JPS61297088A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS61297088A JPS61297088A JP13690185A JP13690185A JPS61297088A JP S61297088 A JPS61297088 A JP S61297088A JP 13690185 A JP13690185 A JP 13690185A JP 13690185 A JP13690185 A JP 13690185A JP S61297088 A JPS61297088 A JP S61297088A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopper
- cylinder
- roller
- intermediate point
- hand device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、産業用ロボットのハンド装置に関し、特に
ワークを把持してあらかじめ定められた２位置の反復運
動とこれらの２位置の中間点での位置決め制御されるハ
ンド装置に関するものである０ 〔従来の技術〕 第５図は従来のこの種の装置を示す概念図であり、（ｔ
）はロータリーアクチュエータ、（２＞ハロータリーア
クチュエータ（１）に固定されて回転するストッパ、（
３）は左端光て板、（４）は右端当て板で、それぞれス
トッパ（２）の先端部に当接してハンド装置の回転に対
して左右両端の位置決めを行う。（５） 、 （６）は
中間点描て板でそれぞれを作動するシリンダ（７）。
ワークを把持してあらかじめ定められた２位置の反復運
動とこれらの２位置の中間点での位置決め制御されるハ
ンド装置に関するものである０ 〔従来の技術〕 第５図は従来のこの種の装置を示す概念図であり、（ｔ
）はロータリーアクチュエータ、（２＞ハロータリーア
クチュエータ（１）に固定されて回転するストッパ、（
３）は左端光て板、（４）は右端当て板で、それぞれス
トッパ（２）の先端部に当接してハンド装置の回転に対
して左右両端の位置決めを行う。（５） 、 （６）は
中間点描て板でそれぞれを作動するシリンダ（７）。
（８）の駆動如よって上下忙移動し、下降位置において
ストッパ（２）の先端部と当接して、中間点の位置決め
を行うようにガっている。
ストッパ（２）の先端部と当接して、中間点の位置決め
を行うようにガっている。
上記のよう々従来のハンド装置においては、例えば第６
図に示すよう忙ストッパ（２）が左端において位置決め
され、この状態よシ右回転して中間点において位置決め
する場合、第７図に示すようにストッパ（２）が中間点
に到達する前にシリンダ（８）の駆動によって中間点描
て板（６）が下降し、これの端面にストッパ（２）が当
接して中間点の位置決めン・行う。次いで、例えばスト
ッパ（２）がさらに右回転して右端で位置決めされる場
合は、シリンダ（８）が駆動して中間当て板（６）が上
昇すると、ストッパ（２）は拘束を解かれて右端当て板
（４）に当接するまで右へ回転する。
図に示すよう忙ストッパ（２）が左端において位置決め
され、この状態よシ右回転して中間点において位置決め
する場合、第７図に示すようにストッパ（２）が中間点
に到達する前にシリンダ（８）の駆動によって中間点描
て板（６）が下降し、これの端面にストッパ（２）が当
接して中間点の位置決めン・行う。次いで、例えばスト
ッパ（２）がさらに右回転して右端で位置決めされる場
合は、シリンダ（８）が駆動して中間当て板（６）が上
昇すると、ストッパ（２）は拘束を解かれて右端当て板
（４）に当接するまで右へ回転する。
同様にして、例えばストッパ（２）が上記の右端位置よ
シ左回転して中間点で位置決めされる場合は、シリンダ
（７）が駆動して中間黒猫て板（５）を下降させ、これ
にストッパ（２）の先端部が当接して中間点の位置決め
が行なわれるようになっている。
シ左回転して中間点で位置決めされる場合は、シリンダ
（７）が駆動して中間黒猫て板（５）を下降させ、これ
にストッパ（２）の先端部が当接して中間点の位置決め
が行なわれるようになっている。
上記のよう々従来の産業用ロボットのハンド装置では、
中間点の位置決め動作を行彦わせるために、ストッパ（
２）の左右回転の方向に応じて、回転が何れの方向かＫ
よって制御部がこの方向を判断してシリンダ（７）ある
