JPH0985670A - 産業用ロボットの旋回動作範囲規制装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット機体の動作範囲を確実に設定、規制
でき、かつコンパクトな構成を有した産業用ロボットの
動作範囲規制装置を得ること。 【解決手段】 固定基部１４に対して軸線回りに旋回動
作する旋回部１６を有したロボットの機体における該旋
回部１６の動作範囲を設定、規制するために、可動スト
ッパ部２０、２４を固定基部１４の二段位置における異
なる２つの円周上の所定位置にそれぞれ配設し、これに
衝接する固定ストッパ部１８、２２を旋回部１６の対応
した二段位置に各段毎に一対にして設け、旋回部１６に
対する固定ストッパ部１８、２２の取付け位置を変更
し、かつ可動ストッパ部２０、２４の出退を切り替える
ことで旋回動作範囲の設定変更を自在に遂行可能にした
構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットに
関し、特に、ロボット機体の固定基部に対して所定の軸
線回りに旋回可能に支持されると同時に自身はアーム部
や手首等を支持する旋回部を備えたロボット機体を有し
た産業用ロボット、例えば円筒座標型または極座標型産
業用ロボットの旋回動作範囲を所望に応じた動作範囲に
設定し、かつ機械的に規制する産業用ロボットの旋回動
作範囲規制装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットは、ロボット機体と制御
装置とにより構成され、特にロボット機体が作業領域の
床面や天井面等に固定される固定基部と、この固定基部
に対して所定の軸線、例えば縦軸線（Ｊ１軸）回りに旋
回可能な旋回部とを備え、当該旋回部の先にアームや手
首を枢着、支持して手首先端に取着されたエンドエフェ
クタにより所望のロボット作業を遂行する極座標型産業
用ロボットは種々の産業分野で多用されている。

【０００３】この様な旋回部を有した産業用ロボットに
おいては、作業現場等でロボットが作動中には、機体の
動作範囲内には作業者が入ることは接触等の危険を伴う
ことから一般的には安全を確保すべく、立ち入りが禁止
されている。然しながら、ロボット作業を効率的に進捗
させるべく、ロボットが制御装置からの教示データに従
って遂行する作業の動作領域内に作業者が立ち入らなけ
ればならない場合もある。このために、特に、極座標原
点の位置に設けた旋回軸線を中心にアーム最先端の手首
に取着されたエンドエフェクタまでを旋回半径とした広
い旋回動作の可能領域に対して、旋回動作を一定の動作
範囲に設定、規制することができるようにする動作範囲
規制手段を設けることは従来から行われている。

【０００４】このような従来のロボット旋回動作におけ
る動作範囲の設定、規制手段としては、ロボット制御装
置から動作範囲規制を指令してロボット機体の旋回動作
範囲を規制する言わばソフトウエア手段による方法と、
固定ストッパと可動ストッパとの機械的な衝接、停止に
よる規制を行う言わばハードウエア的な方法との２種類
が既に提供されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前者のソフトウエア手
段は、ロボットの制御装置上で作業者が適宜に動作範囲
規制領域を可変的に設定できる便宜性があるが、不測の
原因で誤った指令が出力されたり、指令に対してロボッ
ト機体側で誤動作が生じる等の可能性も否定できないた
めに、１００％の安全性を保証することが困難であると
言う難点を有している。

【０００６】他方、後者のハードウエア方法を取り入れ
た旋回動作範囲の規制装置としては既に本出願人による
特開昭６３−１０２８９１号等に開示された装置が周知
にされている。この周知の旋回動作範囲規制装置は、シ
リンダ装置によって作動する１対の可動ストッパを機体
の外周部の一つの円周上に配置し、この可動ストッパに
衝接可能な固定ストッパを旋回部を設け、１対の可動ス
トッパの円周上における相互間隔を設定し、これに固定
ストッパを衝接、停止させるようにした構成を有してい
る。

【０００７】然しながら、この周知装置の場合には、ロ
ボット機体の旋回部の旋回動作における許容範囲と不許
範囲との領域設定を変更するときに、シリンダ装置共々
１対の可動ストッパの配置位置を円周上で変更する必要
があり、このとき、外周域に突出したシリンダ装置が周
辺の機器類と干渉して所望の旋回動作範囲の設定、規制
を簡単に遂行できないと言う不都合があり、改善が要望
されている。

