JPH07121513B2 - 産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置 - Google Patents
産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置Info
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- JPH07121513B2 JPH07121513B2 JP61245515A JP24551586A JPH07121513B2 JP H07121513 B2 JPH07121513 B2 JP H07121513B2 JP 61245515 A JP61245515 A JP 61245515A JP 24551586 A JP24551586 A JP 24551586A JP H07121513 B2 JPH07121513 B2 JP H07121513B2
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- JP
- Japan
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- stopper
- swivel
- turning
- movable
- stoppers
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/14—Rotary member or shaft indexing, e.g., tool or work turret
- Y10T74/1418—Preselected indexed position
- Y10T74/1424—Sequential
- Y10T74/1453—Interlocked rotator and brake
-
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- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/14—Rotary member or shaft indexing, e.g., tool or work turret
- Y10T74/1494—Locking means
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットのベース部に対して旋回する旋
回胴の旋回域設定装置に関し、特に旋回域を複数域設定
可能な旋回胴の旋回域設定装置に関する。
回胴の旋回域設定装置に関し、特に旋回域を複数域設定
可能な旋回胴の旋回域設定装置に関する。
従来、産業用ロボットの固定部（ベース部）に対して旋
回する旋回胴の旋回区域は、該ロボット設置時に固定し
た一定旋回区域のみであった。
回する旋回胴の旋回区域は、該ロボット設置時に固定し
た一定旋回区域のみであった。
然しながら、産業用ロボットにおいてはその旋回胴の旋
回域が変更できないことに対応して、各種作業に適用可
能とするためには、一般に旋回域を広く設定しておくこ
とが常である。この場合、旋回胴の広い旋回域（角度）
に亘って作業対象物を近接させることができず、工場等
の作業スペースに無駄を生ずる。
回域が変更できないことに対応して、各種作業に適用可
能とするためには、一般に旋回域を広く設定しておくこ
とが常である。この場合、旋回胴の広い旋回域（角度）
に亘って作業対象物を近接させることができず、工場等
の作業スペースに無駄を生ずる。
依って本発明はかかる問題点の解決を図るべく、産業用
ロボットの旋回胴の旋回域を複数種類設定可能な旋回域
設定装置を提供することを目的とする。
ロボットの旋回胴の旋回域を複数種類設定可能な旋回域
設定装置を提供することを目的とする。
上述した発明目的に鑑みて、第１の発明によれば、産業
用ロボットのベース部に対する旋回胴の旋回域を複数種
の旋回域の間で自動設定可能な旋回域設定装置におい
て、 上記ベース部に旋回円周に沿う２位置に離隔して固定し
た２個の機械的固定ストッパと、駆動手段によって上記
旋回円周に臨むストッパ機能位置と該ストッパ機能位置
から後退したストッパ解除位置との間で一軸回りの枢動
が可能な少なくとも１個の可動ストッパとを設け、 上記旋回胴には前記ベース部の固定ストッパおよび可動
ストッパと機械的に係合して該旋回胴の旋回を停止させ
ることが可能な旋回胴側ストッパを設け、 上記駆動手段は、上記可動ストッパの突出部に結合した
ピストンのストローク動作に応じて前記可動ストッパを
前記一軸回りに枢動させる流体圧シリンダを具備して成
り、 要時には上記駆動手段の流体圧シリンダの作動に応じて
上記可動ストッパをストッパ機能位置又はストッパ解除
位置へ設定することにより上記２個の固定ストッパとの
