JPH0347835Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0347835Y2 JPH0347835Y2 JP1984143724U JP14372484U JPH0347835Y2 JP H0347835 Y2 JPH0347835 Y2 JP H0347835Y2 JP 1984143724 U JP1984143724 U JP 1984143724U JP 14372484 U JP14372484 U JP 14372484U JP H0347835 Y2 JPH0347835 Y2 JP H0347835Y2
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- JP
- Japan
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- main shaft
- swing
- swing base
- robot
- detection
- Prior art date
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- Expired
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 34
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 8
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、ロボツトの接触検出装置に関し、
さらに詳しくは、工業用ロボツトによつて移動さ
れる溶接トーチや塗装ガン等が外界物に接触した
ことを速やかに検出するための装置に関する。
さらに詳しくは、工業用ロボツトによつて移動さ
れる溶接トーチや塗装ガン等が外界物に接触した
ことを速やかに検出するための装置に関する。
「従来技術と問題点」
従来のこの種の接触検出器として、たとえば特
開昭58−132491号に関示のものがある。その構成
の原理図を第３図に示す。固定部材３２はロボツ
トの手首部（図示省略）に固設されるものであ
る。この固定部材３２に対し、工具取付体３６
が、直交する２つの軸３３，３４を介してα方向
の回転とβ方向の回転を行いうるように取り付け
られている。そして通常は回転しないように、固
定部材３２から弾性力で突出する押え片３５の先
端部が、工具取付体３６の押えヘツド３８を押さ
えている。検出スイツチ３７は、押え片３５の末
端部と通常は接触している。しかし、もし工具取
付体３６がα方向もしくはβ方向に回転されるよ
うであれば、工具取付体３６の押えヘツド３８か
ら押え片３５が外れて押え方向に弾性力で飛び出
すから、その押え片３５の末端部と検出スイツチ
３７が接触しなくなる。そこで検出スイツチ３７
によつて工具取付体３６の回転が検出される。溶
接トーチは、工具取付体３６から突出する取付ア
ーム３９に保持される。
開昭58−132491号に関示のものがある。その構成
の原理図を第３図に示す。固定部材３２はロボツ
トの手首部（図示省略）に固設されるものであ
る。この固定部材３２に対し、工具取付体３６
が、直交する２つの軸３３，３４を介してα方向
の回転とβ方向の回転を行いうるように取り付け
られている。そして通常は回転しないように、固
定部材３２から弾性力で突出する押え片３５の先
端部が、工具取付体３６の押えヘツド３８を押さ
えている。検出スイツチ３７は、押え片３５の末
端部と通常は接触している。しかし、もし工具取
付体３６がα方向もしくはβ方向に回転されるよ
うであれば、工具取付体３６の押えヘツド３８か
ら押え片３５が外れて押え方向に弾性力で飛び出
すから、その押え片３５の末端部と検出スイツチ
３７が接触しなくなる。そこで検出スイツチ３７
によつて工具取付体３６の回転が検出される。溶
接トーチは、工具取付体３６から突出する取付ア
ーム３９に保持される。
溶接トーチＴの先端T0が何かに接触して外力f〓
が加わると、軸３３の周りに約f〓×ｌの回転モー
メントM〓が発生し、M〓の大きさが押え片３５の
弾性力Ｈに打ち勝つ値M〓′以上なら工具取付体３
