例えば水平の状態に配置したとき
に問題が生じる。

【００１３】例えば、図１２に示されるごとく、ピン５
７の長軸が水平の状態とし、回転部材５２が鉛直軸を中
心として回転駆動する場合、段差６１と回転部材５２の
端面５２１との間の間隙△ｙ₁ に対応して、ピン５７の
軸心Ｏ₁ を中心として垂直面上を回動するストッパ部材
５８は、図１２（Ａ）の実線と２点鎖線とで示される２
位置間に揺動自在な状態となる。すなわち、図１２にお
いてＺ₁ 方向を重力方向とすれば、ストッパ部材５８は
自重により実線で示される位置となる。この状態で回転
部材５２が回転して、突起５３がＸ₂ 方向に移動するよ
うに回動されると、突起５３とストッパ部材５８とが当
接することとなる。

【００１４】この場合、図１２（Ｂ）に示されるごと
く、突起５３とストッパ部材５８との当接点Ｐ₂ に回転
部材５２の回転駆動によるＸ₂ 方向の力Ｆ₁ が作用す
る。この力Ｆ₁ の線分Ｏ₁ Ｐ₂ と直交する分力Ｆ₃ によ
りストッパ部材５８は点Ｏ₁ を中心として時計方向に回
動しようとする。しかし、回転部材５２と一体をなす突
起５３はＸ方向に対しては移動するが、Ｚ方向に対して
は位置が固定であるため、ストッパ部材５８と突起５３
とは点Ｐ₂ で当接した状態で固定されてしまう。このた
め、回転部材５２を所望の回転範囲に規制することがで
きなくなる。

【００１５】ところで、産業用ロボットにおいては、自
由端部に取付ける切削工具、つかみ工具、切削工具ある
いは溶接用トーチ等、適宜の操作要素の移動・停止を高
速度で繰返すものであるから、ロボットの各可動部に予
期せぬ方向の慣性力が作用することが多々ある。

【００１６】このため、ストッパ部材５８を揺動自在に
支持するピン５７の長軸が鉛直となるように配置されて
いる場合でも、産業用ロボットの稼動時に作用する予期
せぬ慣性力により、ストッパ部材５８がピン５７を中心
として揺動されて、回転部材５２の回転駆動時に、例え
ば図１２に示されるように、突起５３とストッパ部材５
８とが当接して、回転部材５２が予期せぬ位置で固定さ
れてしまうこととなる。

【００１７】本発明は上記の問題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、産業用ロボットの手首部を適宜にかつ
自在に反復して作動させても、手首部に取付けられて、
軸部材とハウジング部材とを相対的に回転させて使用す
る旋回装置が常に所望とする状態に作用して、手首部を
所望の回転範囲に規制することができる、産業用ロボッ
トに好適な旋回装置を提供することである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本第１の発明は、軸部材
とハウジング部材とを相対的に回転させて使用する旋回
装置に適用される。その特徴とするところは、前記軸部
材に該軸部材の半径方向に突設されたストライカと、前
記ストライカの外側に、前記軸部材の長軸と平行な支持
ピンを介して前記ハウジング部材に枢支された駒であっ
て、該駒の前記軸部材側に前記軸部材の半径方向に開口
する窪んだ切欠部を有する駒と、前記駒に前記軸部材の
半径方向の外方に開口する有底状の孔を設け、該有底状
の孔に遊入されて圧縮スプリングを介して外方に付勢さ
れる駒用保持ピンと、前記スプリング力に抗して駒用保
持ピンの抜出しを阻止する当接案内面を有し、前記駒が
支持ピンを回動中心として両方向に所定量夫々傾動した
際に駒に当接するストッパ部材とを配設し、前記駒がス
トッパ部材に当接している際に、駒とストッパ部材との
当接状況が強化される方向に対しては、ストライカが駒
に当接して相対的回転が阻止され、駒とストッパ部材と
の当接状況が解除される方向に対しては、ストライカが
駒の窪んだ切欠部に係入して駒とストライカとが相対的
に回転されることである。本第２の発明は、本第１の発
明において、駒用保持ピンの抜出しを阻止するストッパ
部材の当接案内面は、中間部が前記支持ピン側に湾曲さ
れていることを特徴としている。

【００１９】

【作用】軸部材とハウジング部材とが相対的に回転する
と、軸部材に突設されたストライカにより、前記駒が支
持ピンを中心として傾動する。駒が所定量傾動すると駒
がストッパ部材に当接する。