組合せを変更し、以て上記旋回胴の旋回域を複数種間で
変更設定することが可能に構成されている産業用ロボッ
トの旋回胴旋回域設定装置を提供する。
用ロボットのベース部に対する旋回胴の旋回域を複数種
の旋回域の間で自動設定可能な旋回域設定装置におい
て、 上記ベース部に旋回円周に沿う２位置に離隔して固定し
た２個の機械的固定ストッパと、駆動手段によって上記
旋回円周に臨むストッパ機能位置と該ストッパ機能位置
から後退したストッパ解除位置との間で一軸回りの枢動
が可能な少なくとも１個の可動ストッパとを設け、 上記旋回胴には前記ベース部の固定ストッパおよび可動
ストッパと機械的に係合して該旋回胴の旋回を停止させ
ることが可能な旋回胴側ストッパを設け、 上記駆動手段は、上記可動ストッパの突出部に結合した
ピストンのストローク動作に応じて前記可動ストッパを
前記一軸回りに枢動させる流体圧シリンダを具備して成
り、 要時には上記駆動手段の流体圧シリンダの作動に応じて
上記可動ストッパをストッパ機能位置又はストッパ解除
位置へ設定することにより上記２個の固定ストッパとの
組合せを変更し、以て上記旋回胴の旋回域を複数種間で
変更設定することが可能に構成されている産業用ロボッ
トの旋回胴旋回域設定装置を提供する。
また第２の発明によれば、産業用ロボットのベース部に
対する旋回胴の旋回域を複数種の旋回域の間で自動設定
可能な旋回域設定装置でにおいて、 上記ベース部に旋回円周に沿う２位置に離隔して固定し
た２個の機械的固定ストッパと、駆動手段によって上記
旋回円周に臨むストッパ機能位置と該ストッパ機能位置
から後退したストッパ解除位置との間で一軸回りの枢動
が可能な少なくとも１個の可動ストッパとを設け、 上記旋回胴には上記ベース部の固定ストッパおよび可動
ストッパと機械的に係合して該旋回胴の旋回を停止させ
ることが可能な旋回胴側ストッパを設け、 上記駆動手段は、上記可動ストッパの突出部に結合した
ピストンのストローク動作に応じて上記可動ストッパを
上記一軸回りに枢動させる流体圧シリンダを具備して成
り、 上記可動ストッパには近接スイッチを設置し、 上記駆動手段を介し上記可動ストッパを上記一軸回りに
枢動してストッパ機能位置又はストッパ解除位置へ移動
させる場合に、該可動ストッパの枢動量の状態を検知し
て上記近接スイッチの発する発信々号を該信号の判定手
段に入力することにより上記可動ストッパの設定状態の
良否を判定して上記産業用ロボットの駆動を停止させる
ことが可能であると共に、上記機械的固定ストッパと可
動ストッパとの機械的組合せに応じて上記旋回胴の旋回
域を変更設定することの可能な産業用ロボットの旋回胴
旋回域設定装置を提供する。
対する旋回胴の旋回域を複数種の旋回域の間で自動設定
可能な旋回域設定装置でにおいて、 上記ベース部に旋回円周に沿う２位置に離隔して固定し
た２個の機械的固定ストッパと、駆動手段によって上記
旋回円周に臨むストッパ機能位置と該ストッパ機能位置
から後退したストッパ解除位置との間で一軸回りの枢動
が可能な少なくとも１個の可動ストッパとを設け、 上記旋回胴には上記ベース部の固定ストッパおよび可動
ストッパと機械的に係合して該旋回胴の旋回を停止させ
ることが可能な旋回胴側ストッパを設け、 上記駆動手段は、上記可動ストッパの突出部に結合した
ピストンのストローク動作に応じて上記可動ストッパを
上記一軸回りに枢動させる流体圧シリンダを具備して成
り、 上記可動ストッパには近接スイッチを設置し、 上記駆動手段を介し上記可動ストッパを上記一軸回りに
枢動してストッパ機能位置又はストッパ解除位置へ移動
させる場合に、該可動ストッパの枢動量の状態を検知し
て上記近接スイッチの発する発信々号を該信号の判定手
段に入力することにより上記可動ストッパの設定状態の
良否を判定して上記産業用ロボットの駆動を停止させる
ことが可能であると共に、上記機械的固定ストッパと可
動ストッパとの機械的組合せに応じて上記旋回胴の旋回
域を変更設定することの可能な産業用ロボットの旋回胴
旋回域設定装置を提供する。
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。第１図は本発明による旋回胴旋回域設定装
置の上面図であり、第２図は第１図の部分側面図であ
り、可動ストッパの移動を略示している。第３図は可動
ストッパの駆動機構を略示している。
に説明する。第１図は本発明による旋回胴旋回域設定装
置の上面図であり、第２図は第１図の部分側面図であ
り、可動ストッパの移動を略示している。第３図は可動
ストッパの駆動機構を略示している。
第１図を参照すると、産業用ロボットのベース部10に対
して旋回可能な旋回胴12が立設されている。この旋回胴
12の外周部には衝撃力吸収用のゴム部材24,26を両側に
有した旋回胴側ストッパ22が固定されている。一方、ベ
ース部10には所定の位置に２つの固定ストッパ14,16が