６がα方向に回転する。また何かに接触して外力
f〓が加わると、軸３４の周りに約f〓×ｒの回転モ
ーメントM〓が発生し、M〓の大きさが押え片３５
の弾性力Ｈに打ち勝つ値M〓′以上なら工具取付体
３６がβ方向に回転する。
が加わると、軸３３の周りに約f〓×ｌの回転モー
メントM〓が発生し、M〓の大きさが押え片３５の
弾性力Ｈに打ち勝つ値M〓′以上なら工具取付体３
６がα方向に回転する。また何かに接触して外力
f〓が加わると、軸３４の周りに約f〓×ｒの回転モ
ーメントM〓が発生し、M〓の大きさが押え片３５
の弾性力Ｈに打ち勝つ値M〓′以上なら工具取付体
３６がβ方向に回転する。
工具取付体３６の回転は上記のように検出スイ
ツチ３７で検出できるから、結局のところ、検出
スイツチ３７によつて溶接トーチＴが何かに接触
したことを検出できることとなる。
ツチ３７で検出できるから、結局のところ、検出
スイツチ３７によつて溶接トーチＴが何かに接触
したことを検出できることとなる。
ところで工具の取り付け上の制限（たとえば溶
接トーチＴの先端はなるべくロボツトの手首部の
直下とする等）のため、ｒに比べてｌはかなり小
さな値とされるのが一般的であり、またM〓′と
M〓′とは大体等しくされるから、弾性力Ｈに打ち
勝つ回転モーメントM〓′を与える外力f〓の値f〓′
は、弾性力Ｈに打ち勝つ回転モーメントM〓′を与
える外力f〓の値f〓′よりもかなり大きな値とならざ
るを得ない。
接トーチＴの先端はなるべくロボツトの手首部の
直下とする等）のため、ｒに比べてｌはかなり小
さな値とされるのが一般的であり、またM〓′と
M〓′とは大体等しくされるから、弾性力Ｈに打ち
勝つ回転モーメントM〓′を与える外力f〓の値f〓′
は、弾性力Ｈに打ち勝つ回転モーメントM〓′を与
える外力f〓の値f〓′よりもかなり大きな値とならざ
るを得ない。
すなわち、上記従来の接触検出器３１では、溶
接トーチＴが何かに接触するときの方向によつ
て、その接触を検出できるレベルに差異を生じる
という問題がある。
接トーチＴが何かに接触するときの方向によつ
て、その接触を検出できるレベルに差異を生じる
という問題がある。
「考案の目的」
この考案は、接触方向による検出レベルの不均
一をなくしたロボツトの接触検出器を提供するこ
とを目的とするものである。
一をなくしたロボツトの接触検出器を提供するこ
とを目的とするものである。
「考案の構成」
この考案のロボツトの接触検出器は、ロボツト
の手首部に固設される固定部材、その固定部材上
の揺動軸芯を中心に揺動可能に保持される揺動ベ
ース、上記揺動ベースの揺動軸芯と直交する方向
に延びかつ軸回転可能で摺動不能に揺動ベースに
貫設される主軸、その主軸の端部に作業工具等を
取り付ける取付部材、前記固定部材上に設けら
れ、上記揺動ベースの揺動と上記主軸の回転とを
抑止するべく、上記主軸をその回転軸芯から所定
距離隔たつた位置で弾性的に係止する弾性押え部
材、前記主軸上の該主軸の回転軸芯から偏芯した
位置に設けられた検知突起、および、前記固定部
材上に設けられ、上記検知突起と係合して該検知
突起の移動を検出する検知手段を具備して構成さ
れる。
の手首部に固設される固定部材、その固定部材上
の揺動軸芯を中心に揺動可能に保持される揺動ベ
ース、上記揺動ベースの揺動軸芯と直交する方向
に延びかつ軸回転可能で摺動不能に揺動ベースに
貫設される主軸、その主軸の端部に作業工具等を
取り付ける取付部材、前記固定部材上に設けら
れ、上記揺動ベースの揺動と上記主軸の回転とを
抑止するべく、上記主軸をその回転軸芯から所定
距離隔たつた位置で弾性的に係止する弾性押え部
材、前記主軸上の該主軸の回転軸芯から偏芯した
位置に設けられた検知突起、および、前記固定部
材上に設けられ、上記検知突起と係合して該検知
突起の移動を検出する検知手段を具備して構成さ
れる。
「実施例」
以下、図に示す実施例に基づいて、さらに詳説
する。ここに第１図はこの考案の一実施例の一部
破断正面図、第２図は同一部破断平面図である。
なお、これによりこの考案が限定されるものでは
ない。
する。ここに第１図はこの考案の一実施例の一部
破断正面図、第２図は同一部破断平面図である。
なお、これによりこの考案が限定されるものでは
ない。