【００２０】この場合、駒に配設された、軸部材の半径
方向の外方に開口する有底状の孔には、駒用保持ピンが
遊入されていて、圧縮スプリングにより外方に付勢され
る駒用保持ピンは、ストッパ部材の当接案内面に当接し
つつ駒からの抜出しが阻止される。

【００２１】すなわち、ストッパ部材の当接案内面に当
接しつつ駒からの抜出しが阻止される駒用保持ピンと、
駒用保持ピンを遊入する駒には介在した圧縮スプリング
の弾力が相互に作用するため、この弾力により駒はスト
ッパ部材に当接した状態で位置決めされる。駒がストッ
パ部材に当接している状態において、ストライカは駒と
ストッパ部材との当接方向と反対方向に３６０度近く回
転し、次いで駒とストッパ部材との当接状況が解除され
る方向に対しては、ストライカが駒の窪んだ切欠部に係
入して、駒とストライカとが相対的に回転される。この
場合、駒は支持ピンを中心として所定量傾動すると、ス
トッパ部材に当接する。上記において、ストライカが同
じ方向に更に３６０度近く回転すると、ストッパ部材に
当接しつつ位置決めされている駒部材にストライカが当
接して、ストライカを固定した軸部材とハウジング部材
との回転が規制される。

【００２２】すなわち駒がストッパ部材に当接している
状態において、駒とストッパ部材との当接状況が強化さ
れる方向に対しては、ストライカが駒に当接して相対的
回転が阻止される。上記のごとく、軸部材とハウジング
部材との相対回転角度は約７２０度に規制される。

【００２３】勿論、支持ピンを中心として回動して、ス
トッパ部材に当接する２位置に切替えられる駒と、スト
ッパ部材の当接案内面に当接する駒用保持ピンとの間に
は圧縮スプリングの弾力が作用するため、この弾力によ
り駒はストッパ部材に当接した状態で強制的に位置決め
される。

【００２４】すなわち、ストライカが駒の窪んだ切欠部
に係入して、駒を機械的に回転させる場合を除いて、上
記弾力により駒は、ストッパ部材に当接する２位置のい
ずれかに強制的に位置決めされるため、本発明に係る旋
回装置は産業用ロボットに好適である。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施例によ
り詳細に説明する。例えば、本発明に係る旋回装置を多
関節形ロボットの手首部に適用した場合について説明す
る。

【００２６】図１乃至図４において、多関節形ロボット
Ｒの手首部ＷＲに、取付部材ＢＫを介して切削工具、つ
かみ工具、切削工具あるいは溶接用トーチ等の適宜の操
作要素、例えば溶接用トーチＣＥが取付けられている。

【００２７】１は上記手首部ＷＲの軸部材，２は上記手
首部ＷＲのハウジング部材で、このハウジング部材２と
軸部材１とは相対的に回転されて使用されるが、以下、
例えば、ハウジング部材２が手首部ＷＲに固定されてい
るものとして説明する。すなわち、軸部材１は、図示を
省略した適宜の軸受を介してハウジング部材２に回転自
在に取付けられている。３は軸部材１に一体的に取付け
られて、軸部材１の半径方向に突設されたストライカ
で、このストライカ３は、図２に示されるごとく半径方
向の先端部が先細状に形成されている。４はストライカ
３の外側の位置に、軸部材１の長軸と平行な支持ピン５
を介して、結果としてハウジング部材２に枢支された駒
で、この駒４の軸部材１側には、軸部材１の半径方向に
開口する窪んだ切欠部４０１が形成され、かつ駒４の軸
部材１と反対側には、軸部材１の半径方向の外方に開口
する有底状の孔４０２が形成されている。

【００２８】６は駒４の有底状の孔４０２内に挿入され
た圧縮スプリング、７は駒４の有底状の孔４０２内に遊
入されて、圧縮スプリング６により有底状の孔４０２の
開口方向の外方に付勢される駒用保持ピン、８はストッ
パ部材で、このストッパ部材８には、上記外方に付勢さ
れる駒用保持ピン７の抜出しを阻止する当接案内面８０
１と、駒４が支持ピン５を回動中心として両方向に所定
量夫々傾動した際に駒４に当接する第１および第２の当
接面８０２，８０３とが形成されている。

