KR900002287B1 - 공업용 로보트의 동작 범위 규제 장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]

공업용 로보트의 동작 범위 규제 장치

[도면의 간단한 설명]

제 1 도는 본 발명에 관한 공업용 로보트의 동작 범위규제 장치의 한 실시예를 보여주는 분해 사시도.

제 2 도는 본 실시예에 의거한 공업용 로보트의 전체를 표시하는 사시도.

제 3 도는 본 실시예의 표시부의 상면도.

제 4 도는 표시부의 일부 확대 사시도.

제 5 도는 본 실시예의 고정 부재 사시도.

제 6 도는 본 실시예의 동작 설명도이다.

[발명의 상세한 설명]

[기술분야]

본 발명은 공업용 로보트에 관한 것으로, 특히 그 회전 각도를 규제하는 공업용 로보트의 동작 범위 규제장치에 관한 것이다.

[배경기술]

공업용 로보트는 바닥에 고정되거나, 또는 바닥을 따라서 이동가능한 기초대와, 그 기초대에 회전이 가능하도록 설치된 θ축과, θ축에 부착된 요동 가능한 W축과, W축 선단에 설치된 요동 가능한 U축과, U축 선단에 설치된 손목 따위로서 이루어져 있다.

각 축의 선회 부분에는 오버트래블(과선회)용 리미트 스윗치와 스톱퍼 기구가 설치되어 있어 각 축이 규정회전 범위를 넘어서 회전하고자할때, 축받이 부분이 한편에 설치된 돌기 형상 부재가, 다른쪽 회전축 받이 부분에 설치된 오버트래블 검출용의 리미트 스윗치를 밟아서 회전축이 소정 회전각보다 많이 회동한 것을 경고한다. 또한 회전 관성으로 인하여 더 회동하면, 회전부에 설치된 간섭 부재가 다른쪽 축받이 부분에 설치된 스톱퍼에 걸려서, 더 이상의 회동이 방지되도록 되어 있다.

그런데, 상술한 바와같이 종래의 동작 범위 규제 장치나, 스톱퍼 기구는 각 로보트의 사용 상태나 로보트의 회전 각도에 따르는 위치에 부착되어 있었다. 또, 오버트래블을 검출하기 위한 돌기형상 부재도 스톱퍼 기구와 동일하게, 로보트의 회전 각도에 따른 위치에 부착되어 있었다. 그런데, 이들 스톱퍼 기구나 돌기 형상 부재를 부착하는 위치에는 부착 위치를 표시하기 위한 표시가 없어, 그 설정에는 많은 시간을 요했다.

본 발명은 상술한 바와같은 종래의 결점을 개선하기 위한 것이며, 그 목적은 공업용 로보트의 회전축 부분에 있어서, 스톱퍼 기구를 포함하는 그 회전 범위를 규제하는 기구의 설치 위치를 간단하게 변경할 수 있으며, 또한 그 설치 위치를 명확하게 하는 공업용 로보트의 동작 범위 규제장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

[발명의 개시]

본 발명에 있어서는, 동작 범위를 제한할 수 있는 축을 갖는 공업용 로보트에 있어서, 선회할 수 있는 축부분의 고정축에 오버트래블 검출용 도그와 스톱퍼를 설치한 범위 규제부재를 이동 가능하도록 부착시킴과 동시에 선회할 수 있는 축 부분의 가동축에 상기 도그와 접촉했을때 오버트래블을 검출하는 리미트부재와 그리고 상기 스톱퍼기구와 접촉했을때 선회할 수 있는 축의 과선회를 방지하는 돌기등을 갖는 고정 부재를 설치하고 또한, 상기 범위 규제 부재의 부착부에 설정 위치를 명시하는 표시부를 설치한 공업용 로보트의 동작범위 규제 장치가 제공된다. 또한 본 발명에서는 상기 고정 부재의 돌기를 고무로된 완충재로서 구성한 공업용 로보트의 동작 범위 규제 장치가 제공된다.

본 발명에서는 공업용 로보트의 작동중에 규정 회전 범위를 넘어서 회전하고자할때, 축 부분의 가동축에 설치한 리미트 부재가 고정축의 도그와 접촉하여 오버트래블을 검출해서, 규정의 회전 범위를 넘었음을 경고한다. 그리고, 회전관성 따위로 인해서 더 회동하려고하면, 스톱퍼 기구에 완충재가 접촉해서 과선회가 방지된다.

[발명의 최량 실시 형태]

이하, 본 발명의 한 실시예에 대하여 도면을 참조로하여 상세히 설명하고자 한다.

제 2 도에 보인 공업용 로보트에서, 참고 부호 1은 바닥에 고정된 공업용 로보트의 θ축 고정축이며, 그 상부에는 소정의 회전범위내에 회동 가능한 θ축 가동축(2)이 탑재되어 있다. 그리고 그 θ축 가동축(2)에는 소정의 회전 각도내에 요동가능한 W축(3)이 부착되며, 그 W축(3)의 선단에는 소정의 회전 각도내에 요동 가능한 U축(4)이 설치되고, 또, 그 U축(4)의 선단에는 손목(5)이 설치되어 있다.

제 1 도에 있어서, 고정측(1)의 하부에는 고정용의 복수개의 볼트 구멍(11)을 갖는 좌대(12)가 구성되어 있고, 가동측(2)과의 선회 부분이 되는 환상 원주의 단면상의 상부 부착부(13)에는 θ축의 회전 각도를 나타내는 표시(14)와 뒤에 설명하는 범위 규제 부재(6)을 고정하는 나사 구멍(15)이 있어, 표시부(7)를 구성하고 있다.