【０００８】依って、本発明の目的は、このような要望
に応えることが可能な産業用ロボットの旋回動作範囲規
制装置を提供することにある。本発明の他の目的は、旋
回部を有した極座標型産業ロボットの旋回部の動作範囲
の設定、規制を機械的に遂行する上述の従来の旋回動作
範囲規制装置の技術思想を踏襲しながら、装置の小型化
と動作範囲の設定変更を所望に応じて簡単に、かつ周辺
機器との干渉を回避しながら遂行可能な新規構成を有し
た産業用ロボットの旋回動作範囲規制装置を提供するこ
とにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述の発明の目的に鑑み
て、本発明は、固定基部に対して所定の軸線回りに旋回
動作する旋回部を有した産業用ロボットの機体における
該旋回部の動作範囲を設定、規制するために、可動スト
ッパを固定基部の上下二段関係を有した異なる２つの円
周上の所定位置にそれぞれ配設し、これに衝接する固定
ストッパを旋回部の対応した二段の位置に各段毎に一対
にして設け、後者の１対の固定ストッパの旋回部に対す
る取付け位置を変更することで旋回動作範囲の設定変更
を自在に遂行可能にした構成の産業用ロボットの旋回動
作範囲規制装置としたもので、この結果、旋回部の動作
範囲の設定の変更には、シリンダ装置等のアクチュエー
タ手段により作動される可動ストッパではなく、固定ス
トッパ側の取着位置を変更することで所望の旋回動作範
囲の設定変更が可能となり、ロボット機体の周辺機器と
の干渉を回避できるのである。

【００１０】即ち、本発明によれば、固定基部と、該固
定基部に対して所定の軸線の回りに旋回する旋回部とを
備えた産業用ロボットの旋回動作範囲を規制する装置に
おいて、前記旋回部の二段位置の各段位置に該旋回部と
共に一体旋回可能に取着されて所定の旋回動作範囲を設
定可能にした一対の固定ストッパと、前記固定基部の定
位置に取着され、前記旋回部の各段位置に取着された１
対の固定ストッパに対応して設けられ、該１対の固定ス
トッパと機械的に衝接する作動位置と該作動位置から後
退した非作動位置との間で出退可能に設けられた可動ス
トッパと、を具備して構成され、前記二段位置に設けた
固定ストッパと前記対応の可動ストッパにより複数の旋
回動作範囲を切替え設定可能とした産業用ロボットの旋
回動作範囲規制装置が提供される。

【００１１】なお、前記１対の固定ストッパは、前記旋
回部の二段位置にそれぞれ着脱自在に取着されると共に
該１対の固定ストッパが対応の前記可動ストッパと協動
して設定、規制する旋回動作範囲をロボット動作中、定
常的に検出可能な第１の検出手段が更に具備されて成る
産業用ロボットの旋回動作範囲規制装置とすることが好
ましく、これにより、ロボット機体が設定された旋回動
作範囲で作動していることを定常的に認識することがで
きる。

【００１２】更に、前記可動ストッパは、前記固定基部
における前記旋回部の二段位置の各段位置と対向した外
周位置に設けられると共に該可動ストッパの出退状態を
検出する第２の検出手段を更に具備して成る産業用ロボ
ットの旋回動作範囲規制装置とすることが好ましく、こ
れにより、可動ストッパの設定状態をロボット制御装置
上で確実に認識することができる。

【００１３】上述した構成によれば、旋回部に各段位置
に設けた１対の固定ストッパの相互距離を円周上で調
節、変更し、かつ固定基部に設けた可動ストッパの出退
状態を変更調節することだけで簡単に旋回部の動作範囲
の設定、規制を遂行でき、固定ストッパの相互距離の変
更と可動ストッパの出退状態の変更は、ロボット機体の
周辺機器と干渉するようなことは全くない構成であるこ
とから、狭小なロボット作業現場等でも簡単に動作領域
の設定と規制とを遂行することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を添付図面に示す実
施形態に基づいて、更に詳細に説明する。図１は、本発
明の実施形態に係る産業用ロボットの旋回動作範囲規制
装置の要部構成を図示した側面図、図２は、旋回動作範
囲の規制作用を説明するためにロボット機体の図１にお
ける矢視２−２から見た平面上に投影、図示した略示平
面図、図３は旋回動作範囲の定常的な検出、監視を行う
第２検出手段の構成を取り出し、図示した図１と同様の
側面図である。