配設固定されており、前記旋回胴側ストッパ22と協働し
て旋回胴の旋回可能範囲を規制している。この２つの固
定ストッパ14,16間の旋回可能範囲の適宜位置にはベー
ス部10に板44が固定されている。この固定板44の一所定
位置にブラケット36を介し、ピン38により流体圧（本実
施例では空気圧）シリンダ28がピン支持されている。ま
た固定板44の他の所定位置に他のブラケット40を介し、
ピン42により空気圧シリンダ30がピン支持されている。
これらのシリンダ28,30に有したピストン32,34の先端に
は、これらシリンダ・ピストン機構によって駆動され得
る可動ストッパ18,20が連結されている。可動ストッパ1
8は固定板44に立設固定された立板46に回転可能に支持
された軸50（第２図）と共に回転する。また可動ストッ
パ20も固定板44に立設固定された立板48に回転可能に支
持された軸（図示せず）と共に回転する。
して旋回可能な旋回胴12が立設されている。この旋回胴
12の外周部には衝撃力吸収用のゴム部材24,26を両側に
有した旋回胴側ストッパ22が固定されている。一方、ベ
ース部10には所定の位置に２つの固定ストッパ14,16が
配設固定されており、前記旋回胴側ストッパ22と協働し
て旋回胴の旋回可能範囲を規制している。この２つの固
定ストッパ14,16間の旋回可能範囲の適宜位置にはベー
ス部10に板44が固定されている。この固定板44の一所定
位置にブラケット36を介し、ピン38により流体圧（本実
施例では空気圧）シリンダ28がピン支持されている。ま
た固定板44の他の所定位置に他のブラケット40を介し、
ピン42により空気圧シリンダ30がピン支持されている。
これらのシリンダ28,30に有したピストン32,34の先端に
は、これらシリンダ・ピストン機構によって駆動され得
る可動ストッパ18,20が連結されている。可動ストッパ1
8は固定板44に立設固定された立板46に回転可能に支持
された軸50（第２図）と共に回転する。また可動ストッ
パ20も固定板44に立設固定された立板48に回転可能に支
持された軸（図示せず）と共に回転する。
以上のように可動ストッパを２つ設けてあるので、前述
の２つの固定ストッパと組合せて旋回胴の旋回域を幾つ
か設けることが可能となる。本実施例では固定ストッパ
14と可動ストッパ20との組合せによって旋回域（角度）
Ａを、また固定ストッパ16と可動ストッパ18との組合せ
によって旋回域（角度）Ｂを設定している。
の２つの固定ストッパと組合せて旋回胴の旋回域を幾つ
か設けることが可能となる。本実施例では固定ストッパ
14と可動ストッパ20との組合せによって旋回域（角度）
Ａを、また固定ストッパ16と可動ストッパ18との組合せ
によって旋回域（角度）Ｂを設定している。
例えば第１図は旋回域Ａにおいて旋回移動が可能な状態
を示しているが、旋回域Ｂでの作業に切換えるために
は、空気圧シリンダ30の作動によって可動ストッパ20を
ストッパ位置から解除して、旋回域Ｂにおいて旋回胴側
ストッパ22を自由に旋回可能にさせた後に、空気圧シリ
ンダ28の作動によって可動ストッパ18を駆動してストッ
パ機能を果たす状態に起こす。この時の可動ストッパ18
の動きを側面から見た図が第２図であり、実線18aで示
す鉛直状態がストッパ機能を完全に解除された位置、想
像線18cで示す水平状態が完全なストッパ機能を果たす
位置であり、想像線18bで示す状態は両位置の中間的位
置を表わす。
を示しているが、旋回域Ｂでの作業に切換えるために
は、空気圧シリンダ30の作動によって可動ストッパ20を
ストッパ位置から解除して、旋回域Ｂにおいて旋回胴側
ストッパ22を自由に旋回可能にさせた後に、空気圧シリ
ンダ28の作動によって可動ストッパ18を駆動してストッ
パ機能を果たす状態に起こす。この時の可動ストッパ18
の動きを側面から見た図が第２図であり、実線18aで示
す鉛直状態がストッパ機能を完全に解除された位置、想
像線18cで示す水平状態が完全なストッパ機能を果たす
位置であり、想像線18bで示す状態は両位置の中間的位
置を表わす。
第３図を参照すると、圧縮空気供給源54からの圧力空気
は電磁弁56を介して空気圧シリンダ28（又は30）へ供給
される。この空気圧シリンダ28（30）内のピストン32
（34）は圧縮コイルばね52によって常に下方に付勢され
ている。従って通常は可動ストッパ18（又は20）は水平
になり、ストッパ機能を果たすこととなる。電磁弁56を
介して供給された圧力空気はピストン32（34）を押し上
げ、可動ストッパ18（20）を鉛直状態にしてストッパ機
能を解除する。再びストッパ機能を作用させたい場合
は、逆止弁58を介してシリンダ28（30）内の圧力空気を
抜けばよい。
は電磁弁56を介して空気圧シリンダ28（又は30）へ供給
される。この空気圧シリンダ28（30）内のピストン32
（34）は圧縮コイルばね52によって常に下方に付勢され