제 3 도는 표시부(7)의 상면도를 나타내며, 제 4 도 (a)는 표시부(7)의 일부 확대 사시도를 보여주고 있다. 예로써, θ축의 회전각도는 15°마다 각도가 표시되고, 이 15°마다의 표시에 대응하여 범위 규제 부재(6)를 고정하는 고정용 나사 구멍(15)을 두고 있다.

제 4 도 (b)는 오버트래블 검출용의 도그(61)와 스톱퍼 기구(62)를 갖는 범위 규제 부재(6)의 사시도이며, 그 범위규제 부재(6)는 위표시부(7)상의소망 위치에 나사(63)를 이동시켜 부착할 수가 있다.

제 5 도는 θ축 가동축(2)에 설치된 고정부재(8)의 사시도이며, 그 고정부재(8)는 도그(61)와 접촉했을때 오버트래블을 검출하는 리미트부재(81)와, 스톱퍼 기구(62)와 접촉하여 과선회를 방지하는 완충재(82)를 갖고 있다. 완충재(82)는 예를들어, 원주형의 경질 고무로 구성되며, 고정 부재틀(83)의 양측에 돌기를 형성하도록 밀착시켜져 있으며, 또 리미트 부재(81)는 가령, 약간의 돌기를 접촉으로도, 그 접촉을 검출하여 전기 회로의 개폐를 하는 마이크로 스위치(오버트래블을 검출하는 스위치로서, 이하 OT스위치라 한다)로 구성되며, 그 접촉의 검출 부위(84)가, 상기 표시부(7)상의 도그(61)의 존재를 검출하도록 고정 부재틀 (83)에 부착되어 있다. 또한, 양측에 완충재(82)의 돌기를 갖는 고정부재틀 (83)은, 스톱퍼 기구(62)에 완충재(82)가 접촉했을때 가동측(2)이 과선회되지 않을 정도로 충분한 강도를 가지며, 가동측(2)의 선회 부분 외측에 부착되어 있다.

다음에 이상과 같은 구성의 본 실시예의 작동을 설명하면, θ축의 동작 범위가 가령 300°의 회전 각도의 공업용 로보트의 경우, 제 6 도에서와 같이 0°를 중심으로 좌우로 30°의 위치에 스톱퍼(62)가 위치하도록 표시부(7)상에 범위 규제부재(6)가 부착되어 있다. 그림에서, 가동축(2)이 반시계회전, 즉, 가동측(2)에 설치된 고정부재(8)가 화살표 A의 방향으로 진행하여 우선, 도그(61)의 좌단을 리미트 부재(81)의 검출 부위(84)가 검출하여 OT스위치를 작동시켜서 가동측(2)의 회전을 정지시키도록 제어한다. 그리고, 가동측(2)은 회전의 관성 따위에 의하여 즉시 정지하지 않고 소정의 회전 각도를 지나서, 스톱퍼 기구(62)에 완충재(82)가 접촉해서 가동측(2)이 정지하고, 동작 범위의 오버트래블(과선회)이 방지된다.

그리고, 제 6 도에 있어서, 참고 부호 8'는 가동측(2)이 시계방향으로 회전하여 동 그림의 우측으로부터 고정부재(8)가 진행하여 왔을 경우에는 고정 부재의 위치이며, 스톱퍼 기구(62)와 완충재(82)가 접촉하여 가동측(2)의 과선회를 방지함은 상기의 경우와 동일하다. 또, 위의 설명은 θ축의 동작 범위를 300°의 회전 각도로 하였으므로, 제 6 도에 표시한 바와같이 0°를 가운데로 하여 좌우 30°의 위치에 범위 규제 부재(6)를 부착시켰으나, 표시부(7)상에는 표시(14) 및 나사 구멍(15)을 두었으므로 소망하는 위치에 범위 규제 부재(6)를 두는 것이 가능하다. 그리고, 본 발명을 한 실시예에 의해서 설명했으나, 본 발명의 주지의 범위내에서 각종 변형이 가능하며 이와같은 것은 본 발명의 범위에서 배제되는 것은 물론 아니다.

[산업상의 이용 가능성]

본 발명의 공업용 로보트의 동작 범위 규제 장치는 공업용 로보트의 회전축받이 부분에, 회전 범위를 규제하는 도그나 과선회를 방지하는 기구를 갖는 범위 규제 부재를 설치하고, 또, 부착 위치가 명확하여 소망하는 위치에 부착할 수 있도록 표시부를 설치하였으므로, 그 표시부에 따라 동작범위를 설정하면 간단하고도 용이하게 그리고, 확실하게 공업용 로보트의 동작 범위를 규제할 수가 있다.

Claims (3)

1. 동작 범위를 제한할 수 있는 축을 갖는 공업용 로보트의 동작 범위 규제 장치에 있어서, 선회할 수 있는 축 부분의 공정측에 이동 가능하도록 설치된 오버트래블(과선회) 검출용의 도그와 스톱퍼로 구성된 범위 규제 부재, 선회할 수 있는 축 부분의 가동축에 설치되어, 상기 도그에 접촉했을때 오버트래블(과선회)을 검출함과 동시에 상기 스톱퍼에 접촉되었을때 선회축의 과선회를 방지하는 고정 부재와, 상기 범위 규제 부재의 부착부에 설치되어 그 설정 위치를 명시하는 표시부를 포함하는 공업용 로보트의 동작 범위 규제 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 고정 부재는, 선회축 부분의 가동측에서 상기 도그와 접촉했을 경우 오버트래블(과선회)을 검출하는 리미트 부재와, 상기 스톱퍼와 접촉했을때 선회축의 과선회를 방지하는 돌기로서 구성됨을 특징으로 하는 공업용 로보트의 동작 범위 규제 장치.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 고정 부재에의 돌기는 고무로된 완충재로서 구성됨을 특징으로 하는 공업용 로보트의 동작 범위 규제 장치.

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