JPS63102891A - 産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置 - Google Patents
産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置Info
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- JPS63102891A JPS63102891A JP61245515A JP24551586A JPS63102891A JP S63102891 A JPS63102891 A JP S63102891A JP 61245515 A JP61245515 A JP 61245515A JP 24551586 A JP24551586 A JP 24551586A JP S63102891 A JPS63102891 A JP S63102891A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T74/14—Rotary member or shaft indexing, e.g., tool or work turret
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットのベース部に対して旋回する旋
回胴の旋回域設定装置に関し、特に旋回域を複数環設定
可能な旋回胴の旋回域設定装置に関する。
回胴の旋回域設定装置に関し、特に旋回域を複数環設定
可能な旋回胴の旋回域設定装置に関する。
従来、産業用ロボットの固定部（ベース部）に対して旋
回する旋回胴の旋回区域は、該ロボット設置時に固定し
た一定旋回区域のみであった。
回する旋回胴の旋回区域は、該ロボット設置時に固定し
た一定旋回区域のみであった。
然しなから、産業用ロボットにおいてはその旋回胴の旋
回域が変更できないことに対応して、各種作業に適用可
能とするためには、一般に旋回域を広く設定しておくこ
とが常である。この場合、旋回胴の広い旋回域（角度）
に亘って作業対象物を近接させることができず、工場等
の作業スペースに無駄を生ずる。
回域が変更できないことに対応して、各種作業に適用可
能とするためには、一般に旋回域を広く設定しておくこ
とが常である。この場合、旋回胴の広い旋回域（角度）
に亘って作業対象物を近接させることができず、工場等
の作業スペースに無駄を生ずる。
依って本発明は然る問題点の解決を図るべ（、産業用ロ
ボットの旋回胴の旋回域を複数種類設定可能な旋回域設
定装置を提供することを目的とする。
ボットの旋回胴の旋回域を複数種類設定可能な旋回域設
定装置を提供することを目的とする。
〔問題点を解決するための手段と作用〕上述した発明目
的に鑑みて、第１の発明によれば、産業用ロボットのベ
ース部に対して旋回駆動される旋回胴の旋回域を複数環
設定可能な旋回域設定装置であって、前記ベース部に少
なくとも２個の機械的ストッパを具備し、該ストッパの
うちの少なくとも１個は駆動手段を有してストッパ機能
を作用又は解除可能な可動ストッパから成り、前記旋回
胴には前記機械的ストッパと協働して該旋回胴の旋回を
停止させることの可能な旋回胴側ストッパを具備し、要
時には前記可動ストッパを解除又は作用させて前記機械
的ストッパの組合せを変更することにより前記旋回胴の
旋回域を変更設定することの可能な産業用ロボットの旋
回胴旋回域設定装置を提供する。
的に鑑みて、第１の発明によれば、産業用ロボットのベ
ース部に対して旋回駆動される旋回胴の旋回域を複数環
設定可能な旋回域設定装置であって、前記ベース部に少
なくとも２個の機械的ストッパを具備し、該ストッパの
うちの少なくとも１個は駆動手段を有してストッパ機能
を作用又は解除可能な可動ストッパから成り、前記旋回
胴には前記機械的ストッパと協働して該旋回胴の旋回を
停止させることの可能な旋回胴側ストッパを具備し、要
時には前記可動ストッパを解除又は作用させて前記機械
的ストッパの組合せを変更することにより前記旋回胴の
旋回域を変更設定することの可能な産業用ロボットの旋
回胴旋回域設定装置を提供する。
また第２の発明によれば、産業用ロボットのベース部に
対して旋回駆動される旋回胴の旋回域を複数種類設定可
能な旋回域設定装置において、前記ベース部に少なくと