【００１５】図１において、産業用ロボットは、ロボッ
ト制御装置８とロボット機体１０とを備え、両者は信号
線１２や図示されていない電源供給線等により相互に結
合されている。本実施形態のロボット機体１０は、極座
標型又は円筒座標型ロボットとして構成されており、固
定基部１４は、下底要素として例えば、ロボット使用現
場の床面等に固定される。必要に応じて使用現場の天井
面に固定される極座標型ロボットや円筒座標型ロボット
もある。

【００１６】ロボット機体１０は、上記固定基部１４の
上面の上方に立設されると共に図示の縦軸線Ｊ１を旋回
中心として旋回可能に支持されたロボット胴等の旋回部
１６を備え、この旋回部１６の上方先端域に図示されて
いないロボットアーム機構が枢着構造で取着されてお
り、更に同ロボットアーム機構の先端に手首を介してエ
ンドエフェクタ（図示なし）が具備されているのであ
る。

【００１７】さて、旋回部１６は固定基部１４の所定位
置、例えば、固定基部１４の正面側の所定位置、つまり
図示の点“ＪＭ”で示す位置をホームポジションにして
Ｊ１軸線回りに旋回可能に支持されており、このホーム
ポジションＪＭに対して旋回部１６の一定の基準位置が
整合した状態から円筒座標系の原点にある縦軸線Ｊ１を
中心にして左右に１８０°の旋回動作が可能に構成され
ている。

【００１８】この旋回部１６の旋回動作範囲（角度範
囲）を必要に応じて所要の動作範囲、例えば、ホームポ
ジションＪＭから左回りに半回転分の角度範囲（＋１８
０°）だけ、旋回動作を許容する等の動作範囲を設定
し、かつその旋回動作範囲内にのみ旋回動作可能に規制
する装置は、旋回部の底端に設けられたフランジ構造の
適宜の支持板１６ａにおける上下面の二段位置に設けら
れた上固定ストッパ部１８と下固定ストッパ部２２、こ
の上下の固定ストッパ部１８、２２と旋回半径方向に対
向した対応の上下二段位置に設けられ、かつ固定基部１
４に適宜のブラケット手段（図示略）を介して取着され
た可動ストッパ部２０、２４とを基本要素として構成さ
れている。

【００１９】ここで、本実施形態によれば、後者の可動
ストッパ部２０、２４は夫々、直動シリンダ（流体シリ
ンダまたはエアシリンダ）２６ａ、２６ｂの作動桿に結
合され、固定基部１４の外周から旋回半径内方に向けて
突出、又は後退動作が可能に構成されており、突出した
状態がストッパ機能位置を形成し、後退したとき、スト
ッパ機能の解除位置を形成している。上記直動シリンダ
２６ａ、２６ｂは、ロボット制御装置８と信号ライン１
２ｃを介して接続され、同制御装置８からの指令に応じ
て直動シリンダ２６ａ、２６ｂの突出、後退作動を制御
する構成を有している。

【００２０】また、本発明によれば、上記の可動ストッ
パ部２０、２４の夫々が突出したストッパ機能位置に在
るか後退したストッパ機能解除位置に在るかを検出して
検出信号をロボット制御装置８に信号ライン１２ａ、１
２ｂを介して送信するストッパ機能検出手段（第１の検
出手段）２８ａ、２８ｂと３０ａ、３０ｂとが具備さ
れ、同ストッパ機能検出手段２８ａ〜３０ｂは可動スト
ッパ部２０、２４を突出位置と後退位置とを機械的に検
出するために、例えば、周知のリミットスイッチ等のス
イッチ手段によって形成されている。