【００２９】例えば、ハウジング部材２が夫々の端面に
締付フランジを有する軸方向に分割自在に形成されてい
る。このうち一方のハウジング部材２２は締付フランジ
を含めて半径方向に切欠かれていて、この切欠部２２１
にストッパ部材８が挿入されて、締付ボルトによりスト
ッパ部材８とハウジング部材２２とが一体的に取付けら
れる。

【００３０】この後、ハウジング部材２１，２２の夫々
の締付フランジを当接して締付けて、一体形のハウジン
グ部材２とされる。

【００３１】上記１乃至８により旋回装置が構成されて
いる。

【００３２】次に上記構成よりなる旋回装置の動作につ
いて説明する。図１に示される多関節形ロボットＲが適
宜に駆動されて、例えば図５（Ａ）に示されるごとく、
ストライカ３および駒４が配置されているものとする。

【００３３】すなわち、図５（Ａ）に示されるごとく、
ストライカ３が駒４よりもＹ₂ 方向側に位置する状態
で、図示を省略した回転駆動機により軸部材１が点Ｏ₂
を回転中心として時計方向に回転駆動されると、ストラ
イカ３に当接する駒４が支持ピン５の軸心Ｏ₃ を中心と
して反時計方向に回動しようとする。ところで図５
（Ａ）に示されるごとく、駒４はストッパ部材８の第１
の当接面８０２に当接しているため、点Ｏ₃ を中心とす
る反時計方向の駒４の回転が阻止され、結局、点Ｏ₂ を
回転中心とする軸部材１の時計方向の回転が規制された
状態となっている。

【００３４】図５（Ａ）において、軸部材１を点Ｏ₂ を
中心として反時計方向に回動させると、この方向にはス
トライカ３を拘束する部材が存在しないため、軸部材１
およびストライカ３は一体となってＡ₁ 方向に回転す
る。

【００３５】ところで、図２および図４に示されるごと
く、支持ピン５により回動自在に支持された駒４には、
駒４の有底状の孔４０２に遊入されてストッパ部材８の
当接案内面８０１に当接する駒用保持ピン７と、有底状
の孔４０２の底部、すなわち駒４との間には弾装された
圧縮スプリング６のバネ力が常時作用している。

【００３６】このため、支持ピン５を中心として回動自
在に支持された駒４に特別な機械的外力を加えない限
り、例えば図５（Ａ）に示されるごとく、駒４がストッ
パ部材８の第１の当接面８０２に当接した状態に維持さ
れる。

【００３７】さて、図５（Ａ）に示される状態から、軸
部材１が点Ｏ₂ を中心として反時計方向に３６０度近く
回転すると、図５（Ｂ）に示されるごとく、駒４の軸部
材側に開口する窪んだ切欠部４０１に、ストライカ３の
先端部が係入する。

【００３８】この後、更に軸部材１が点Ｏ₂ を中心とし
て反時計方向に回動されると、駒４の切欠部４０１に係
入したストライカ３が切欠部４０１に当接しつつ、点Ｏ
₃ を回動中心として駒４を時計方向に機械的に回動させ
る。すなわち、上記ストライカ３の回動により、駒４は
図５（Ａ）に示される状態から、図５（Ｃ）に示される
状態に停止位置が切替えられた状態となる。

【００３９】このように、点Ｏ₂ を中心とする上記スト
ライカ３の反時計方向の回動にともなって、駒４は点Ｏ
₃ を中心として時計方向に回動し、駒４がストッパ部材
８の第２の当接面８０３に当接される。

【００４０】勿論上記したごとく、ストッパ部材８の当
接案内面８０１に当接する駒用保持ピン７と駒４との間
には弾装された圧縮スプリング６のバネ力が常時作用し
ているため、支持ピン５を中心として回動自在に支持さ
れた駒４に特別な機械的外力を加えない限り、図５
（Ｃ）に示されるごとく、駒４がストッパ部材８の第２
の当接面８０３に当接した状態に維持される。

【００４１】上記のごとく、駒４がストッパ部材８の第
２の当接面８０３に当接するようにストライカ３が回動
した後、更に軸部材１およびストライカ３が点Ｏ₂ を中
心として反時計方向に３６０度近く回転すると、図５
（Ｄ）に示されるごとく、ストッパ部材８の第２の当接
面８０３に当接して位置決めされている駒４にストライ
カ３が当接して、点Ｏ₂ を回転中心とする軸部材１の反
時計方向の回転が規制される。