も２個の機械的ストッパを具備し、該ストッパのうちの
少なくとも１個は駆動手段を有してストッパ機能を作用
又は解除可能な可動ストッパから成り、前記旋回胴には
前記機械的スト・ツバと協働して該旋回胴の旋回を停止
させることの可能な旋回胴側ストッパを具備し、前記可
動ストッパには夫々近接スイッチを設置し、要時には前
記駆動手段を介し前記可動ストッパをスイッチの発する
発信信号を該信号の判定手段に入力することにより前記
可動ストッパの設定状態の良否を判定して前記産業用ロ
ボットの駆動を停止させることが可能であると共に、前
記機械的ストッパの組合せに応じて前記旋回胴の旋回域
を変更設定することの可能な産業用ロボットの旋回胴旋
回域設定装置を提供する。
対して旋回駆動される旋回胴の旋回域を複数種類設定可
能な旋回域設定装置において、前記ベース部に少なくと
も２個の機械的ストッパを具備し、該ストッパのうちの
少なくとも１個は駆動手段を有してストッパ機能を作用
又は解除可能な可動ストッパから成り、前記旋回胴には
前記機械的スト・ツバと協働して該旋回胴の旋回を停止
させることの可能な旋回胴側ストッパを具備し、前記可
動ストッパには夫々近接スイッチを設置し、要時には前
記駆動手段を介し前記可動ストッパをスイッチの発する
発信信号を該信号の判定手段に入力することにより前記
可動ストッパの設定状態の良否を判定して前記産業用ロ
ボットの駆動を停止させることが可能であると共に、前
記機械的ストッパの組合せに応じて前記旋回胴の旋回域
を変更設定することの可能な産業用ロボットの旋回胴旋
回域設定装置を提供する。
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。第１図は本発明による旋回胴旋回域設定装
置の上面図であり、第２図は第１図の部分側面図であり
、可動ストツパの移動を略示している。第３図は可動ス
トッパの駆動機構を略示している。
に説明する。第１図は本発明による旋回胴旋回域設定装
置の上面図であり、第２図は第１図の部分側面図であり
、可動ストツパの移動を略示している。第３図は可動ス
トッパの駆動機構を略示している。
第１図を参照すると、産業用ロボットのベース部１０に
対して旋回可能な旋回胴１２が立設されている。この旋
回胴１２の外周部には衝撃力吸収用のゴム部材２４ 、
２６を両側に有した旋回胴側ストッパ２２が固定されて
いる。一方、ベース部１０には所定の位置に２つの固定
ストッパ１４ 、１６が配設固定されており、前記旋回
胴側ストッパ２２と協働して旋回胴の旋回可能範囲を規
制している。
対して旋回可能な旋回胴１２が立設されている。この旋
回胴１２の外周部には衝撃力吸収用のゴム部材２４ 、
２６を両側に有した旋回胴側ストッパ２２が固定されて
いる。一方、ベース部１０には所定の位置に２つの固定
ストッパ１４ 、１６が配設固定されており、前記旋回
胴側ストッパ２２と協働して旋回胴の旋回可能範囲を規
制している。
この２つの固定ストッパ１４ 、１６間の旋回可能範囲
の適宜位置にはベース部１０に板４４が固定されている
。この固定板４４の一所定位置にブラケット３６を介し
、ピン３８により流体圧（本実施例では空気圧）シリン
ダ２８がピン支持されている。
の適宜位置にはベース部１０に板４４が固定されている
。この固定板４４の一所定位置にブラケット３６を介し
、ピン３８により流体圧（本実施例では空気圧）シリン
ダ２８がピン支持されている。
また固定板４４の他の所定位置に他のブラケット４０を
介し、ピン４２により空気圧シリンダ３０がピン支持さ
れている。これらのシリンダ２８ 、３０に有したピス
トン３２ 、３４の先端には、これらシリンダ・ピスト
ン機構によって駆動され得る可動ストッパ１８ 、２０
が連結されている。可動ストッパ１８は固定板４４に立
設固定された立板４６に回転可能に支持された軸５０（
第２図）と共に回転する。また可動ストッパ２０も固定
板４４に立設固定された立板４８に回転可能に支持され
た軸（図示せず）と共に回転する。
介し、ピン４２により空気圧シリンダ３０がピン支持さ
れている。これらのシリンダ２８ 、３０に有したピス
トン３２ 、３４の先端には、これらシリンダ・ピスト
ン機構によって駆動され得る可動ストッパ１８ 、２０
が連結されている。可動ストッパ１８は固定板４４に立
設固定された立板４６に回転可能に支持された軸５０（
