JPH0347835Y2 - - Google Patents

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JPH0347835Y2
JPH0347835Y2 JP1984143724U JP14372484U JPH0347835Y2 JP H0347835 Y2 JPH0347835 Y2 JP H0347835Y2 JP 1984143724 U JP1984143724 U JP 1984143724U JP 14372484 U JP14372484 U JP 14372484U JP H0347835 Y2 JPH0347835 Y2 JP H0347835Y2
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swing
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Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、ロボツトの接触検出装置に関し、
さらに詳しくは、工業用ロボツトによつて移動さ
れる溶接トーチや塗装ガン等が外界物に接触した
ことを速やかに検出するための装置に関する。
「従来技術と問題点」 従来のこの種の接触検出器として、たとえば特
開昭58−132491号に関示のものがある。その構成
の原理図を第3図に示す。固定部材32はロボツ
トの手首部(図示省略)に固設されるものであ
る。この固定部材32に対し、工具取付体36
が、直交する2つの軸33,34を介してα方向
の回転とβ方向の回転を行いうるように取り付け
られている。そして通常は回転しないように、固
定部材32から弾性力で突出する押え片35の先
端部が、工具取付体36の押えヘツド38を押さ
えている。検出スイツチ37は、押え片35の末
端部と通常は接触している。しかし、もし工具取
付体36がα方向もしくはβ方向に回転されるよ
うであれば、工具取付体36の押えヘツド38か
ら押え片35が外れて押え方向に弾性力で飛び出
すから、その押え片35の末端部と検出スイツチ
37が接触しなくなる。そこで検出スイツチ37
によつて工具取付体36の回転が検出される。溶
接トーチは、工具取付体36から突出する取付ア
ーム39に保持される。
溶接トーチTの先端T0が何かに接触して外力f〓
が加わると、軸33の周りに約f〓×lの回転モー
メントM〓が発生し、M〓の大きさが押え片35の
弾性力Hに打ち勝つ値M〓′以上なら工具取付体3
6がα方向に回転する。また何かに接触して外力
f〓が加わると、軸34の周りに約f〓×rの回転モ
ーメントM〓が発生し、M〓の大きさが押え片35
の弾性力Hに打ち勝つ値M〓′以上なら工具取付体
36がβ方向に回転する。
工具取付体36の回転は上記のように検出スイ
ツチ37で検出できるから、結局のところ、検出
スイツチ37によつて溶接トーチTが何かに接触
したことを検出できることとなる。
ところで工具の取り付け上の制限(たとえば溶
接トーチTの先端はなるべくロボツトの手首部の
直下とする等)のため、rに比べてlはかなり小
さな値とされるのが一般的であり、またM〓′と
M〓′とは大体等しくされるから、弾性力Hに打ち
勝つ回転モーメントM〓′を与える外力f〓の値f〓′
は、弾性力Hに打ち勝つ回転モーメントM〓′を与
える外力f〓の値f〓′よりもかなり大きな値とならざ
るを得ない。
すなわち、上記従来の接触検出器31では、溶
接トーチTが何かに接触するときの方向によつ
て、その接触を検出できるレベルに差異を生じる
という問題がある。
「考案の目的」 この考案は、接触方向による検出レベルの不均
一をなくしたロボツトの接触検出器を提供するこ
とを目的とするものである。
「考案の構成」 この考案のロボツトの接触検出器は、ロボツト
の手首部に固設される固定部材、その固定部材上
の揺動軸芯を中心に揺動可能に保持される揺動ベ
ース、上記揺動ベースの揺動軸芯と直交する方向
に延びかつ軸回転可能で摺動不能に揺動ベースに
貫設される主軸、その主軸の端部に作業工具等を
取り付ける取付部材、前記固定部材上に設けら
れ、上記揺動ベースの揺動と上記主軸の回転とを
抑止するべく、上記主軸をその回転軸芯から所定
距離隔たつた位置で弾性的に係止する弾性押え部
材、前記主軸上の該主軸の回転軸芯から偏芯した
位置に設けられた検知突起、および、前記固定部
材上に設けられ、上記検知突起と係合して該検知
突起の移動を検出する検知手段を具備して構成さ
れる。
「実施例」 以下、図に示す実施例に基づいて、さらに詳説
する。ここに第1図はこの考案の一実施例の一部
破断正面図、第2図は同一部破断平面図である。
なお、これによりこの考案が限定されるものでは
ない。
図に示すように、ロボツトの手首軸Zに接触検
出器1の固定部材2が固設され、その固定部材2
に揺動ベース3が保持され、その揺動ベース3に
主軸4が貫設され、その主軸4にブラケツト8を
介して溶接トーチTが取り付けられている。
揺動ベース3は、揺動軸3aによつて固定部材
2に軸支されており、第1図においては矢印αの
ように上下に揺動しうる。ただし、矢印α以外の
方向については動くことはできない。
主軸4は、揺動ベース3を貫通しており、第1
図に矢印βで示すごとく軸回転しうるように保持
されている。主軸4の一端4aには前記ブラケツ
ト8が取り付けられ、一方、主軸4の他端4bに
は円板体5が設けられている。さらに、その円板
体5の側周面、即ち主軸の軸心から所定距離隔た
つた位置には直径方向に2つの凹部5aが設けら
れ、かつ円板体5の中心(すなわち主軸の軸芯)
から偏心した円周部分には検知座5bが設けられ
ている。
固定部材2には2つの弾性押え部材6が、揺動
軸3aと平行な直線上に装着されており、これら
の弾性押え部材6に装着され、スプリング6bの
弾性力で付勢されているプランジヤ6aが、前記
円板体5の凹部5aに嵌合し、円板体5の主軸4
まわりの回動及び揺動軸3aのまわりの揺動を制
限している。そこで、所定の大きさ以上の外力が
主軸4に加えられなければ、主軸4は軸回転しな