ている。従って通常は可動ストッパ18（又は20）は水平
になり、ストッパ機能を果たすこととなる。電磁弁56を
介して供給された圧力空気はピストン32（34）を押し上
げ、可動ストッパ18（20）を鉛直状態にしてストッパ機
能を解除する。再びストッパ機能を作用させたい場合
は、逆止弁58を介してシリンダ28（30）内の圧力空気を
抜けばよい。
以上の通り４つの機械的ストッパ14,16,18,20を用いて
２種類の旋回域A,Bにおいて旋回胴12を旋回移動させる
わけであるが、可能な限り機械的衝撃力を除去すること
が望まれ、また衝突時には旋回胴12の駆動モータ電源は
OFFが好ましい。各旋回域A,Bの各ストッパと旋回胴側ス
トッパ22とが衝突する直前において旋回胴12の駆動源の
電源を断つためリミットスイッチを用いる。旋回胴12の
外周から夫々所定の距離l1,l2,l3離隔した３個のリミッ
トスイッチLS1,LS2,LS3をベース部10に対して並設固定
する。一方３個のリミットスイッチLS1,LS2,LS3と対応
して旋回胴12の側面所定位置に３個のドグD1,D2,D3を設
けている。各リミットスイッチLS1,LS2,LS3の離隔距離l
1,l2,l3は夫々ドグD2の高さとドグD1の高さとの間、ド
グD2の高さ以下、ドグD2の高さとドグD3の高さとの間に
設定してある。こうするとドグD2はリミットスイッチLS
2のみと協働可能となる。第１図の状態は旋回域Ａにお
いて旋回可能な状態であり、ドグD2とD3とがリミットス
イッチLS2とLS3とに夫々対応して旋回域Ａを規制してい
る。即ち両ドグD2,D3の離隔角度δはＡ−２α＋β１で
ある。ここで旋回胴側ストッパの幅角度を２α、リミッ
トスイッチLS2とLS3との離隔角度をβ１としている。
２種類の旋回域A,Bにおいて旋回胴12を旋回移動させる
わけであるが、可能な限り機械的衝撃力を除去すること
が望まれ、また衝突時には旋回胴12の駆動モータ電源は
OFFが好ましい。各旋回域A,Bの各ストッパと旋回胴側ス
トッパ22とが衝突する直前において旋回胴12の駆動源の
電源を断つためリミットスイッチを用いる。旋回胴12の
外周から夫々所定の距離l1,l2,l3離隔した３個のリミッ
トスイッチLS1,LS2,LS3をベース部10に対して並設固定
する。一方３個のリミットスイッチLS1,LS2,LS3と対応
して旋回胴12の側面所定位置に３個のドグD1,D2,D3を設
けている。各リミットスイッチLS1,LS2,LS3の離隔距離l
1,l2,l3は夫々ドグD2の高さとドグD1の高さとの間、ド
グD2の高さ以下、ドグD2の高さとドグD3の高さとの間に
設定してある。こうするとドグD2はリミットスイッチLS
2のみと協働可能となる。第１図の状態は旋回域Ａにお
いて旋回可能な状態であり、ドグD2とD3とがリミットス
イッチLS2とLS3とに夫々対応して旋回域Ａを規制してい
る。即ち両ドグD2,D3の離隔角度δはＡ−２α＋β１で
ある。ここで旋回胴側ストッパの幅角度を２α、リミッ
トスイッチLS2とLS3との離隔角度をβ１としている。
この状態から可動ストッパ20を解除して旋回域をＡから
Ｂに移す場合、旋回胴12は第１図上で反時計方向に旋回
しなければならない。ドグD2はまず最初にリミットスイ
ッチLS1を通過するが、該リミットスイッチLS1の旋回胴
外周からの離隔距離l1はドグD2の高さよりも大きく設定
してあるため旋回胴12の旋回駆動源の電源を断つという
誤まった作動には到らない。ドグD2が次に通過するリミ
ットスイッチLS2はその離隔距離l2はドグD2の高さ以下
であるためリミットスイッチLS2を押圧してしまう。こ
の誤作動を防止するため、可動ストッパ18と20には夫々
リミットスイッチLS4とLS5とが設けられており、第４図
に以上５個のリミットスイッチを配設した回路を示して
いる。リミットスイッチLS1,LS2,LS3は常閉スイッチで
あり直列に接続されているため、通常時はONの信号が緊
急停止回路60に入力されている。また直列接続のリミッ
トスイッチLS4とLS5とはリミットスイッチLS2に対して
並列に接続されている。このリミットスイッチLS4とLS5
とは夫々可動ストッパ18,20が引込み、ストッパ機能を
解除されている状態において閉じるように設けられてい
る。従って、旋回胴12の旋回域をＡからＢに変更する場
合においてはリミットスイッチLS2のみが開状態となる
が、リミットスイッチLS4,LS5が閉状態であるため緊急
停止回路60にはONの信号が入力されるため電源停止には
到らない。第４図はこの状態を示している。次にドグD2
はリミットスイッチLS3を通過するがこのリミットスイ
ッチLS3の離隔距離l3はドグD2の高さよりも大きいので
押圧開放することはない。こうして旋回域をＡからＢに
移すことが可能となる。
Ｂに移す場合、旋回胴12は第１図上で反時計方向に旋回