第２図）と共に回転する。また可動ストッパ２０も固定
板４４に立設固定された立板４８に回転可能に支持され
た軸（図示せず）と共に回転する。
以上のように可動ストッパを２つ設けであるので、前述
の２つの固定ストッパと組合せて旋回胴の旋回域を幾つ
か設けることが可能となる。本実施例では固定ストッパ
１４と可動ストッパ２０との組合せによって旋回域（角
度）Ａを、また固定ストッパ１６と可動ストッパ１８と
の組合せによって旋回域（角度）Ｂを設定している。
の２つの固定ストッパと組合せて旋回胴の旋回域を幾つ
か設けることが可能となる。本実施例では固定ストッパ
１４と可動ストッパ２０との組合せによって旋回域（角
度）Ａを、また固定ストッパ１６と可動ストッパ１８と
の組合せによって旋回域（角度）Ｂを設定している。
例えば第１図は旋回域Ａにおいて旋回移動が可能な状態
を示しているが、旋回域Ｂでの作業に切換えるためには
、空気圧シリンダ３０の作動によって可動ストッパ２０
をストッパ位置から解除して、旋回域Ｂにおいて旋回胴
側ストッパ２２を自由に旋回可能にさせた後に、空気圧
シリンダ２８の作動によって可動ストッパ１８を駆動し
てストッパ機能を果たす状態に起こす。この時の可動ス
トフバエ８の動きを側面から見た図が第２図であり、実
線１８ａで示す鉛直状態がストッパ機能を完全に解除さ
れた位置、想像線１８ｃで示す水平状態が完全なス）７
バ機能を果たす位置であり、想像線１８ｂで示す状態は
両位置の中間的位置を表わす。
を示しているが、旋回域Ｂでの作業に切換えるためには
、空気圧シリンダ３０の作動によって可動ストッパ２０
をストッパ位置から解除して、旋回域Ｂにおいて旋回胴
側ストッパ２２を自由に旋回可能にさせた後に、空気圧
シリンダ２８の作動によって可動ストッパ１８を駆動し
てストッパ機能を果たす状態に起こす。この時の可動ス
トフバエ８の動きを側面から見た図が第２図であり、実
線１８ａで示す鉛直状態がストッパ機能を完全に解除さ
れた位置、想像線１８ｃで示す水平状態が完全なス）７
バ機能を果たす位置であり、想像線１８ｂで示す状態は
両位置の中間的位置を表わす。
第３図を参照すると、圧縮空気供給源５４からの圧力空
気は電磁弁５６を介して空気圧シリンダ２８ （又は３
０）へ供給される。この空気圧シリンダ２８ （３０）
内のピストン３２ （３４）は圧縮コイルばね５２によ
って常に下方に付勢されている。従って通常は可動スト
ッパ１８ （又は２０）は水平になり、ストッパ機能を
果たすこととなる。電磁弁５６を介して供給された圧力
空気はピストン３２（３４）を押し上げ、可動ストッパ
１８ （２０）を鉛直状態にしてストッパ機能を解除す
る。再びストッパ機能を作用させたい場合は、逆止弁５
８を介してシリンダ２ Ｂ （３０）内の圧力空気を抜
けばよい。
気は電磁弁５６を介して空気圧シリンダ２８ （又は３
０）へ供給される。この空気圧シリンダ２８ （３０）
内のピストン３２ （３４）は圧縮コイルばね５２によ
って常に下方に付勢されている。従って通常は可動スト
ッパ１８ （又は２０）は水平になり、ストッパ機能を
果たすこととなる。電磁弁５６を介して供給された圧力
空気はピストン３２（３４）を押し上げ、可動ストッパ
１８ （２０）を鉛直状態にしてストッパ機能を解除す
る。再びストッパ機能を作用させたい場合は、逆止弁５
８を介してシリンダ２ Ｂ （３０）内の圧力空気を抜
けばよい。
以上の通り４つの機械的ストッパ１４ 、１６ 、１８
。
。
２０を用いて２種類の旋回域Ａ、Ｂにおいて旋回胴１２
を旋回移動させるわけであるが、可能な限り機械的衝撃
力を除去することが望まれ、また衝突時には旋回胴１２
の駆動モータ電源はＯＦＦが好ましい。各旋回域Ａ、Ｈ
の各ストッパと旋回胴側ストッパ２２とが衝突する直前
において旋回胴１２の駆動源の電源を断つためリミット
スイッチを用いる。旋回胴１２の外周から夫々所定の距
離Ｊｌ、ｊｌ！２．Ｊ３離隔した３個のリミットスイッ
チＬＳＩ 、ＬＳ２ 、ＬＳ３をベース部１０に対して
並設固定する。一方３個のリミットスイッチＬＳＩ。
を旋回移動させるわけであるが、可能な限り機械的衝撃
力を除去することが望まれ、また衝突時には旋回胴１２
の駆動モータ電源はＯＦＦが好ましい。各旋回域Ａ、Ｈ
の各ストッパと旋回胴側ストッパ２２とが衝突する直前
において旋回胴１２の駆動源の電源を断つためリミット