【００２１】本発明によれば更に、上記固定ストッパ部
１８、２２と可動ストッパ部２０、２４とにより設定、
規制された旋回動作範囲において旋回部１６が動作して
いる正常な旋回作動時には、これを検出して動作指示信
号を常に又は定常的に発することにより、旋回部１６が
正常に旋回動作中であることを検出、報知するための第
２の検出手段が設けられいる。この第２の検出手段は、
図３に図示のように、旋回部１６の支持板１６ａに上下
二段に着脱自在に分離、配設される共に図２に説明の便
宜上で模式化して図示されたドグ板３４ａ、３４ｂと、
このドグ板３４ａ、３４ｂと接触、非接触に応じて信号
を送信可能なように協動する例えば、周知のリミットス
イッチから成る先端に接触子３６ａ、３６ｂをそれぞれ
備えた検出スイッチ３８ａ、３８ｂとにより構成されて
いる。そして、この検出スイッチ３８ａ、３８ｂは、図
３に明示するように、ロボット制御装置８（図１参照）
の信号ライン１２および信号ライン１２ｄを介してロボ
ット制御装置８に接続されている。上記ドグ板３４ａ、
３４ｂは、その配置位置を所要に応じて移動させること
も可能なように、ねじ固定方法により旋回部１６の支持
板１６ａに固定される。

【００２２】なお、図２に明示するように、上述した旋
回部１６の二段位置に取着された固定ストッパ部１８、
２２は、夫々が相互に離間配設された１対の固定ストッ
パ１８ａ、１８ｂと２２ａ、２２ｂとにより形成されて
おり、この場合に上段側の１対の固定ストッパ１８ａ、
１８ｂおよび下段側の１対の固定ストッパ２２ａ、２２
ｂは旋回部１６にねじボルトや位置決めピン等を用いて
それぞれ１つの円上に固定されるものであるが、例えば
固定ストッパ１８ａ、１８ｂ間の距離は図示のように該
円上で左右共に略１８０°の角度に渡って隔てた位置に
固定したり、所要に応じて左右で異なる角度を隔てた位
置に固定するようにしても良い。勿論、下段側の１対の
固定ストッパ２２ａ、２２ｂに就いても同様である。

【００２３】一方、固定ストッパ部１８、２２と協動す
る可動ストッパ部２０、２４は既述の固定基部１４のホ
ームポジションＪＭを備えた正面側から例えば、略１８
０°隔てた背面側等の周辺機器との干渉の危惧がない適
宜の固定位置に、しかもコンパクト化された構成で取
着、配置されている。次に、上述した旋回部１６に設け
られた固定ストッパ部１８、２２と固定基部１４に設け
られた可動ストッパ部２０、２４とから成る旋回動作範
囲規制装置の作用を以下に説明する。

【００２４】まず、上記固定ストッパ部１８、２２の各
一対の固定ストッパ１８ａ、１８ｂ又は２２ａ、２２ｂ
は格段位置の円上で上述のように予め所望の距離、例え
ば１８０°隔てた２位置に固定される。例えば、１例と
して固定基部１４のホームポジションＪＭに旋回部１６
の一定基準位置が整合した旋回部１６のホームポジショ
ン姿勢の状態で２つの固定ストッパ１８ａ、１８ｂをそ
れぞれ図２に示すように一方の固定ストッパ１８ａをホ
ームポジション位置近くに配置し、また他の固定ストッ
パ１８ｂをそこから１８０°隔てた位置に配置すれば、
可動ストッパ２０を後退位置からストッパ機能位置に突
出させたとき、旋回部１６の旋回動作範囲を図２上でホ
ームポジション姿勢から右回りに１８０°の旋回動作範
囲に渡って旋回を許容する場合と、ホームポジション姿
勢から左回りに１８０°の旋回動作範囲に渡って旋回を
許容する場合との２つの動作範囲を設定、規制すること
ができる。

【００２５】図２は可動ストッパ２０が固定ストッパ１
８ａ、１８ｂの右側衝接面と衝接して旋回動作を規制す
るように突出させた場合を示し、故に右回りに１８０°
の旋回動作だけを許容する動作範囲規制を行う場合を示
している。逆に、可動ストッパ２０が固定ストッパ１８
ａ、１８ｂの左側衝接面と衝接して旋回動作を規制する
ように予め突出させけた場合には、旋回部１６が左回り
に１８０°の旋回動作だけを許容される動作範囲規制が
成されることになる。

【００２６】なお、図２において、固定ストッパ１８
ａ、１８ｂと可動ストッパ部２０との協動により旋回部
１６が右回り１８０°の旋回動作範囲に渡って旋回動作
が許容されているとき、ドグ板３４ａと接触子３６ａを
備えた検出スイッチ３８ａとにより構成された第２検出
手段は、旋回部１６が設定された右回りに１８０°の動
作範囲内で旋回動作をしている間は定常的に接触、係合
し、故に、設定、規制された動作範囲内で正常に旋回動
作が継続されていることが検出スイッチ３８ａからロボ
ット制御装置８に検出、送信される。つまり、ロボット
制御装置８はロボット機体の旋回部１６が正常な作動状
態にあることを認識することができるのである。

