JPH05289763A - 回転軸のメカニカルストッパ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 回転軸のメカニカルストッパに関し、一回転
以上二回転以下の回転範囲をもつメカニカルストッパを
実用化することを目的とする。 【構成】 円筒状をした固定部（２）の側面に設けた軸
（５）を中心として二個の突起（６），（７）をＬ字形
にもつ可動ストッパ（１）が、固定部（２）の側面に水
平方向に設けた二個のストッパ（８），（９）により回
転が規制されると共に、ばね（10) により二個の突起
（６），（７）の何れかが二個のストッパ（８），
（９）の何れかに当接するよう設けられており、一方、
固定部（２）の上部にあり中心を同じくする回転部
（４）の下側側面に一個の突出した固定ストッパ（３）
をもち、この回転部（４）の回転により固定ストッパ
（３）が固定部（２）の可動ストッパ（１）の突起部に
当たり、回転が停止することを特徴として回転軸のメカ
ニカルストッパを構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットなどで一回転以
上で二回転以下の所定の角度に亙って回転するメカニカ
ルストッパに関する。

【０００２】現在、産業用ロボットは量産工程に広く導
入されているいるが、広範囲に亙って任意の姿勢をとる
ことが要求されており、そのためには関節部の回転角を
一回転以上にする必要がある。

【０００３】然し、一回転以上回る回転軸においても暴
走に対する安全面から回転動作範囲を規制する必要があ
る。

【０００４】

【従来の技術】一回転以上(360°) 以上の可動範囲をも
つ回転軸のメカニカルストッパ機構としては、特開平1-
135487号や特開平2-15991 号などがある。

【０００５】然し、これらは構成が複雑でコストの上昇
を招いたり、取り付けスペースを広くとる必要があるこ
とから、関節部が大きくなり、ロボットの可動範囲を狭
くすると云う問題があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は一回転
以上(360°) 以上の可動範囲をもつ回転軸のメカニカル
ストッパを簡単な構造でコスト上昇を招かず、且つ取り
付けスペースをとらないようにして実用化するにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の課題は円筒状をし
た固定部に設けた軸を中心として二個の突起部をＬ字形
にもつ可動ストッパが、この固定部の側面に水平方向に
設けた二個のストッパにより回転が規制されると共に、
ばねにより二個の突起の何れかが二個のストッパの何れ
かに当接するよう設けられており、一方、固定部の上部
にあり中心を同じくする回転部の下側に一個の突出した
固定ストッパをもち、この回転部の回転により固定スト
ッパが固定部の可動ストッパの突起部に当たり、回転が
停止することを特徴とする回転軸のメカニカルストッパ
により解決することができる。

【０００８】

【作用】本発明は円筒状をした固定部の上に中心を同じ
くし、ほゞ同形状の回転部があり、この回転部を一回転
以上で二回転以下の範囲で回転させる方法として、回転
部の側面下側に固定ストッパを突出して設け、また、固
定部には軸を中心として二個の突出部をＬ字形にもつ可
動ストッパを設け、この可動ストッパの回転を二個のス
トッパにより規制すると共に可動ストッパを構成する二
個の突出部の何れかが固定ストッパに必ず当接する構造
をとることにより、回転部の回転を二回転以下に規制す
るものである。

【０００９】また、回転部の回転を二回転以下の所定の
角度に規制するには可動ストッパと二個のストッパより
なる停止機構を二個設ける。このような構成をとること
により回転軸のメカニカルストッパを形成することがで
きる。

【００１０】なお、理解を容易にするため、固定部に可
動ストッパを、また回転部に固定ストッパを備える場合
について説明するが、固定部に固定ストッパを、また回
転部に可動ストッパを設ける場合も作用は同一である。

【００１１】

【実施例】

実施例１：（請求項１対応） 図１（Ａ），（Ｂ）および図２（Ｃ），（Ｄ）は本発明
に係るメカニカルストッパの構成とその動作を示してい
る。

【００１２】すなわちメカニカルストッパは可動ストッ
パ１を備えた固定部２と、固定ストッパ３を備えた回転
部４とから構成されている。こゝで、可動ストッパ１は
固定部２の側面に設けた軸５を中心とし、二個の突起
６，７をＬ字形にもって回転できるよう形成されている
が、固定部２の側面に設けてある二個のストッパ８，９
によって回動範囲が規制されている。