スイッチを用いる。旋回胴１２の外周から夫々所定の距
離Ｊｌ、ｊｌ！２．Ｊ３離隔した３個のリミットスイッ
チＬＳＩ 、ＬＳ２ 、ＬＳ３をベース部１０に対して
並設固定する。一方３個のリミットスイッチＬＳＩ。
ＬＳ２．ＬＳ３と対応して旋回胴１２の側面所定位置に
３個のドグＤｉ 、Ｄ２ 、Ｄ３を設けている。各リミ
ットスイッチＬＳＩ 、 ＬＳ２ 、 ＬＳ３の離隔距
離１１．１２，１３は夫々ドグＤ２の高さとドグＤ１の
高さとの間、ドグＤ２の高さ以下、ドグＤ２の高さとド
グＤ３の高さとの間に設定しである。こうするとドグＤ
２はリミットスイッチＬＳ２のみと協働可能となる。第
１図の状態は旋回域Ａにおいて旋回可能な状態であり、
ドグＤ２とＤ３とがリミットスイッチＬＳ２とＬＳ３と
に夫々対応して旋回域Ａを規制している。即ち両ドグＤ
２゜Ｄ３の離隔角度δはＡ−２α＋β１である。ここで
旋回胴側ストッパの幅角度を２α、リミットスイッチＬ
Ｓ２とＬＳ３との離隔角度をβ１としている。
３個のドグＤｉ 、Ｄ２ 、Ｄ３を設けている。各リミ
ットスイッチＬＳＩ 、 ＬＳ２ 、 ＬＳ３の離隔距
離１１．１２，１３は夫々ドグＤ２の高さとドグＤ１の
高さとの間、ドグＤ２の高さ以下、ドグＤ２の高さとド
グＤ３の高さとの間に設定しである。こうするとドグＤ
２はリミットスイッチＬＳ２のみと協働可能となる。第
１図の状態は旋回域Ａにおいて旋回可能な状態であり、
ドグＤ２とＤ３とがリミットスイッチＬＳ２とＬＳ３と
に夫々対応して旋回域Ａを規制している。即ち両ドグＤ
２゜Ｄ３の離隔角度δはＡ−２α＋β１である。ここで
旋回胴側ストッパの幅角度を２α、リミットスイッチＬ
Ｓ２とＬＳ３との離隔角度をβ１としている。
この状態から可動ストッパ２０を解除して旋回域をＡか
らＢに移す場合、旋回胴１２は第１図上で反時計方向に
旋回しなければならない。ドグＤ２はまず最初にリミッ
トスイッチＬＳＩを通過するが、該リミットスイッチＬ
ＳＩの旋回胴外周からの離隔距離１１はドグＤ２の高さ
よりも大きく設定しであるため旋回胴１２の旋回駆動源
の電源を断つという誤まった作動には到らない。ドグＤ
２が次に通過するリミットスイッチＬＳ２はその離隔距
離１２はドグＤ２の高さ以下であるためリミットスイッ
チＬＳ２を押圧してしまう。この誤作動を防止するため
、可動ストッパ１８と２０には夫々リミットスイッチＬ
Ｓ４とＬＳ５とが設けられており、第４図に以上５個の
リミットスイッチを配設した回路を示している。リミッ
トスイッチＬＳＩ、ＬＳ２゜ＬＳ３は常閉スイッチであ
り直列に接続されているため、通常時はＯＮの信号が緊
急停止回路６０に入力されている。また直列接続のリミ
ットスイッチＬＳ４とＬＳ５とはリミットスイッチＬＳ
２に対して並列に接続されている。このリミットスイッ
チＬＳ４とＬＳ５とは夫々可動ストッパ１８ 、２０が
引込み、ストッパ機能を解除されている状態において閉
じるように設けられている。従って、旋回胴１２の旋回
域をＡからＢに変更する場合においてはリミットスイッ
チＬＳ２のみが開状態となるが、リミットスイッチＬＳ
４．ＬＳ５が閉状態であるため緊急停止回路６０にはＯ
Ｎの信号が入力されるため電源停止には到らない。第４
図はこの状態を示している。次にドグＤ２はリミットス
イッチＬＳ３を通過するがこのリミットスイッチＬＳ３
の離隔距離１３はドグＤ２の高さよりも大きいので押圧
開放することはない。こうして旋回域をＡからＢに移す
ことが可能となる。
らＢに移す場合、旋回胴１２は第１図上で反時計方向に
旋回しなければならない。ドグＤ２はまず最初にリミッ
トスイッチＬＳＩを通過するが、該リミットスイッチＬ
ＳＩの旋回胴外周からの離隔距離１１はドグＤ２の高さ
よりも大きく設定しであるため旋回胴１２の旋回駆動源
の電源を断つという誤まった作動には到らない。ドグＤ
２が次に通過するリミットスイッチＬＳ２はその離隔距
離１２はドグＤ２の高さ以下であるためリミットスイッ
チＬＳ２を押圧してしまう。この誤作動を防止するため
、可動ストッパ１８と２０には夫々リミットスイッチＬ
Ｓ４とＬＳ５とが設けられており、第４図に以上５個の
リミットスイッチを配設した回路を示している。リミッ
トスイッチＬＳＩ、ＬＳ２゜ＬＳ３は常閉スイッチであ
り直列に接続されているため、通常時はＯＮの信号が緊
急停止回路６０に入力されている。また直列接続のリミ