【００２７】なお、図２におけるドグ板３４ｂと接触子
３６ｂを有した検出スイッチ３８ｂとにより構成された
第２検出手段は、下段側の固定ストッパ２２ａ、２２ｂ
と可動ストッパ部２４とにより設定、規制された左回り
１８０°の旋回動作範囲内で旋回部１６が旋回動作をし
ている間は定常的に正常な左回り旋回動作が遂行されて
いることをロボット制御装置８へ検出、送信することが
できるように設けられており、故にロボット制御装置８
は旋回部１６が正常に左回り１８０°の旋回動作範囲内
で作動していることを検出、認識することができること
を説明しているものである。

【００２８】上記説明において、上段側の固定ストッパ
部１８と可動ストッパ部２０とにより旋回部１６の右回
りの旋回動作範囲が設定、規制されているとき、下段側
の可動ストッパ部２４は、当然、後退位置に引き戻され
ており、逆に下段側の固定ストッパ部２２と可動ストッ
パ部２４とにより左回りに１８０°の旋回動作範囲が設
定、規制されているときは、上段側の可動ストッパ部１
８は後退位置に引き戻されていることは自明である。

【００２９】ここで、上述の場合には、固定ストッパ１
８ａ、１８ｂをホームポジション姿勢を基準にして相互
に１８０°隔てた位置に予め固定したことから、左右に
対称的に１８０°の旋回動作範囲の設定、規制が行われ
得る場合を説明したが、両固定ストッパ１８ａ、１８ｂ
の相互距離をホームポジション姿勢を基準に例えば図２
で右回り方向には１６０°、左回りに方向には２００°
隔てた位置に予め固定しておけば、可動ストッパ２０の
ストッパ機能位置への突出を調整して右回りには１６０
°の旋回動作範囲を設定、規制し、左回りには２００°
の旋回動作範囲を設定、規制し得るようにすることも可
能である。

【００３０】同様に、旋回部１６の下段位置に設けた固
定ストッパ部２２の固定ストッパ２２ａ、２２ｂに就い
ても同様な配置、構成を取りえることは言うまでもな
い。そして、この場合にも固定ストッパ部２２と対向し
て固定基部１４に設けられた可動ストッパ部２４は、そ
のストッパ機能位置への突出に当たり、固定ストッパ２
２ａ、２２ｂの右側衝接面と衝接係合するように調整さ
れるか又は左側衝接面と衝接係合するように調整される
かの２通りの場合があることは容易に理解できよう。

【００３１】更に、本発明においては、上下二段に配設
した固定ストッパ部１８、２２と可動ストッパ部２０、
２４とにおいて、上述のように１対の固定ストッパ１８
ａ、１８ｂ又は２２ａ、２２ｂの相互距離の設定を調節
すると同時に可動ストッパ部２０及び２４における上段
側の可動ストッパ部２０だけをストッパ機能位置へ突出
させる場合と、下段側の可動ストッパ部２４だけをスト
ッパ機能位置へ突出させる場合と、両者を共にストッパ
機能位置へ突出させる場合等との３つの態様を適宜、組
合せ選択することにより、旋回動作範囲を右回り、左回
りに複数の旋回動作範囲（旋回動作ゾーン）を設定、規
制することが可能であり、多彩な旋回動作範囲の設定、
規制を行うことが可能となることが容易に理解できよ
う。このとき、旋回動作範囲（旋回動作ゾーン）の新た
な設定や変更等は、可動ストッパ部２０、２４のストッ
パ機能位置への突出検出と後退位置への後退検出とが、
第１検出手段、つまりストッパ機能検出手段２８ａ、２
８ｂと３０ａ、３０ｂとによって機械的に検出され、ロ
ボット制御装置８に検出信号として送信されていること
から、可動ストッパ部２０、２４の作動を制御装置８の
入力設定手段から指令入力を送出して適宜、切り替える
ことにより、簡単に遂行することができる。