図に示すように、ロボツトの手首軸Ｚに接触検
出器１の固定部材２が固設され、その固定部材２
に揺動ベース３が保持され、その揺動ベース３に
主軸４が貫設され、その主軸４にブラケツト８を
介して溶接トーチＴが取り付けられている。
出器１の固定部材２が固設され、その固定部材２
に揺動ベース３が保持され、その揺動ベース３に
主軸４が貫設され、その主軸４にブラケツト８を
介して溶接トーチＴが取り付けられている。
揺動ベース３は、揺動軸３ａによつて固定部材
２に軸支されており、第１図においては矢印αの
ように上下に揺動しうる。ただし、矢印α以外の
方向については動くことはできない。
２に軸支されており、第１図においては矢印αの
ように上下に揺動しうる。ただし、矢印α以外の
方向については動くことはできない。
主軸４は、揺動ベース３を貫通しており、第１
図に矢印βで示すごとく軸回転しうるように保持
されている。主軸４の一端４ａには前記ブラケツ
ト８が取り付けられ、一方、主軸４の他端４ｂに
は円板体５が設けられている。さらに、その円板
体５の側周面、即ち主軸の軸心から所定距離隔た
つた位置には直径方向に２つの凹部５ａが設けら
れ、かつ円板体５の中心（すなわち主軸の軸芯）
から偏心した円周部分には検知座５ｂが設けられ
ている。
図に矢印βで示すごとく軸回転しうるように保持
されている。主軸４の一端４ａには前記ブラケツ
ト８が取り付けられ、一方、主軸４の他端４ｂに
は円板体５が設けられている。さらに、その円板
体５の側周面、即ち主軸の軸心から所定距離隔た
つた位置には直径方向に２つの凹部５ａが設けら
れ、かつ円板体５の中心（すなわち主軸の軸芯）
から偏心した円周部分には検知座５ｂが設けられ
ている。
固定部材２には２つの弾性押え部材６が、揺動
軸３ａと平行な直線上に装着されており、これら
の弾性押え部材６に装着され、スプリング６ｂの
弾性力で付勢されているプランジヤ６ａが、前記
円板体５の凹部５ａに嵌合し、円板体５の主軸４
まわりの回動及び揺動軸３ａのまわりの揺動を制
限している。そこで、所定の大きさ以上の外力が
主軸４に加えられなければ、主軸４は軸回転しな
いし、揺動ベース３も揺動しない。したがつて、
通常はロボツトの手首軸Ｚに対して溶接トーチＴ
は固定的である。しかし、溶接トーチＴの先端
T0が何かに接触して、第１図および第２図に示
す外力f〓が加わると、揺動軸３ａの周りに約f〓×
Ｒの回転モーメントM〓が発生し、そのM〓の大き
さがスプリング６ｂによる弾性力Ｈに打ち勝つ
M〓′以上なら揺動ベース３が第１図の矢印αの方
向に揺動する。また、第２図に示す外力f〓が加わ
ると、主軸４の周りに約f〓×Ｒの回転モーメント
M〓が発生し、そのM〓の大きさがスプリング６ｂ
による弾性力Ｈに打ち勝つ値M〓′以上なら主軸４
は第１図の矢印β方向に軸回転する。
軸３ａと平行な直線上に装着されており、これら
の弾性押え部材６に装着され、スプリング６ｂの
弾性力で付勢されているプランジヤ６ａが、前記
円板体５の凹部５ａに嵌合し、円板体５の主軸４
まわりの回動及び揺動軸３ａのまわりの揺動を制
限している。そこで、所定の大きさ以上の外力が
主軸４に加えられなければ、主軸４は軸回転しな
いし、揺動ベース３も揺動しない。したがつて、
通常はロボツトの手首軸Ｚに対して溶接トーチＴ
は固定的である。しかし、溶接トーチＴの先端
T0が何かに接触して、第１図および第２図に示
す外力f〓が加わると、揺動軸３ａの周りに約f〓×
Ｒの回転モーメントM〓が発生し、そのM〓の大き
さがスプリング６ｂによる弾性力Ｈに打ち勝つ
M〓′以上なら揺動ベース３が第１図の矢印αの方
向に揺動する。また、第２図に示す外力f〓が加わ
ると、主軸４の周りに約f〓×Ｒの回転モーメント
M〓が発生し、そのM〓の大きさがスプリング６ｂ
による弾性力Ｈに打ち勝つ値M〓′以上なら主軸４
は第１図の矢印β方向に軸回転する。
また固定部材２には検出スイツチ７が固設され
ており、溶接トーチＴが通常の固定的な位置にあ
るときには、前記円板体５の検知座５ｂ上に検出
スイツチ７の検出片７ａが載つている。このため
検出スイツチ７はオンになつている。ところが、
揺動ベース３が揺動したり、主軸４が軸回転する
と、検出片７ａが検知座５ｂから外れるため、検