しなければならない。ドグD2はまず最初にリミットスイ
ッチLS1を通過するが、該リミットスイッチLS1の旋回胴
外周からの離隔距離l1はドグD2の高さよりも大きく設定
してあるため旋回胴12の旋回駆動源の電源を断つという
誤まった作動には到らない。ドグD2が次に通過するリミ
ットスイッチLS2はその離隔距離l2はドグD2の高さ以下
であるためリミットスイッチLS2を押圧してしまう。こ
の誤作動を防止するため、可動ストッパ18と20には夫々
リミットスイッチLS4とLS5とが設けられており、第４図
に以上５個のリミットスイッチを配設した回路を示して
いる。リミットスイッチLS1,LS2,LS3は常閉スイッチで
あり直列に接続されているため、通常時はONの信号が緊
急停止回路60に入力されている。また直列接続のリミッ
トスイッチLS4とLS5とはリミットスイッチLS2に対して
並列に接続されている。このリミットスイッチLS4とLS5
とは夫々可動ストッパ18,20が引込み、ストッパ機能を
解除されている状態において閉じるように設けられてい
る。従って、旋回胴12の旋回域をＡからＢに変更する場
合においてはリミットスイッチLS2のみが開状態となる
が、リミットスイッチLS4,LS5が閉状態であるため緊急
停止回路60にはONの信号が入力されるため電源停止には
到らない。第４図はこの状態を示している。次にドグD2
はリミットスイッチLS3を通過するがこのリミットスイ
ッチLS3の離隔距離l3はドグD2の高さよりも大きいので
押圧開放することはない。こうして旋回域をＡからＢに
移すことが可能となる。
この後、可動ストッパ18をストッパ状態に押し出し、旋
回域Ｂの規制の機械的ストッパとなる。この時リミット
スイッチLS4は開状態となりリミットスイッチLS2のバイ
パスの役目は果たせなくなる。従って以後旋回域Ｂでの
旋回規制は一端側がドグD1とリミットスイッチLS1、他
端側がドグD2とリミットスイッチLS2とが協働して行な
う。即ち両ドグD1、D2の離隔角度γはＢ−２α＋β２で
ある。ここでリミットスイッチLS1とLS2との離隔角度を
β２としている。
回域Ｂの規制の機械的ストッパとなる。この時リミット
スイッチLS4は開状態となりリミットスイッチLS2のバイ
パスの役目は果たせなくなる。従って以後旋回域Ｂでの
旋回規制は一端側がドグD1とリミットスイッチLS1、他
端側がドグD2とリミットスイッチLS2とが協働して行な
う。即ち両ドグD1、D2の離隔角度γはＢ−２α＋β２で
ある。ここでリミットスイッチLS1とLS2との離隔角度を
β２としている。
更には、可動ストッパ18,20が完全にストッパ機能を果
たす水平位置18c（第２図）、又はストッパ機能を完全
に解除した鉛直位置18aに在るか否かを確認するため、
立板46に近接スイッチPS1とPS2とが、立板48に近接スイ
ッチPS3とPS4とが夫々設けられている。近接スイッチPS
2とPS4とは可動ストッパ18と20とが夫々水平位置18cに
在る場合、近接スイッチPS1とPS3とは可動ストッパ19と
20とが夫々鉛直位置18aに在る場合に対応したスイッチ
である。
たす水平位置18c（第２図）、又はストッパ機能を完全
に解除した鉛直位置18aに在るか否かを確認するため、
立板46に近接スイッチPS1とPS2とが、立板48に近接スイ
ッチPS3とPS4とが夫々設けられている。近接スイッチPS
2とPS4とは可動ストッパ18と20とが夫々水平位置18cに
在る場合、近接スイッチPS1とPS3とは可動ストッパ19と
20とが夫々鉛直位置18aに在る場合に対応したスイッチ
である。
ロボットがある旋回域（例えばＡ）において作業を開始
する場合には、可動ストッパ18が鉛直位置にあること
を、近接スイッチPS1からの信号をコントローラで受信
することにより確認し、かつ可動ストッパ20が水平位置
にありストッパ機能を果たすことを、近接スイッチPS4
からの信号をコントローラで受信することにより確認す
る。この確認が行なわれた後で、始めて実際の作業を行
なうべく旋回等の指令をコントローラから各可動部に対
応した駆動源に送信する。従って、可動ストッパ18（2
0）が何か障害物に干渉し、第２図に示す中間的位置18b
に停止している場合等では実作業の指令は発信されな
い。また旋回領域を移動する場合にはストッパ18,20が
共に鉛直方向にある必要があり、近接スイッチPS1,PS3
の信号をコントローラで受信することにより、これを確
認する。
する場合には、可動ストッパ18が鉛直位置にあること
を、近接スイッチPS1からの信号をコントローラで受信
することにより確認し、かつ可動ストッパ20が水平位置
にありストッパ機能を果たすことを、近接スイッチPS4
からの信号をコントローラで受信することにより確認す
る。この確認が行なわれた後で、始めて実際の作業を行