いし、揺動ベース3も揺動しない。したがつて、
通常はロボツトの手首軸Zに対して溶接トーチT
は固定的である。しかし、溶接トーチTの先端
T0が何かに接触して、第1図および第2図に示
す外力f〓が加わると、揺動軸3aの周りに約f〓×
Rの回転モーメントM〓が発生し、そのM〓の大き
さがスプリング6bによる弾性力Hに打ち勝つ
M〓′以上なら揺動ベース3が第1図の矢印αの方
向に揺動する。また、第2図に示す外力f〓が加わ
ると、主軸4の周りに約f〓×Rの回転モーメント
M〓が発生し、そのM〓の大きさがスプリング6b
による弾性力Hに打ち勝つ値M〓′以上なら主軸4
は第1図の矢印β方向に軸回転する。
また固定部材2には検出スイツチ7が固設され
ており、溶接トーチTが通常の固定的な位置にあ
るときには、前記円板体5の検知座5b上に検出
スイツチ7の検出片7aが載つている。このため
検出スイツチ7はオンになつている。ところが、
揺動ベース3が揺動したり、主軸4が軸回転する
と、検出片7aが検知座5bから外れるため、検
出スイツチ7はオフとなる。
したがつて、検出スイツチ7のオン,オフによ
つて溶接トーチTの先端T0が何かに接触したこ
とを検出できることとなる。
ところで、揺動軸3aと弾性押え部材6の距離
を適切に選択することで前記M〓′の値を調整で
き、かつ円板体5の中心から検知座5bまでの距
離を適切に選択することで前記M〓′の値を調整で
きることおよび前記M〓を与える回転半径と前記
M〓を与える回転半径とが共に約Rであることを
考慮すれば、f〓′×R=M〓′=M〓′=f〓′×Rが成
立してf〓′=f〓′となるから、これよりスプリング
6bの弾性力Hに打ち勝つ外力f〓′とf〓′とを等し
くできることが分かる。
すなわち、このロボツトの接触検出器1によれ
ば、溶接トーチTが何かに接触したことを検出で
きるレベルは、方向によらず一定としうることに
なる。
他の実施例としては、弾性押え部材6を片方だ
けとしたもの、あるいは主軸4に弾性押え部材6
を設けると共に固定部材2に凹部を設けて両者を
弾性力で係合するようにしたものが挙げられる。
「考案の効果」 この考案によれば、ロボツトの手首部に固設さ
れる固定部材、その固定部材上の揺動軸芯を中心
に揺動可能に保持される揺動ベース、上記揺動べ
ースの揺動軸芯と直交する方向に延びかつ軸回転
可能で摺動不能に揺動ベースに貫設される主軸、
その主軸の端部に作業工具等を取り付ける取付部
材、前記固定部材上に設けられ、上記揺動ベース
の揺動と上記主軸の回転とを抑止するべく、上記
主軸をその回転軸芯から所定距離隔たつた位置で
弾性的に係止する弾性押え部材、前記主軸上の該
主軸の回転軸芯から偏芯した位置に設けられた検
知突起、および、前記固定部材上に設けられ、上
記検知突起と係合して該検知突起の移動を検出す
る検知手段を具備してなることを特徴とするロボ
ツトの接触検出器が提供され、これによりどの方
向でも均等なレベルで接触検出を行いうるように
なる。
【図面の簡単な説明】
第1図はこの考案の一実施例の一部破断正面
図、第2図は同一部破断平面図、第3図は従来例
の原理的な構成説明図である。 符号の説明、1……ロボツトの接触検出器、2
……固定部材、3……揺動ベース、4……主軸、
5……円板体、6……弾性押え部材、7……検出
スイツチ、8……ブラケツト、T……溶接トー
チ、Z……ロボツトの手首軸。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (a) ロボツトの手首部に固設される固定部材、 (b) その固定部材上の揺動軸芯を中心に揺動可能
    に保持される揺動ベース、 (c) 上記揺動ベースの揺動軸芯と直交する方向に
    延びかつ軸回転可能で揺動不能に揺動ベースに
    貫設される主軸、 (d) その主軸の端部に作業工具等を取り付ける取
    付部材、 (e) 前記固定部材上に設けられ、上記揺動ベース
    の揺動と上記主軸の回転とを抑止するべく、上
    記主軸をその回転軸芯から所定距離隔たつた位
    置で弾性的に係止する弾性押え部材、 (f) 前記主軸上の該主軸の回転軸芯から偏芯した
    位置に設けられた検知突起、および、 (g) 前記固定部材上に設けられ、上記検知突起と
    係合して該検知突起の移動を検知する検知手
    段、 を具備してなることを特徴とするロボツトの
    接触検出器。
JP1984143724U 1984-09-21 1984-09-21 Expired JPH0347835Y2 (ja)

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JPS6158089U JPS6158089U (ja) 1986-04-18
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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7250339B2 (ja) * 2019-11-26 2023-04-03 株式会社エムス・テック 全方位物体検知機構及び脚式移動ロボット

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5723992B2 (ja) * 1976-11-19 1982-05-21
JPS58132491A (ja) * 1982-02-02 1983-08-06 三菱電機株式会社 ロボツト手首部の衝突保護装置

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS601994Y2 (ja) * 1980-07-16 1985-01-19 株式会社安川電機 外部接触検知装置

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JPS6158089U (ja) 1986-04-18

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