出スイツチ７はオフとなる。
ており、溶接トーチＴが通常の固定的な位置にあ
るときには、前記円板体５の検知座５ｂ上に検出
スイツチ７の検出片７ａが載つている。このため
検出スイツチ７はオンになつている。ところが、
揺動ベース３が揺動したり、主軸４が軸回転する
と、検出片７ａが検知座５ｂから外れるため、検
出スイツチ７はオフとなる。
したがつて、検出スイツチ７のオン，オフによ
つて溶接トーチＴの先端T0が何かに接触したこ
とを検出できることとなる。
つて溶接トーチＴの先端T0が何かに接触したこ
とを検出できることとなる。
ところで、揺動軸３ａと弾性押え部材６の距離
を適切に選択することで前記M〓′の値を調整で
き、かつ円板体５の中心から検知座５ｂまでの距
離を適切に選択することで前記M〓′の値を調整で
きることおよび前記M〓を与える回転半径と前記
M〓を与える回転半径とが共に約Ｒであることを
考慮すれば、f〓′×Ｒ＝M〓′＝M〓′＝f〓′×Ｒが成
立してf〓′＝f〓′となるから、これよりスプリング
６ｂの弾性力Ｈに打ち勝つ外力f〓′とf〓′とを等し
くできることが分かる。
を適切に選択することで前記M〓′の値を調整で
き、かつ円板体５の中心から検知座５ｂまでの距
離を適切に選択することで前記M〓′の値を調整で
きることおよび前記M〓を与える回転半径と前記
M〓を与える回転半径とが共に約Ｒであることを
考慮すれば、f〓′×Ｒ＝M〓′＝M〓′＝f〓′×Ｒが成
立してf〓′＝f〓′となるから、これよりスプリング
６ｂの弾性力Ｈに打ち勝つ外力f〓′とf〓′とを等し
くできることが分かる。
すなわち、このロボツトの接触検出器１によれ
ば、溶接トーチＴが何かに接触したことを検出で
きるレベルは、方向によらず一定としうることに
なる。
ば、溶接トーチＴが何かに接触したことを検出で
きるレベルは、方向によらず一定としうることに
なる。
他の実施例としては、弾性押え部材６を片方だ
けとしたもの、あるいは主軸４に弾性押え部材６
を設けると共に固定部材２に凹部を設けて両者を
弾性力で係合するようにしたものが挙げられる。
けとしたもの、あるいは主軸４に弾性押え部材６
を設けると共に固定部材２に凹部を設けて両者を
弾性力で係合するようにしたものが挙げられる。
「考案の効果」
この考案によれば、ロボツトの手首部に固設さ
れる固定部材、その固定部材上の揺動軸芯を中心
に揺動可能に保持される揺動ベース、上記揺動べ
ースの揺動軸芯と直交する方向に延びかつ軸回転
可能で摺動不能に揺動ベースに貫設される主軸、
その主軸の端部に作業工具等を取り付ける取付部
材、前記固定部材上に設けられ、上記揺動ベース
の揺動と上記主軸の回転とを抑止するべく、上記
主軸をその回転軸芯から所定距離隔たつた位置で
弾性的に係止する弾性押え部材、前記主軸上の該
主軸の回転軸芯から偏芯した位置に設けられた検
知突起、および、前記固定部材上に設けられ、上
記検知突起と係合して該検知突起の移動を検出す
る検知手段を具備してなることを特徴とするロボ
ツトの接触検出器が提供され、これによりどの方
向でも均等なレベルで接触検出を行いうるように
なる。
れる固定部材、その固定部材上の揺動軸芯を中心
に揺動可能に保持される揺動ベース、上記揺動べ
ースの揺動軸芯と直交する方向に延びかつ軸回転
可能で摺動不能に揺動ベースに貫設される主軸、
その主軸の端部に作業工具等を取り付ける取付部
材、前記固定部材上に設けられ、上記揺動ベース
の揺動と上記主軸の回転とを抑止するべく、上記
主軸をその回転軸芯から所定距離隔たつた位置で
弾性的に係止する弾性押え部材、前記主軸上の該
主軸の回転軸芯から偏芯した位置に設けられた検
知突起、および、前記固定部材上に設けられ、上
記検知突起と係合して該検知突起の移動を検出す
る検知手段を具備してなることを特徴とするロボ
ツトの接触検出器が提供され、これによりどの方
向でも均等なレベルで接触検出を行いうるように
なる。
第１図はこの考案の一実施例の一部破断正面
図、第２図は同一部破断平面図、第３図は従来例
の原理的な構成説明図である。 符号の説明、１……ロボツトの接触検出器、２
……固定部材、３……揺動ベース、４……主軸、
５……円板体、６……弾性押え部材、７……検出
スイツチ、８……ブラケツト、Ｔ……溶接トー