いはシリンダ（８）を駆動させなければならず、また、
シリンダ（７）とシリンダ（８）およびこれらによって
駆動される中間黒猫て板（５）。
中間点の位置決め動作を行彦わせるために、ストッパ（
２）の左右回転の方向に応じて、回転が何れの方向かＫ
よって制御部がこの方向を判断してシリンダ（７）ある
いはシリンダ（８）を駆動させなければならず、また、
シリンダ（７）とシリンダ（８）およびこれらによって
駆動される中間黒猫て板（５）。
（６）の２組の中間点位置決めのための装置が必要とな
るので、部品数が多くなるなどの問題があシ、さらに中
間黒猫て板（５）、（６）とストッパ（２）との当接状
態より、中間黒猫て板（５） 、 （６）を上昇させる
場合における当接している両者間の摩擦表どの抵抗によ
シ、円滑な動作を行なわせるにはシリンダ（７）。
るので、部品数が多くなるなどの問題があシ、さらに中
間黒猫て板（５）、（６）とストッパ（２）との当接状
態より、中間黒猫て板（５） 、 （６）を上昇させる
場合における当接している両者間の摩擦表どの抵抗によ
シ、円滑な動作を行なわせるにはシリンダ（７）。
（８）の付勢力を大きくしなければならｈいなどの問題
があった。
があった。
この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、中間点の位置決め動作を指令する制御部の動作およ
びこの制御部の指令によって動作するシリンダなどの中
間点の位置決め手段の構成を簡略化したハンド装置を得
ることを目的とする。
で、中間点の位置決め動作を指令する制御部の動作およ
びこの制御部の指令によって動作するシリンダなどの中
間点の位置決め手段の構成を簡略化したハンド装置を得
ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、ワーク
を把持して回転するハンドアームを、あらかじめ定めら
れた２位置とこれらの２位置の中間点とで位置決めする
ために１左右両端の２位置は上記ハンドアームと一体に
なって回転するブラケットの左右端面と左右のストッパ
とのそれぞれを当接させ、また中間点は先端部にＶブロ
ックを有するシリンダの駆動軸の下降によってこの駆動
軸のＶ形溝面と上記ブラケットに軸支されたローラの面
とを当接させるものである。
を把持して回転するハンドアームを、あらかじめ定めら
れた２位置とこれらの２位置の中間点とで位置決めする
ために１左右両端の２位置は上記ハンドアームと一体に
なって回転するブラケットの左右端面と左右のストッパ
とのそれぞれを当接させ、また中間点は先端部にＶブロ
ックを有するシリンダの駆動軸の下降によってこの駆動
軸のＶ形溝面と上記ブラケットに軸支されたローラの面
とを当接させるものである。
この発明における中間点の位置決めは、ハンドアームと
一体になって回転するブラケットに軸支されたローラと
、このローラの回転位置において昇降するシリンダの駆
動軸先端部の■形溝との当接によって行なわれるので、
ハンドアームの回転が左右何れの方向でも１つの■ブロ
ックのＶ膨面と上記ローラ面とが当接すればよく、また
このＶ膨面とローラ面との当接による拘束を解くための
シリンダ軸の上昇は、当接面での摩擦などが々いので円
滑に動作する。
一体になって回転するブラケットに軸支されたローラと
、このローラの回転位置において昇降するシリンダの駆
動軸先端部の■形溝との当接によって行なわれるので、
ハンドアームの回転が左右何れの方向でも１つの■ブロ
ックのＶ膨面と上記ローラ面とが当接すればよく、また
このＶ膨面とローラ面との当接による拘束を解くための
シリンダ軸の上昇は、当接面での摩擦などが々いので円
滑に動作する。
第１図および第２図はこの発明の一実施例の産業用ロボ
ットのハンド装置を示す構成図であシ、第１図は正面図
、第２図は第１図の左側面図である。図において、（１
）はハンドチャック、（２）はこのハンドチャック（１
）に固定しているストッパブラケッと、（３）は左端ス
トッパボルと、（４）は右端ストッパポル）、ｒ９）バ
ストツバブラケット（２）に軸支されているローラ、Ｑ
ｌはシリンダαηの軸に固定されたＶブロック、（Ｌ３
はシリンダαＤを取シ付けてハンド回動軸（２Ｇに固定
されたブラケッと、ａ騰はロータリーアクチュエータ、
α◇はこのロータリーアクチュエータ（１１の出力軸で
ハンドチャック（１）に直結している。ａ！１９けハン