【００３２】次に、図１、図２を参照して旋回部１６に
対して右回りに１８０°の旋回動作範囲を設定、規制す
る場合の設定ステップを具体例として説明する。なお、
固定ストッパ部１８、２２は予め図２に示す配置に固定
されているものとする。 (1) まず、ロボット機体の旋回部１６の一定基準位置を
固定基部１４のホームポジションＪＭに整合させるべ
く、該旋回部１６をロボット制御装置８の教示プログラ
ムに従ってホームポジション姿勢位置へ移動させる。

【００３３】(2) 次に、このホームポジション姿勢位置
では、第２検出手段の検出スイッチ３８ａ、３８ｂの出
力が共にオンであることを確認する。 (3) 確認後に可動ストッパ２０、２４をストッパ機能位
置へ突出させるために直動シリンダ２６ａ、２６ｂに対
して指令信号をロボット制御装置８から送出する。

【００３４】(4) このとき、検出スイッチ２８ａ、３０
ａがオン信号を送出していることを確認する。 (5) この状態で、旋回部１６をホームポジション姿勢位
置で一旦、固定する。 (6) そして、ロボット制御装置８に搭載された旋回動作
範囲の規制ソフトウェア上においても、このとき、右回
り１８０°の旋回動作範囲を設定する。つまりソフトウ
ェア的にも右回り動作範囲を１８０°に規制する。

【００３５】(7) 上記(6)のソフトウェア的な旋回動作
範囲の設定を行ってから次に、 機械的な旋回動作範囲
の設定を行うべく、上段側の可動ストッパ部２０をスト
ッパ機能位置へ突出させ、下段側の可動ストッパ部２４
を後退位置に退避させるようにロボット制御装置８から
夫々の直動シリンダ２６ａ、２６ｂに指令を入力する。 (8) そして、入力後に該上段側可動ストッパ部２０に関
し、検出スイッチ２８ａの突出位置検出信号がオンであ
ることを確認し、同時に他方の下段側可動ストッパ部２
４に関し、検出スイッチ３０ｂの後退位置検出信号がオ
ンであることを確認する。

【００３６】これにより、旋回部１６の１８０°に渡る
右回り旋回動作範囲の設定、規制が完了する。 (9) 次いでロボット機体の旋回部１６が、設定された旋
回動作範囲において所定のプログラムに従って旋回動作
を含むロボット作業を遂行しているときは、第２検出段
の検出スイッチ３８ａとドグ板３４ａとの接触、係合に
よる定常的にオン信号が検出、送出され、これをロボッ
ト制御装置８が常に認識し、監視している。

【００３７】同時に第１検出手段の検出スイッチ２８
ａ、２８ｂ、３０ａ、３０ｂからの送出信号に従って各
可動ストッパ部２０、２４の出退状態もロボット制御装
置８により継続的に監視される。こうして、旋回部１６
は設定された旋回動作範囲内で旋回動作を正常に遂行す
ることになる。勿論、異常な旋回動作が遂行されると、
旋回部１６と一体の固定ストッパ部１８が固定基部１４
に設けられた可動ストッパ部２０に機械的に衝接、係合
し、故に旋回部１６の異常旋回動作は強制的にかつ機械
的に停止される。また、このときソフトウェア的にも異
常検出が遂行され安全確保の向上が図られることは言う
までもない。

【００３８】(10) この様にして旋回部１６がプログラ
ムに従って所定のロボット作業が完遂されると旋回部１
６はその基準位置が固定基部１４のホームポジションＪ
Ｍに整合するホームポジション姿勢位置に戻って停止す
る。上述のように、本発明の旋回動作規制装置によれ
ば、ロボット機体、特に、旋回部１６の旋回動作範囲を
ソフトウェア手法で設定、規制すると同時に機械的にか
つ所要に応じて可変的に複数の旋回動作範囲を確実に設
定、規制することが可能となり、しかも旋回部１６が設
定された動作範囲内でロボット作業を遂行しているか否
かが定常的にロボット制御装置８を介して監視できるの
である。

【００３９】ここで、因みに図２に示した上下二段の固
定ストッパ部１８、２２と、これに対応した可動ストッ
パ部２０、２４とによって旋回部１６がホームポジショ
ン姿勢位置から右回り１８０°の動作範囲に設定、規制
される場合（１）と左回り１８０°の動作範囲に設定、
規制される場合（２）と、更に上記ホームポジション姿
勢位置に停止、規制される場合（３）とに就いて、固定
ストッパ部１８、２２、可動ストッパ部２０、２４、動
作範囲を定常的に監視する第２検出手段の検出スイッチ
３８ａ、３８ｂの位置、状態を分かり易く示すと、下表
の通りとなる。