ットスイッチＬＳ４とＬＳ５とはリミットスイッチＬＳ
２に対して並列に接続されている。このリミットスイッ
チＬＳ４とＬＳ５とは夫々可動ストッパ１８ 、２０が
引込み、ストッパ機能を解除されている状態において閉
じるように設けられている。従って、旋回胴１２の旋回
域をＡからＢに変更する場合においてはリミットスイッ
チＬＳ２のみが開状態となるが、リミットスイッチＬＳ
４．ＬＳ５が閉状態であるため緊急停止回路６０にはＯ
Ｎの信号が入力されるため電源停止には到らない。第４
図はこの状態を示している。次にドグＤ２はリミットス
イッチＬＳ３を通過するがこのリミットスイッチＬＳ３
の離隔距離１３はドグＤ２の高さよりも大きいので押圧
開放することはない。こうして旋回域をＡからＢに移す
ことが可能となる。
この後、可動ストッパ１８をストッパ状態に押し出し、
旋回域Ｂの規制の機械的ストッパとなる。
旋回域Ｂの規制の機械的ストッパとなる。
この時リミットスイッチＬＳ４は開状態となりリミット
スイッチＬＳ２のバイパスの役目は果たせなくなる。従
って以後旋回域Ｂでの旋回規制は一端側がドグＤ１とリ
ミットスイッチＬＳ １ 、他端側がドグＤ２とリミッ
トスイッチＬＳ２とが協働して行なう。即ち両ドグＤ１
、Ｄ２の離隔角度γはＢ−２α＋β２である。ここでリ
ミットスイッチＬＳＩとＬＳ２との離隔角度をβ２とし
ている。
スイッチＬＳ２のバイパスの役目は果たせなくなる。従
って以後旋回域Ｂでの旋回規制は一端側がドグＤ１とリ
ミットスイッチＬＳ １ 、他端側がドグＤ２とリミッ
トスイッチＬＳ２とが協働して行なう。即ち両ドグＤ１
、Ｄ２の離隔角度γはＢ−２α＋β２である。ここでリ
ミットスイッチＬＳＩとＬＳ２との離隔角度をβ２とし
ている。
更には、可動ストッパ１８ 、２０が完全にストッパ機
能を果たす水平位置１８Ｃ（第２図）、又はストッパ機
能を完全に解除した鉛直位置１８ａに在るか否かを確認
するため、立板４６に近接スイッチＰＳ１とＰＳ２とが
、立板４８に近接スイッチＰＳ３とＰＳ４とが夫々設け
られている。近接スイッチＰＳ２とＰＳ４とは可動スト
ッパ１８と２０とが夫々水平位置１８ｃに在る場合、近
接スイッチＰＳ１とＰＳ３とは可動ストッパ１９と２０
とが夫々鉛直位置１８ａに在る場合に対応したスイッチ
である。
能を果たす水平位置１８Ｃ（第２図）、又はストッパ機
能を完全に解除した鉛直位置１８ａに在るか否かを確認
するため、立板４６に近接スイッチＰＳ１とＰＳ２とが
、立板４８に近接スイッチＰＳ３とＰＳ４とが夫々設け
られている。近接スイッチＰＳ２とＰＳ４とは可動スト
ッパ１８と２０とが夫々水平位置１８ｃに在る場合、近
接スイッチＰＳ１とＰＳ３とは可動ストッパ１９と２０
とが夫々鉛直位置１８ａに在る場合に対応したスイッチ
である。
ロボットがある旋回域（例えばＡ）において作業を開始
する場合には、可動ストッパ１８が鉛直位置にあ゛るこ
とを、近接スイッチＰＳ１からの信号をコントローラで
受信することにより確認し、かつ可動ストッパ２０が水
平位置にありストッパ機能を果たすことを、近接スイッ
チＰＳ４からの信号をコントローラで受信することによ
り確認する。
する場合には、可動ストッパ１８が鉛直位置にあ゛るこ
とを、近接スイッチＰＳ１からの信号をコントローラで
受信することにより確認し、かつ可動ストッパ２０が水
平位置にありストッパ機能を果たすことを、近接スイッ
チＰＳ４からの信号をコントローラで受信することによ
り確認する。
この確認が行なわれた後で、始めて実際の作業を行なう
べく旋回等の指令をコントローラから各可動部に対応し
た駆動源に送信する。従って、可動ストッパ１８ （２
０）が何か障害物に干渉し、第２図に示す中間的位置１
８ｂに停止している場合等では実作業の指令は発信され
ない。また旋回領域を移動する場合にはストッパ１８
、２０が共に鉛直方向にある必要があり、近接スイッチ
Ｐｓｉ、ＰＳ３の信号をコントローラで受信することに
より、これを確認する。
べく旋回等の指令をコントローラから各可動部に対応し
た駆動源に送信する。従って、可動ストッパ１８ （２
０）が何か障害物に干渉し、第２図に示す中間的位置１
８ｂに停止している場合等では実作業の指令は発信され
ない。また旋回領域を移動する場合にはストッパ１８
、２０が共に鉛直方向にある必要があり、近接スイッチ
Ｐｓｉ、ＰＳ３の信号をコントローラで受信することに