【００１３】また、固定部２の側面に設けたピンと可動
ストッパ１に設けたピンをばね10で結んで付勢させてい
るために可動ストッパ１の二つの突起６，７の何れかゞ
二つのストッパ８，９の何れかに当接している。

【００１４】一方、回転部４の側面下部に設けられてい
る固定ストッパ３は反時計方向（図では＋方向）または
時計方向（図では−方向）に回転部４の回転に伴って回
転する。

【００１５】以下、固定ストッパ３をもつ回転部４が図
１の（Ａ）の位置より＋方向に回転する場合について説
明すると次のようになる。すなわち（Ａ）の位置では可
動ストッパ１の突起６が固定ストッパ３に当接している
が、回転部４の回転と共に同図（Ｂ）に示すように固定
ストッパ３により突起６が押されて時計方向に回転し、
図２（Ｃ）に示すように突起６はストッパ８の位置で停
止する。

【００１６】一方、固定ストッパ３はこの可動ストッパ
１の運動により通り抜ける。つまり、可動ストッパ１は
エスケープ機能をもっている。次に、回転部４の回転が
更に進んで（約１回転）、同図（Ｄ）に示す位置にまで
くると、可動ストッパ１の突起７があるために、回転が
停止する。

【００１７】つまり、可動ストッパ１は停止機能をもっ
ている。なお、この例においては回転部４が反時計方向
（＋方向）に回転する場合について示したが、時計方向
（−方向）に回転する場合も同様であり、図２（Ｄ）に
おいて−方向に回転する場合は固定ストッパ３が一回転
して可動ストッパ１の突起７に当たる同図（Ｃ）の状態
では可動ストッパ１はエスケープ機能をもつが、更に一
回転する場合は図３（Ｅ）に示すように突起６に当たり
停止機能を示す。

【００１８】このように、本発明は可動ストッパ１がエ
スケープ機能と停止機能をもつために回転部４の回転を
約二回転に規制するものである。 実施例２：（請求項２対応） 図４は可動ストッパ１とストッパ８，９とばね10よりな
る停止機構を必要とする中心角αだけ離して２個設ける
ことにより回転部４の回転範囲を360 ＋α°に規制する
ものである。

【００１９】すなわち、同図の固定ストッパ３の位置か
ら回転部４が反時計方向（＋方向）に回転する場合は、
右側の可動ストッパ１はエスケープ機能を示し、また左
側の可動ストッパ１´もエスケープ機能を示すが更に回
転すると、右側の可動ストッパ１の突起７に当たるため
に可動ストッパ１は停止機能を示すことから、回転範囲
を360 ＋α°に規制することができる。

【００２０】

【発明の効果】本発明の実施により構造が簡単で低価格
であり、また取り付けスペースが少なくて済むメカニカ
ルストッパを実用化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るメカニカルストッパの正面図（そ
の１）である。

【図２】本発明に係るメカニカルストッパの正面図（そ
の２）である。

【図３】本発明に係るメカニカルストッパの正面図（そ
の３）である。

【図４】回転角を規制したメカニカルストッパの斜視図
である。

【符号の説明】

１ 可動ストッパ ２ 固定部 ３ 固定ストッパ ４ 回転部 ５ 軸 ６，７ 突起 ８，９ ストッパ 10 ばね

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 円筒状をした固定部（２）に設けた軸
   （５）を中心として二個の突起（６），（７）をＬ字形
   にもつ可動ストッパ（１）が、前記固定部（２）の水平
   方向に設けた二個のストッパ（８），（９）により回転
   が規制されると共に、ばね（10) により前記二個の突起
   （６），（７）の何れかが二個のストッパ（８），
   （９）の何れかに当接するよう設けられており、一方、
   前記固定部（２）の上部にあり中心を同じくする回転部
   （４）に一個の突出した固定ストッパ（３）をもち、該
   回転部（４）の回転により該固定ストッパ（３）が前記
   固定部（２）の可動ストッパ（１）の突起部に当たり、
   回転が停止することを特徴とする回転軸のメカニカルス
   トッパ。
2. 【請求項２】 前項記載のメカニカルストッパにおい
   て、固定部（２）に設ける固定ストッパ（３）の停止機
   構を必要とする中心角をおいて更に一個設けたことを特
   徴とする回転軸のメカニカルストッパ。
3. 【請求項３】 請求項１記載の固定ストッパ（３）を固
   定部（２）に、また、固定ストッパ（３）の停止機構を
   回転部（４）に設けたことを特徴とする回転軸のメカニ
   カルストッパ。