ドチャック（１）に設けられワークを把持スる一対のハ
ンドアーム、ａＯはロータリーアクチュエータ０国に取
付けられたスイッチブラケッと、αηは例えば近接スイ
ッチなどの無接点で動作する位置検出スイッチ、α印は
ロータリーアクチュエータＬＡの出力軸０◇に直結した
検出板ブラケッと、Ｈはこの検出板プラタン） （ｉｌ
ｌ）に取付けられ、位置検出スイッチα力に近接してス
イッチ動作をさせる検出板である。
ットのハンド装置を示す構成図であシ、第１図は正面図
、第２図は第１図の左側面図である。図において、（１
）はハンドチャック、（２）はこのハンドチャック（１
）に固定しているストッパブラケッと、（３）は左端ス
トッパボルと、（４）は右端ストッパポル）、ｒ９）バ
ストツバブラケット（２）に軸支されているローラ、Ｑ
ｌはシリンダαηの軸に固定されたＶブロック、（Ｌ３
はシリンダαＤを取シ付けてハンド回動軸（２Ｇに固定
されたブラケッと、ａ騰はロータリーアクチュエータ、
α◇はこのロータリーアクチュエータ（１１の出力軸で
ハンドチャック（１）に直結している。ａ！１９けハン
ドチャック（１）に設けられワークを把持スる一対のハ
ンドアーム、ａＯはロータリーアクチュエータ０国に取
付けられたスイッチブラケッと、αηは例えば近接スイ
ッチなどの無接点で動作する位置検出スイッチ、α印は
ロータリーアクチュエータＬＡの出力軸０◇に直結した
検出板ブラケッと、Ｈはこの検出板プラタン） （ｉｌ
ｌ）に取付けられ、位置検出スイッチα力に近接してス
イッチ動作をさせる検出板である。
上記のような構成のこの発明によるハンド装置において
、ロータリーアクチュエータ０国の回転に応じてこの出
力軸α１１結したストッパブラケット（２）が回転し、
また同時に検出板プラタン） （１８）が同じ回転動作
を行う。例えば、第２図に示すような位置からロータリ
ーアクチュエータ（ｌ：１が左回転してゆくと、ストッ
パブラケット（２）の端面が第３図に示す位置で左端ス
トッパボルト（３）の上端に当接して停止し、左端検出
用の位置検出スイッチ（１７）が動作して図示のない制
御装置へ検出信号を出力する。次いで、例えばこの位置
よシ上記制御装置の指令によってロータリーアクチュエ
ータ（１３が右回転してゆき、ローラ（９）がＶブロッ
ク（ＩＩの■形溝の位置に接近すると中間点検出用の位
置検出スイッチ（ｔ７）が動作して上記ローラ（９）の
接近を検知した信号を制御装置へ出力する。制御装置は
この検知信号によシ、シリンダαυの駆動軸を下降させ
、第４図に示すようにローラ（９）がＶブロックのＶ形
溝の両面に当接した位置でロータリーアクチュエータ（
至）が停止して中間点の位置決めが行なわれるようにな
っている。
、ロータリーアクチュエータ０国の回転に応じてこの出
力軸α１１結したストッパブラケット（２）が回転し、
また同時に検出板プラタン） （１８）が同じ回転動作
を行う。例えば、第２図に示すような位置からロータリ
ーアクチュエータ（ｌ：１が左回転してゆくと、ストッ
パブラケット（２）の端面が第３図に示す位置で左端ス
トッパボルト（３）の上端に当接して停止し、左端検出
用の位置検出スイッチ（１７）が動作して図示のない制
御装置へ検出信号を出力する。次いで、例えばこの位置
よシ上記制御装置の指令によってロータリーアクチュエ
ータ（１３が右回転してゆき、ローラ（９）がＶブロッ
ク（ＩＩの■形溝の位置に接近すると中間点検出用の位
置検出スイッチ（ｔ７）が動作して上記ローラ（９）の
接近を検知した信号を制御装置へ出力する。制御装置は
この検知信号によシ、シリンダαυの駆動軸を下降させ
、第４図に示すようにローラ（９）がＶブロックのＶ形
溝の両面に当接した位置でロータリーアクチュエータ（
至）が停止して中間点の位置決めが行なわれるようにな
っている。
さらに、この位置よシハンドアームａつを右端位置まで
右回転させる工程に移行すると、再び制御装置の指令に
よってシリンダ（１１）が駆動し、駆動軸を上昇させて
第２図に示すようＫＶブロック（１０１によるローラ（
９）に対する拘束を解き、次いでロータリーアクチュエ
ータ０１が右回転して、ストツノぐブラケット（２）の
端面が右端ストッパ（４）の上端に当１妾した位置で停
止し、右端検出用の位置検出スイッチαつが動作して検
知信号を制御装置へ出力する。
右回転させる工程に移行すると、再び制御装置の指令に
よってシリンダ（１１）が駆動し、駆動軸を上昇させて