【００４２】上記のごとく、軸部材１は、図５（Ａ）に
示される状態から図５（Ｄ）に示される状態まで、点Ｏ
₂ を回転中心として反時計方向に７２０度近く、例えば
７１０度回転する。

【００４３】勿論、図５（Ｄ）に示される状態から、点
Ｏ₂ を回転中心として時計方向に軸部材１を回転させる
と、実質的に図５（Ｃ）および図５（Ｂ）の状態を経
て、図５（Ａ）の状態まで、軸部材１が回転する。

【００４４】すなわち、駒４がストッパ部材８に当接し
ている際に、駒４とストッパ部材８との当接状況が強化
される方向に対しては、ストライカ３が駒４に当接して
相対的回転が阻止され、駒４とストッパ部材８との当接
状況が解除される方向に対しては、ストライカ３が駒４
の窪んだ切欠部４０１に係入して駒４とストライカ３と
が相対的に回転される。

【００４５】以上のごとく、軸部材１は、図５（Ａ）に
示される状態と、図５（Ｄ）に示される状態との、例え
ば７１０度に規制される回転範囲内で点Ｏ₂ を回動中心
として回転される。

【００４６】なお、上記したごとく、ストッパ部材８の
当接案内面８０１に当接する駒用保持ピン７と駒４との
間には弾装された圧縮スプリング６のバネ力が常時作用
しているため、支持ピン５を中心として回動自在に支持
された駒４に特別な機械的外力を加えない限り、駒４は
ストッパ部材８の第１又は第２の当接面８０２，８０３
のいずれかと当接した状態に維持される。

【００４７】この場合、図６に示されるごとく、駒４が
ストッパ部材８の第１の当接面８０２に当接している場
合における駒用保持ピン７およびストッパ部材８の当接
案内面８０１の当接点８０１Ａと、駒４がストッパ部材
８の第２の当接面８０３に当接している場合における駒
用保持ピン７およびストッパ部材８の当接案内面８０１
の当接点８０１Ｂとの間を平面とすることができる。

【００４８】すなわち、駒４が支持ピン５を中心として
回動しようとする際に、駒４の回動につれて、当接案内
面８０１に当接する駒用保持ピン７が、駒４の有底状の
孔４０２の内部へと位置変位する。

【００４９】このように、駒４が支持ピン５を中心とし
て回動しようとすれば、駒用保持ピン７が駒４の内部に
位置変位することにより、圧縮スプリング６のバネ力が
増加する。このため、圧縮スプリング６による駒４の位
置決め状態が、駒４の回動前よりも更に強化されること
となる。

【００５０】勿論、図２に示されるごとく、駒用保持ピ
ン７の抜出しを阻止するストッパ部材８の当接案内面８
０１は、中間部が支持ピン５側に湾曲されていれば、駒
４が支持ピン５を中心として回動しようとする際に、駒
４の回動につれて、支持ピン５側に湾曲する当接案内面
８０１に沿って、駒４の内部へと押込まれる駒用保持ピ
ン７の位置変位量が大きくなる。

【００５１】すなわち、駒４が支持ピン５を中心として
回動する際の圧縮スプリングのバネ力が、図６に示され
る場合よりも大きくなるため、圧縮スプリング６による
駒４と、ストッパ部材８の第１又は第２の当接面８０
２，８０３のいずれかとの位置決め状態が強化される。

【００５２】以上のように、本発明に係る旋回装置にお
いては、支持ピン５を中心として回動自在に支持された
駒４に特別な機械的外力を加えない限り、駒４は上記圧
縮スプリング６のバネ力により付勢されつつ、ストッパ
部材８の第１又は第２の当接面８０２，８０３のいずれ
かと当接した状態に維持される。

【００５３】従って、本発明に係る旋回装置を産業用ロ
ボットの手首部に適用すれば、手首部が垂直状態あるい
は水平状態などの自在姿勢に位置変化されても、更にロ
ボットの稼動時に手首部に予期せね慣性力が作用したと
しても、手首部の可動部を所望の回転範囲に位置規制す
ることができる。

【００５４】なお、本発明は軸部材とハウジング部材と
が相対的に回転させる場合に適用される。勿論、軸部材
およびハウジング部材双方を回転させる場合にも適用す
ることができる。