なうべく旋回等の指令をコントローラから各可動部に対
応した駆動源に送信する。従って、可動ストッパ18（2
0）が何か障害物に干渉し、第２図に示す中間的位置18b
に停止している場合等では実作業の指令は発信されな
い。また旋回領域を移動する場合にはストッパ18,20が
共に鉛直方向にある必要があり、近接スイッチPS1,PS3
の信号をコントローラで受信することにより、これを確
認する。
ところが、実作業に入ってから作業途中において、例え
ば、空気圧シリンダ30内の圧縮コイルばね52の破損、或
いはコントローラからの誤信号が電磁弁56に送信されて
空気圧シリンダ30に圧力空気が供給され可動ストッパ20
が引込み、その旋回域規制機能を失った場合では、旋回
胴12がその規制旋回域Ａを超えて移動し、該旋回域Ａ外
の作業対象物等に干渉する虞れが有るため、緊急停止回
路を介してロボットの駆動電源を断つ。第５図の回路図
で説明すると、近接スイッチPS2とPS4は２つの可動スト
ッパ18,20が共に水平位置に無い場合（例えば第２図に
示す中間位置18bの場合）には共にオン信号を送信し、
該オン信号をアンド回路64に入力するとオンの信号がア
ンド回路70に送信される。一方、ロボットの作動制御信
号がコントローラ内のロボット駆動制御回路62からロボ
ットに送信されて、ロボットが作動中である場合、前記
ロボット駆動制御回路62からアンド回路70にオン信号が
送信されている。この状態で前記アンド回路64を通過し
たオン信号がアンド回路70に入力されると緊急停止回路
60が作動して、ロボット駆動電源74の常閉スイッチ72を
開く。
ば、空気圧シリンダ30内の圧縮コイルばね52の破損、或
いはコントローラからの誤信号が電磁弁56に送信されて
空気圧シリンダ30に圧力空気が供給され可動ストッパ20
が引込み、その旋回域規制機能を失った場合では、旋回
胴12がその規制旋回域Ａを超えて移動し、該旋回域Ａ外
の作業対象物等に干渉する虞れが有るため、緊急停止回
路を介してロボットの駆動電源を断つ。第５図の回路図
で説明すると、近接スイッチPS2とPS4は２つの可動スト
ッパ18,20が共に水平位置に無い場合（例えば第２図に
示す中間位置18bの場合）には共にオン信号を送信し、
該オン信号をアンド回路64に入力するとオンの信号がア
ンド回路70に送信される。一方、ロボットの作動制御信
号がコントローラ内のロボット駆動制御回路62からロボ
ットに送信されて、ロボットが作動中である場合、前記
ロボット駆動制御回路62からアンド回路70にオン信号が
送信されている。この状態で前記アンド回路64を通過し
たオン信号がアンド回路70に入力されると緊急停止回路
60が作動して、ロボット駆動電源74の常閉スイッチ72を
開く。
以上の説明から明らかなように本発明によると、旋回円
周に沿う２位置に離隔して固定した２個の機械的固定ス
トッパと、可動ストッパを有しているため、ロボットの
旋回胴の旋回域を複数域設定できて、しかも、互いに重
複しない旋回域を複数域、設定することも可能であるこ
とから作業に応じた適切な旋回域が選択可能となる。ま
た、機械的ストッパによる衝突の手前において電気的に
駆動源を断つことによりロボットの旋回機構及び旋回駆
動源モータを保護することが可能となる。更には、可動
ストッパに近接スイッチを設けて、ストッパ設定状態の
良否を判定することができ、ストッパ機能が作用しない
場合にはロボットを停止させることが可能となり、従っ
て設定域を越えたロボット作業を未然に防止できるた
め、ロボットと作業対象物等との干渉を防止することが
可能となる。
周に沿う２位置に離隔して固定した２個の機械的固定ス
トッパと、可動ストッパを有しているため、ロボットの
旋回胴の旋回域を複数域設定できて、しかも、互いに重
複しない旋回域を複数域、設定することも可能であるこ
とから作業に応じた適切な旋回域が選択可能となる。ま
た、機械的ストッパによる衝突の手前において電気的に
駆動源を断つことによりロボットの旋回機構及び旋回駆
動源モータを保護することが可能となる。更には、可動
ストッパに近接スイッチを設けて、ストッパ設定状態の
良否を判定することができ、ストッパ機能が作用しない
場合にはロボットを停止させることが可能となり、従っ
て設定域を越えたロボット作業を未然に防止できるた
め、ロボットと作業対象物等との干渉を防止することが
可能となる。
第１図は本発明による旋回胴旋回域設定装置の上面図、
第２図は第１図の部分側面図、第３図は可動ストッパの
駆動機構の略示図、第４図はリミットスイッチの回路
図、第５図は近接スイッチによる緊急停止回路図。 10……ベース部、12……旋回胴、 14,16……固定ストッパ、18,20……可動ストッパ、 22……旋回胴側ストッパ、 28,30……空気圧シリンダ、 32,34……ピストン、52……圧縮コイルばね、 54……圧縮空気供給源、56……電磁弁、 58……逆止弁、60……緊急停止回路、 62……ロボット駆動制御回路、 74……ロボット駆動電源、 D1,D2,D3……ドグ、 LS1,LS2,LS3,LS4,LS5……リミットスイッチ、 PS1,PS2,PS3,PS4……近接スイッチ。