第２図に示すようＫＶブロック（１０１によるローラ（
９）に対する拘束を解き、次いでロータリーアクチュエ
ータ０１が右回転して、ストツノぐブラケット（２）の
端面が右端ストッパ（４）の上端に当１妾した位置で停
止し、右端検出用の位置検出スイッチαつが動作して検
知信号を制御装置へ出力する。
以上の動作が反復されるので、ワークを把持したハンド
アーム（Ｉ！９の左右回転の中間点ハ、シリンダＩの駆
動軸の昇降による■ブロック０Ｉのローラ（９）に対す
る開放および拘束の繰返しで位置決めが行なわれるよう
になっている。
アーム（Ｉ！９の左右回転の中間点ハ、シリンダＩの駆
動軸の昇降による■ブロック０Ｉのローラ（９）に対す
る開放および拘束の繰返しで位置決めが行なわれるよう
になっている。
この発明は以上説明したとおり、１つのシリンダを駆動
させてＶブロツク面とローラとの当接した位置で中間点
の位置決めをするように構成したので、円滑外動作を行
うことができ、部品数が少ない安価なハンド装置が得ら
れる効果がある。
させてＶブロツク面とローラとの当接した位置で中間点
の位置決めをするように構成したので、円滑外動作を行
うことができ、部品数が少ない安価なハンド装置が得ら
れる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるノ１ンド装置を示し
た構成図、第２図は第１図の左側面図、第３図および第
４図はこの発明の動作説明図、第５図は従来の中間点位
置決めを行うノ１ンド装置を示した概念図、第６図およ
び第７図は第５図のノ１ンド装置の作用説明図である。 図において、（２）はストッパブラケッと、（９）ハロ
ーラ、（ｌＩはＶブロック、（１１）はシリンダ、６ツ
はノ）ンドアーム。 なお、図中符号は同−ｔ＊、は相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 第３図 第４図 第５図 ｍ６図 第７図 ：圧；
た構成図、第２図は第１図の左側面図、第３図および第
４図はこの発明の動作説明図、第５図は従来の中間点位
置決めを行うノ１ンド装置を示した概念図、第６図およ
び第７図は第５図のノ１ンド装置の作用説明図である。 図において、（２）はストッパブラケッと、（９）ハロ
ーラ、（ｌＩはＶブロック、（１１）はシリンダ、６ツ
はノ）ンドアーム。 なお、図中符号は同−ｔ＊、は相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 第３図 第４図 第５図 ｍ６図 第７図 ：圧；
Claims (1)
- ワークなどを把持してあらかじめ定められた２位置とこ
の２位置間の中間点との３点を位置決めされ、反復して
回転を行うロボットハンド装置において、ワークと一体
に回転するブラケットと、このブラケットに軸支された
ローラと、駆動軸の先端方向にＶ形溝を有するブロック
を設けた１個のシリンダとを備え、上記把持されたワー
クの左右何れの回転においても上記ローラが上記Ｖ形溝
の位置に接近すると上記駆動軸が下降して上記ローラと
当接し、上記中間点の位置決めを行うことを特徴とする
産業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13690185A JPS61297088A (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13690185A JPS61297088A (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61297088A true JPS61297088A (ja) | 1986-12-27 |
Family
ID=15186212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13690185A Pending JPS61297088A (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61297088A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988002682A1 (en) * | 1986-10-17 | 1988-04-21 | Fanuc Ltd | Apparatus for setting the revolving zone of revolving drum of industrial robot |