より、これを確認する。
ところが、実作業に入ってから作業途中において、例え
ば、空気圧シリンダ３０内の圧縮コイルばね５２の破損
、或いはコントローラからの誤信号が電磁弁５６に送信
されて空気圧シリンダ３０に圧力空気が供給され可動ス
トッパ２０が引込み、その旋回域規制機能を失った場合
では、旋回胴１２がその規制旋回域Ａを超えて移動し、
該旋回域Ａ外の作業対象物等に干渉する虞れが有るため
、緊急停止回路を介してロボットの駆動電源を断つ。
ば、空気圧シリンダ３０内の圧縮コイルばね５２の破損
、或いはコントローラからの誤信号が電磁弁５６に送信
されて空気圧シリンダ３０に圧力空気が供給され可動ス
トッパ２０が引込み、その旋回域規制機能を失った場合
では、旋回胴１２がその規制旋回域Ａを超えて移動し、
該旋回域Ａ外の作業対象物等に干渉する虞れが有るため
、緊急停止回路を介してロボットの駆動電源を断つ。
第５図の回路図で説明すると、近接スイッチＰＳ２とＰ
Ｓ４は２つの可動ストッパ１８ 、２０が共に水平位置
に無い場合（例えば第２図に示す中間位置１８ｂの場合
）には共にオン信号を送信し、該オン信号をアンド回路
６４に入力するとオンの信号がアンド回路７０に送信さ
れる。一方、ロボットの作動制御信号がコントローラ内
のロボット駆動制御回路６２からロボットに送信されて
、ロボットが作動中である場合、前記ロボット駆動制御
回路６２からアンド回路７０にオン信号が送信されてい
る。
Ｓ４は２つの可動ストッパ１８ 、２０が共に水平位置
に無い場合（例えば第２図に示す中間位置１８ｂの場合
）には共にオン信号を送信し、該オン信号をアンド回路
６４に入力するとオンの信号がアンド回路７０に送信さ
れる。一方、ロボットの作動制御信号がコントローラ内
のロボット駆動制御回路６２からロボットに送信されて
、ロボットが作動中である場合、前記ロボット駆動制御
回路６２からアンド回路７０にオン信号が送信されてい
る。
この状態で前記アンド回路６４を通過したオン信号がア
ンド回路７０に入力されると緊急停止回路６０が作動し
て、ロポント駆動電′ｔＡ７４の常閉スイッチ７２を開
（。
ンド回路７０に入力されると緊急停止回路６０が作動し
て、ロポント駆動電′ｔＡ７４の常閉スイッチ７２を開
（。
以上の説明から明らかなように本発明によると、可動ス
トッパを有しているため、ロボットの旋回胴の旋回域を
複数域設定できて、作業に応じた適切な旋回域が選択可
能となる。また、機械的ストッパによる衝突の手前にお
いて電気的に駆動源を断つことによりロボットの旋回機
構及び旋回駆動源モータを保護することが可能となる。
トッパを有しているため、ロボットの旋回胴の旋回域を
複数域設定できて、作業に応じた適切な旋回域が選択可
能となる。また、機械的ストッパによる衝突の手前にお
いて電気的に駆動源を断つことによりロボットの旋回機
構及び旋回駆動源モータを保護することが可能となる。
更には、可動ストッパに近接スイッチを設けて、ス）７
バ設定状態の良否を判定することができ、ストンパ機能
が作用しない場合にはロボットを停止させる、 こと
が可能となり、従って設定域を越えたロボット作業を未
然に防止できるため、ロボットと作業対象物等との干渉
を防止することが可能となる。
バ設定状態の良否を判定することができ、ストンパ機能
が作用しない場合にはロボットを停止させる、 こと
が可能となり、従って設定域を越えたロボット作業を未
然に防止できるため、ロボットと作業対象物等との干渉
を防止することが可能となる。
第１図は本発明による旋回胴旋回域設定装置の上面図、
第２図は第１図の部分側面図、第３図は可動ストッパの
駆動機構の略示図、第４図はリミットスイッチの回路図
、第５図は近接スイッチによる緊急停止回路図。 １０・・・ベース部、 工２・・・旋回胴、１４
、１６・・・固定ストッパ、１８ 、２０・・・可動ス
トッパ、２２・・・旋回胴側スト・ツバ、 ２８ 、３０・・・空気圧シリンダ、 ３２ 、３４・・・ピストン、 ５２・・・圧縮コ
イルばね、５４・・・圧縮空気供給源、５６・・・電磁
弁、５８・・・逆止弁、 ６０・・・緊急停止
回路、６２・・・ロボット駆動制御回路、 ７４・・・ロボット駆動電源、 Ｄｉ 、 Ｄ２ 、 Ｄ３・・・ドグ、ＬＳＩ 、ＬＳ
２ 、ＬＳ３ 、ＬＳ４ 、ＬＳ５・・・リミットスイ
ッチ・ Ｐｓｉ 、ＰＳ２ 、ＰＳ３ 、ＰＳ４・・・近接スイ