第２図は第１図の部分側面図、第３図は可動ストッパの
駆動機構の略示図、第４図はリミットスイッチの回路
図、第５図は近接スイッチによる緊急停止回路図。 10……ベース部、12……旋回胴、 14,16……固定ストッパ、18,20……可動ストッパ、 22……旋回胴側ストッパ、 28,30……空気圧シリンダ、 32,34……ピストン、52……圧縮コイルばね、 54……圧縮空気供給源、56……電磁弁、 58……逆止弁、60……緊急停止回路、 62……ロボット駆動制御回路、 74……ロボット駆動電源、 D1,D2,D3……ドグ、 LS1,LS2,LS3,LS4,LS5……リミットスイッチ、 PS1,PS2,PS3,PS4……近接スイッチ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木下 聡 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１ ファ ナック株式会社商品開発研究所内 (56)参考文献 特開 昭59−224285（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−65093（ＪＰ，Ａ)
Claims (5)
- 【請求項１】産業用ロボットのベース部に対する旋回胴
の旋回域を複数種の旋回域の間で自動設定可能な旋回域
設定装置において、 前記ベース部に旋回円周に沿う２位置に離隔して固定し
た２個の機械的固定ストッパと、駆動手段によって前記
旋回円周に臨むストッパ機能位置と該ストッパ機能位置
から後退したストッパ解除位置との間で一軸回りの枢動
が可能な少なくとも１個の可動ストッパとを設け、 前記旋回胴には前記ベース部の固定ストッパおよび可動
ストッパと機械的に係合して該旋回胴の旋回を停止させ
ることが可能な旋回胴側ストッパを設け、 前記駆動手段は、前記可動ストッパの突出部に結合した
ピストンのストローク動作に応じて前記可動ストッパを
前記一軸回りに枢動させる流体圧シリンダを具備して成
り、 要時には前記駆動手段の流体圧シリンダの作動に応じて
前記可動ストッパをストッパ機能位置又はストッパ解除
位置へ設定することにより前記２個の固定ストッパとの
組合せを変更し、以て前記旋回胴の旋回域を複数種間で
変更設定することが可能に構成されていることを特徴と
する産業用ロボットの旋回胴旋回域設定装置。 - 【請求項２】前記機械的固定ストッパを２個と、前記可
動ストッパを２個との合計４個のストッパを前記ベース
部に設け、該４個の機械的ストッパのうち前記２個の機
械的固定ストッパは、前記複数種類旋回域の旋回円周方
向における最端部に位置して設けられ、他の２個は夫々
前記流体圧シリンダを備えた前記駆動手段を有した可動
ストッパから成り、前記固定ストッパと可動ストッパと
が夫々１個ずつ対を成して２種類の旋回域を設定するこ
とが可能な特許請求の範囲１項に記載の産業用ロボット
の旋回胴旋回域設定装置。 - 【請求項３】前記ベース部に３個のリミットスイッチを
併設し、該リミットスイッチと所定の位置関係にて前記
旋回胴外周に３個のドグを設け、該３個のドグのうち中
央のドグと前記３個のリミットスイッチのうち中央のリ
ミットスイッチとを前記２種類の旋回域の各一端に対応
したスイッチ装置として共用し、前記各機械的ストッパ
と前記旋回胴側ストッパとが衝突する手前において前記
ドグとリミットスイッチとの協動により前記旋回胴の旋
回駆動源を電気的に停止させる特許請求の範囲２項に記
載の産業用ロボットの旋回胴旋回域設定装置。 - 【請求項４】前記駆動手段は、前記可動ストッパを、該
可動ストッパのストッパ機能位置に向けて常時付勢する
ばね手段と、 該ばね手段の付勢力に打ち勝って前記可動ストッパをス
トッパ解除位置へ枢動させ得る流体圧シリンダから成る
特許請求の範囲１項から３項の何ずれか１項に記載の産
業用ロボットの旋回胴旋回域設定装置。 - 【請求項５】産業用ロボットのベース部に対する旋回胴
の旋回域を複数種の旋回域の間で自動設定可能な旋回域
設定装置でにおいて、 前記ベース部に旋回円周に沿う２位置に離隔して固定し
た２個の機械的固定ストッパと、駆動手段によって前記
旋回円周に臨むストッパ機能位置と該ストッパ機能位置
から後退したストッパ解除位置との間で一軸回りの枢動
が可能な少なくとも１個の可動ストッパとを設け、 前記旋回胴には前記ベース部の固定ストッパおよび可動
ストッパと機械的に係合して該旋回胴の旋回を停止させ
ることが可能な旋回胴側ストッパを設け、 前記駆動手段は、前記可動ストッパの突出部に結合した
ピストンのストローク動作に応じて前記可動ストッパを