| WO2011129013A1 (ja) * | 2010-04-16 | 2011-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 回転制限装置、ロボット関節および歩行補助装具 |
-
1985
- 1985-06-25 JP JP13690185A patent/JPS61297088A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988002682A1 (en) * | 1986-10-17 | 1988-04-21 | Fanuc Ltd | Apparatus for setting the revolving zone of revolving drum of industrial robot |
| WO2011129013A1 (ja) * | 2010-04-16 | 2011-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 回転制限装置、ロボット関節および歩行補助装具 |
| CN102574285A (zh) * | 2010-04-16 | 2012-07-11 | 丰田自动车株式会社 | 旋转限制装置、机器人关节以及行走辅助装置 |
| US8920060B2 (en) | 2010-04-16 | 2014-12-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rotation restricting device, robot joint and walking assistance device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2506402Y2 (ja) | スポット溶接ロボット用制御装置 | |
| WO2003037574A3 (en) | Robotic arm provided with a gripping head having a constant orientation | |
| JPS61297088A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| JPS5837118B2 (ja) | 工業用ロボットの手首機構 | |
| JP2872383B2 (ja) | 把持装置 | |
| JPH04146094A (ja) | サーボハンドおよびワーク把持方法 | |
| CA2414728A1 (en) | Transfer device and method for controlling a transfer device | |
| JPS6039090A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| JPS63272482A (ja) | マニピユレ−タ | |
| JPS61241092A (ja) | 位置矯正装置を備えたロボツトハンド | |
| JPS6137514Y2 (ja) | ||
| JPH0357407Y2 (ja) | ||
| JPS6025677A (ja) | ロボツトの駆動制御装置 | |
| JPS63262390A (ja) | ホイスト走行レ−ル旋回接続装置 | |
| JPH0415433Y2 (ja) | ||
| JPS60186192U (ja) | 多関節型の産業ロボツト | |
| JPH0560744U (ja) | チャック機構 | |
| JPS5841631U (ja) | 貨物自動車におけるテ−ルゲ−トリフタ−の無線操作装置 | |
| JPH0411024Y2 (ja) | ||
| JPH01143455U (ja) | ||
| EP1462212A1 (en) | A pallet conveyor with lifterless pallet-locating apparatus | |
| JPS63295074A (ja) | 産業ロボット用スポット溶接ガン装置 | |
| JPS60162586U (ja) | 油圧式作動制限装置 | |
| JPH065728U (ja) | ワークのクランプ・アンクランプ装置 | |
| JPS6391595A (ja) | ロボツトア−ム |