【００４０】

【表１】

【００４１】

【発明の効果】上述の本発明の実施形態に関する説明を
介して理解できるように、本発明によれば、ロボット機
体における固定基部と旋回部との間で二段位置にコンパ
クトに配置した固定ストッパ部と可動ストッパ部との協
動により、旋回部の旋回動作における動作範囲を所望に
応じて複数種の動作範囲として切り替え自在に設定し、
その動作範囲内に旋回部の旋回動作を機械的に規制する
ことができ、このときソフトウェア手法による動作範囲
の設定、規制とも併せて確実に作動させることが可能と
なり、その上、ロボット機体の周辺に配置された種々の
機器類との干渉を生ずる危惧も解消されている点で極め
て作用信頼性の高いロボットの動作範囲規制装置が得ら
れたのである。

【００４２】この結果、ロボット機体、特に、旋回部の
旋回動作範囲から外れた領域に所要に応じて作業者等が
入り込む場合の高い安全性も確実に保証することができ
のである。加えてロボット機体は、設定された動作範囲
内で動作しているか否かを定常的に監視されていること
からもロボット機体の安全動作における信頼性をより向
上させることができるのである。

【００４３】また、上述のように、周辺機器との干渉が
解消される構成を有していることから、産業用ロボット
の作業現場等に配置する場合のレイアウト設計が容易か
つ融通性の高いものとすることが可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る産業用ロボットの旋回
動作範囲規制装置の要部構成を図示した側面図である。

【図２】旋回動作範囲の規制作用を説明するためにロボ
ット機体の図１における矢視２−２から見た平面上に投
影、図示した略示平面図である。

【図３】図３は旋回動作範囲の定常的な検出、監視を行
う第２検出手段の構成を取り出し、図示した図１と同様
の側面図である。

【符号の説明】

８…ロボット制御装置 １０…ロボット機体 １４…固定基部 １６…旋回部 １６ａ…支持板 １８…固定ストッパ部 １８ａ、１８ｂ…固定ストッパ ２０…可動ストッパ部 ２２…固定ストッパ部 ２２ａ、２２ｂ…固定ストッパ ２４…可動ストッパ ２６ａ、２６ｂ…直動シリンダ ２８ａ、２８ｂ…ストッパ機能検出手段 ３０ａ、３０ｂ…ストッパ機能検出手段 ３４ａ、３４ｂ…ドグ板 ３６ａ、３６ｂ…接触子 ３８ａ、３８ｂ…検出スイッチ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定基部と、該固定基部に対して所定の
   軸線の回りに旋回する旋回部とを備えた産業用ロボット
   の旋回動作範囲を規制する装置において、 前記旋回部の二段位置の各段位置に該旋回部と共に一体
   旋回可能に取着されて所定の旋回動作範囲を設定可能に
   した一対の固定ストッパと、 前記固定基部の定位置に取着され、前記旋回部の各段位
   置に取着された１対の固定ストッパに対応して設けら
   れ、該１対の固定ストッパと機械的に衝接する作動位置
   と該作動位置から後退した非作動位置との間で出退可能
   に設けられた可動ストッパと、 を具備して構成され、前記二段位置に設けた固定ストッ
   パと前記対応の可動ストッパとにより複数の旋回動作範
   囲を切替え設定可能としたことを特徴とする産業用ロボ
   ットの旋回動作範囲規制装置。
2. 【請求項２】 前記１対の固定ストッパは、前記旋回部
   の二段位置にそれぞれ着脱自在に取着されると共に該１
   対の固定ストッパが対応の前記可動ストッパと協動して
   設定、規制する旋回動作範囲をロボット動作中、定常的
   に検出可能な第１の検出手段が更に具備されて成る請求
   項１に記載の産業用ロボットの旋回動作範囲規制装置。
3. 【請求項３】 前記可動ストッパは、前記固定基部にお
   ける前記旋回部の二段位置の各段位置と対向した外周位
   置に設けられると共に該可動ストッパの出退状態を検出
   する第２の検出手段を更に具備して成る請求項１または
   ２に記載の産業用ロボットの旋回動作範囲規制装置。