前記一軸回りに枢動させる流体圧シリンダを具備して成
り、 前記可動ストッパには夫々近接スイッチを設置し、 前記駆動手段を介し前記可動ストッパを前記一軸回りに
枢動してストッパ機能位置又はストッパ解除位置へ移動
させる場合に、該可動ストッパの枢動量の状態を検知し
て前記近接スイッチの発する発信々号を該信号の判定手
段に入力することにより前記可動ストッパの設定状態の
良否を判定して前記産業用ロボットの駆動を停止させる
ことが可能であると共に、前記機械的固定ストッパと可
動ストッパとの機械的組合せに応じて前記旋回胴の旋回
域を変更設定することの可能なことを特徴とする産業用
ロボットの旋回胴旋回域設定装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61245515A JPH07121513B2 (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置 |
| PCT/JP1987/000782 WO1988002682A1 (en) | 1986-10-17 | 1987-10-15 | Apparatus for setting the revolving zone of revolving drum of industrial robot |
| DE3751450T DE3751450T2 (de) | 1986-10-17 | 1987-10-15 | Gerät zur abstimmung der drehungszone von einer drehbaren trommel eines industrieroboters. |
| EP87906773A EP0289614B1 (en) | 1986-10-17 | 1987-10-15 | Apparatus for setting the revolving zone of revolving drum of industrial robot |
| US07/437,307 US4934504A (en) | 1986-10-17 | 1989-11-17 | Apparatus for setting turning movement region of trunk body of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61245515A JPH07121513B2 (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63102891A JPS63102891A (ja) | 1988-05-07 |
| JPH07121513B2 true JPH07121513B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=17134826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61245515A Expired - Fee Related JPH07121513B2 (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4934504A (ja) |
| EP (1) | EP0289614B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07121513B2 (ja) |
| DE (1) | DE3751450T2 (ja) |
| WO (1) | WO1988002682A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1986-10-17 JP JP61245515A patent/JPH07121513B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1987
- 1987-10-15 WO PCT/JP1987/000782 patent/WO1988002682A1/ja active IP Right Grant
- 1987-10-15 DE DE3751450T patent/DE3751450T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-10-15 EP EP87906773A patent/EP0289614B1/en not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-11-17 US US07/437,307 patent/US4934504A/en not_active Expired - Lifetime
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