ッチ。
第２図は第１図の部分側面図、第３図は可動ストッパの
駆動機構の略示図、第４図はリミットスイッチの回路図
、第５図は近接スイッチによる緊急停止回路図。 １０・・・ベース部、 工２・・・旋回胴、１４
、１６・・・固定ストッパ、１８ 、２０・・・可動ス
トッパ、２２・・・旋回胴側スト・ツバ、 ２８ 、３０・・・空気圧シリンダ、 ３２ 、３４・・・ピストン、 ５２・・・圧縮コ
イルばね、５４・・・圧縮空気供給源、５６・・・電磁
弁、５８・・・逆止弁、 ６０・・・緊急停止
回路、６２・・・ロボット駆動制御回路、 ７４・・・ロボット駆動電源、 Ｄｉ 、 Ｄ２ 、 Ｄ３・・・ドグ、ＬＳＩ 、ＬＳ
２ 、ＬＳ３ 、ＬＳ４ 、ＬＳ５・・・リミットスイ
ッチ・ Ｐｓｉ 、ＰＳ２ 、ＰＳ３ 、ＰＳ４・・・近接スイ
ッチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、産業用ロボットのベース部に対して旋回駆動される
旋回胴の旋回域を複数域設定可能な旋回域設定装置であ
って、前記ベース部に少なくとも２個の機械的ストッパ
を具備し、該ストッパのうちの少なくとも１個は駆動手
段を有してストッパ機能を作用又は解除可能な可動スト
ッパから成り、前記旋回胴には前記機械的ストッパと協
働して該旋回胴の旋回を停止させることの可能な旋回胴
側ストッパを具備し、要時には前記可動ストッパを解除
又は作用させて前記機械的ストッパの組合せを変更する
ことにより前記旋回胴の旋回域を変更設定することの可
能な産業用ロボットの旋回胴旋回域設定装置。 ２、前記機械的ストッパが４個であって、該４個の機械
的ストッパのうち２個は前記複数種類旋回域の円周方向
最端部に位置した固定ストッパであり、他の２個は夫々
駆動手段を有した可動ストッパから成り、前記固定スト
ッパと可動ストッパとが夫々１個ずつ対を成して２種類
の旋回域を設定することの可能な特許請求の範囲第１項
に記載の産業用ロボットの旋回胴旋回域設定装置。 ３、前記ベース部にリミットスイッチを設け、該リミッ
トスイッチと所定の位置関係にて前記旋回胴にドグを設
け、前記各機械的ストッパと前記旋回胴側ストッパとが
衝突する手前において前記ドグとリミットスイッチとの
協働により前記旋回胴の旋回駆動源を電気的に停止させ
る特許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボットの旋回
胴旋回域設定装置。 ４、前記ベース部に３個のリミットスイッチを並設し、
該リミットスイッチと所定の位置関係にて前記旋回胴外
周に３個のドグを設け、該３個のドグのうち中央のドグ
と前記３個のリミットスイッチのうち中央のリミットス
イッチとを前記２種類の旋回域の各一端に対応したスイ
ッチ装置として共用し、前記各機械的ストッパと前記旋
回胴側ストッパとが衝突する手前において前記ドグとリ
ミットスイッチとの協働により前記旋回胴の旋回駆動源
を電気的に停止させる特許請求の範囲第２項に記載の産
業用ロボットの旋回胴旋回域設定装置。 ５、前記駆動手段が前記可動ストッパに対して該可動ス
トッパのストッパ機能を作用させる方向に常時付勢する
ばね手段と、該ばね手段の付勢力に打ち勝ち前記可動ス
トッパを解除可能な流体圧シリンダ・ピストン機構とを
具備してなる特許請求の範囲第１項から第４項までのい
ずれか一項に記載の産業用ロボットの旋回胴旋回域設定
装置。 ６、産業用ロボットのベース部に対して旋回駆動される
旋回胴の旋回域を複数種類設定可能な旋回域設定装置に
おいて、前記ベース部に少なくとも２個の機械的ストッ
パを具備し、該ストッパのうちの少なくとも１個は駆動
手段を有してストッパ機能を作用又は解除可能な可動ス
トッパから成り、前記旋回胴には前記機械的ストッパと
協働して該旋回胴の旋回を停止させることの可能な旋回
胴側ストッパを具備し、前記可動ストッパには夫々近接
スイッチを設置し、要時には前記駆動手段を介し前記可
動ストッパを駆動してストッパ機能を作用又は解除する
場合に、該可動ストッパの作動後の状態を検知して前記
近接スイッチの発する発信信号を該信号の判定手段に入
力することにより前記可動ストッパの設定状態の良否を
判定して前記産業用ロボットの駆動を停止させることが
可能であると共に、前記機械的ストッパの組合せに応じ
て前記旋回胴の旋回域を変更設定することの可能な産業