チ、Ｚ……ロボツトの手首軸。
図、第２図は同一部破断平面図、第３図は従来例
の原理的な構成説明図である。 符号の説明、１……ロボツトの接触検出器、２
……固定部材、３……揺動ベース、４……主軸、
５……円板体、６……弾性押え部材、７……検出
スイツチ、８……ブラケツト、Ｔ……溶接トー
チ、Ｚ……ロボツトの手首軸。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (a) ロボツトの手首部に固設される固定部材、 (b) その固定部材上の揺動軸芯を中心に揺動可能
に保持される揺動ベース、 (c) 上記揺動ベースの揺動軸芯と直交する方向に
延びかつ軸回転可能で揺動不能に揺動ベースに
貫設される主軸、 (d) その主軸の端部に作業工具等を取り付ける取
付部材、 (e) 前記固定部材上に設けられ、上記揺動ベース
の揺動と上記主軸の回転とを抑止するべく、上
記主軸をその回転軸芯から所定距離隔たつた位
置で弾性的に係止する弾性押え部材、 (f) 前記主軸上の該主軸の回転軸芯から偏芯した
位置に設けられた検知突起、および、 (g) 前記固定部材上に設けられ、上記検知突起と
係合して該検知突起の移動を検知する検知手
段、 を具備してなることを特徴とするロボツトの
接触検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984143724U JPH0347835Y2 (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984143724U JPH0347835Y2 (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6158089U JPS6158089U (ja) | 1986-04-18 |
| JPH0347835Y2 true JPH0347835Y2 (ja) | 1991-10-11 |
Family
ID=30702014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984143724U Expired JPH0347835Y2 (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0347835Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7250339B2 (ja) * | 2019-11-26 | 2023-04-03 | 株式会社エムス・テック | 全方位物体検知機構及び脚式移動ロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5723992B2 (ja) * | 1976-11-19 | 1982-05-21 | ||
| JPS58132491A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | 三菱電機株式会社 | ロボツト手首部の衝突保護装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS601994Y2 (ja) * | 1980-07-16 | 1985-01-19 | 株式会社安川電機 | 外部接触検知装置 |
-
1984
- 1984-09-21 JP JP1984143724U patent/JPH0347835Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5723992B2 (ja) * | 1976-11-19 | 1982-05-21 | ||
| JPS58132491A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | 三菱電機株式会社 | ロボツト手首部の衝突保護装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6158089U (ja) | 1986-04-18 |
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