【００５５】さらに、ロボットの手首部として好適であ
るが、所望の回転範囲に位置規制する回転部を備えた適
宜の機械装置に適用し得ることは勿論である。

【００５６】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
係る、軸部材とハウジング部材とを相対的に回転させて
使用する旋回装置においては、前記軸部材に該軸部材の
半径方向に突設されたストライカと、前記ストライカの
外側に、前記軸部材の長軸と平行な支持ピンを介して前
記ハウジング部材に枢支された駒であって、該駒の前記
軸部材側に前記軸部材の半径方向に開口する窪んだ切欠
部を有する駒と、前記駒に前記軸部材の半径方向の外方
に開口する有底状の孔を設け、該有底状の孔に遊入され
て圧縮スプリングを介して外方に付勢される駒用保持ピ
ンと、前記スプリング力に抗して駒用保持ピンの抜出し
を阻止する当接案内面を有し、前記駒が支持ピンを回動
中心として両方向に所定量夫々傾動した際に駒に当接す
るストッパ部材とを配設しているため、駒がストッパ部
材に当接している際に、駒とストッパ部材との当接状況
が強化される方向に対しては、ストライカが駒に当接し
て相対的回転が阻止され、駒とストッパ部材との当接状
況が解除される方向に対しては、ストライカが駒の窪ん
だ切欠部に係入して駒とストライカとが相対的に回転さ
れる。

【００５７】勿論、本発明に係る旋回装置においては、
支持ピン５を中心として回動自在に支持された駒４に特
別な機械的外力を加えない限り、駒４は圧縮スプリング
６のバネ力により付勢されつつ、ストッパ部材８の第１
又は第２の当接面８０２，８０３のいずれかと当接した
状態に維持される。

【００５８】従って、本発明に係る旋回装置を産業用ロ
ボットの手首部に適用すれば、手首部が垂直状態あるい
は水平状態などの自在姿勢に位置変化されても、更にロ
ボットの稼動時に手首部に予期せね慣性力が作用したと
しても、手首部の可動部を所望の回転範囲に位置規制す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の対象とする産業用ロボットを示す斜視
図

【図２】本発明の実施例の要部を示す図であって、図１
におけるII−II線矢視相当図

【図３】図２の側面図

【図４】図２におけるIV−IV線矢視図

【図５】本発明の動作を説明するための平面図

【図６】図２の要部の変形例図

【図７】従来例の要部を示す正面概略図

【図８】図７の平面図

【図９】従来例の動作説明図

【図１０】従来例の動作説明図

【図１１】従来例の動作説明図

【図１２】従来例の詳細動作説明図

【符号の説明】

１ 軸部材 ２ ハウジング部材 ３ ストライカ ４ 駒 ５ 支持ピン ６ 圧縮スプリング ７ 駒用保持ピン ８ ストッパ部材 ４０１ 駒のストライカ側に窪んだ切欠部 ４０２ 半径方向に開口する有底状の孔 ８０１ 当接案内面 ８０２ 第１の当接面 ８０２ 第２の当接面

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軸部材とハウジング部材とを相対的に回
   転させて使用する旋回装置において、前記軸部材に該軸
   部材の半径方向に突設されたストライカと、前記ストラ
   イカの外側に、前記軸部材の長軸と平行な支持ピンを介
   して前記ハウジング部材に枢支された駒であって、該駒
   の前記軸部材側に前記軸部材の半径方向に開口する窪ん
   だ切欠部を有する駒と、前記駒に前記軸部材の半径方向
   の外方に開口する有底状の孔を設け、該有底状の孔に遊
   入されて圧縮スプリングを介して外方に付勢される駒用
   保持ピンと、前記スプリング力に抗して駒用保持ピンの
   抜出しを阻止する当接案内面を有し、前記駒が支持ピン
   を回動中心として両方向に所定量夫々傾動した際に駒に
   当接するストッパ部材とを配設し、前記駒がストッパ部
   材に当接している際に、駒とストッパ部材との当接状況
   が強化される方向に対しては、ストライカが駒に当接し
   て相対的回転が阻止され、駒とストッパ部材との当接状
   況が解除される方向に対しては、ストライカが駒の窪ん
   だ切欠部に係入して駒とストライカとが相対的に回転さ
   れることを特徴とする旋回装置。
2. 【請求項２】 前記駒用保持ピンの抜出しを阻止するス
   トッパ部材の当接案内面は、中間部が前記支持ピン側に
   湾曲されてなる請求項１記載の旋回装置。