用ロボットの旋回胴旋回域設定装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61245515A JPH07121513B2 (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置 |
| PCT/JP1987/000782 WO1988002682A1 (en) | 1986-10-17 | 1987-10-15 | Apparatus for setting the revolving zone of revolving drum of industrial robot |
| EP87906773A EP0289614B1 (en) | 1986-10-17 | 1987-10-15 | Apparatus for setting the revolving zone of revolving drum of industrial robot |
| DE3751450T DE3751450T2 (de) | 1986-10-17 | 1987-10-15 | Gerät zur abstimmung der drehungszone von einer drehbaren trommel eines industrieroboters. |
| US07/437,307 US4934504A (en) | 1986-10-17 | 1989-11-17 | Apparatus for setting turning movement region of trunk body of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61245515A JPH07121513B2 (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63102891A true JPS63102891A (ja) | 1988-05-07 |
| JPH07121513B2 JPH07121513B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=17134826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61245515A Expired - Fee Related JPH07121513B2 (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 産業用ロボツトの旋回胴旋回域設定装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4934504A (ja) |
| EP (1) | EP0289614B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07121513B2 (ja) |
| DE (1) | DE3751450T2 (ja) |
| WO (1) | WO1988002682A1 (ja) |
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| WO2013175554A1 (ja) * | 2012-05-21 | 2013-11-28 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットシステム |
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| FR3093021B1 (fr) | 2019-02-22 | 2023-10-20 | Hms2030 | Robot terrestre à haute mobilité & à haute performance, grâce à ses bras actifs à compliance contrôlée |
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| WO1988002682A1 (en) | 1988-04-21 |
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