JP2522660B2 - クレ−ン衝突防止方法 - Google Patents
クレ−ン衝突防止方法Info
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- JP2522660B2 JP2522660B2 JP62098116A JP9811687A JP2522660B2 JP 2522660 B2 JP2522660 B2 JP 2522660B2 JP 62098116 A JP62098116 A JP 62098116A JP 9811687 A JP9811687 A JP 9811687A JP 2522660 B2 JP2522660 B2 JP 2522660B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自己クレーンと他のクレーンおよび障害物と
の間の接近角度を規制して衝突を防止するようにしたク
レーン衝突防止方法に関するものである。
の間の接近角度を規制して衝突を防止するようにしたク
レーン衝突防止方法に関するものである。
コンピュータを使用して演算処理を行い、クレーンの
衝突防止を行う場合、予め考えうるクレーンの各要素と
障害物との干渉パターンを作成し、クレーンブームの旋
回角度、起伏角度等を検出することによって前記干渉パ
ターン毎にクレーンの各要素と障害物との近接点間の距
離を確認し、予め設定した接近制限距離と比較してクレ
ーンを制御し衝突を防止するクレーン衝突防止方法が本
願出願人によって提案されている。
衝突防止を行う場合、予め考えうるクレーンの各要素と
障害物との干渉パターンを作成し、クレーンブームの旋
回角度、起伏角度等を検出することによって前記干渉パ
ターン毎にクレーンの各要素と障害物との近接点間の距
離を確認し、予め設定した接近制限距離と比較してクレ
ーンを制御し衝突を防止するクレーン衝突防止方法が本
願出願人によって提案されている。
前記クレーン衝突防止方法によれば、クレーン台数が
多く、これを三次元空間的に集中監視する場合優れてい
るが、高速コンピュータが必要であり、また、衝突を起
し得るクレーン相互もしくはクレーンと障害物の二部位
間を接近制限距離によって規制するものであるため、ク
レーンブームの作業半径に関係なく一律にクレーンの作
業域が制限されてしまうという問題がある。
多く、これを三次元空間的に集中監視する場合優れてい
るが、高速コンピュータが必要であり、また、衝突を起
し得るクレーン相互もしくはクレーンと障害物の二部位
間を接近制限距離によって規制するものであるため、ク
レーンブームの作業半径に関係なく一律にクレーンの作
業域が制限されてしまうという問題がある。
即ち、第９図はクレーンと固定障害物、第10図はクレ
ーン相互の衝突を説明する図であって、まず第９図にお
いて、▲▼は作業半径RAのクレーンのブーム、▲
▼は作業半径RB（＜RA）のクレーンのブーム、Ｃ
は固定障害物、ｄは予め設定された接近制限距離であ
る。即ちブーム▲▼，▲▼は夫々旋回して先端
ＡおよびＢが固定障害物Ｃに対して設定接近制限距離ｄ
に至ると警報発信とかブームの停止等の衝突防止の措置
が自動的にとられる。
ーン相互の衝突を説明する図であって、まず第９図にお
いて、▲▼は作業半径RAのクレーンのブーム、▲
▼は作業半径RB（＜RA）のクレーンのブーム、Ｃ
は固定障害物、ｄは予め設定された接近制限距離であ
る。即ちブーム▲▼，▲▼は夫々旋回して先端
ＡおよびＢが固定障害物Ｃに対して設定接近制限距離ｄ
に至ると警報発信とかブームの停止等の衝突防止の措置
が自動的にとられる。
また第10図において▲▼は作業半径RAのクレー
ンのブーム、▲▼は作業半径RB（＜RA）のクレ
ーンのブーム,dは予め設定された接近制限距離であ
る。ここでブーム▲▼，▲▼が相互に旋回
して図示の位置関係になり、クレーン，の最接近点
（図示例の場合クレーンのブーム▲▼の中間部
とクレーンのブーム先端Ｂ）間の距離が予め設定した
接近制限距離ｄとなると前記同様クレーンの停止等の衝
突防止の措置が自動的にとられる。
ンのブーム、▲▼は作業半径RB（＜RA）のクレ
ーンのブーム,dは予め設定された接近制限距離であ
る。ここでブーム▲▼，▲▼が相互に旋回
して図示の位置関係になり、クレーン，の最接近点
（図示例の場合クレーンのブーム▲▼の中間部
とクレーンのブーム先端Ｂ）間の距離が予め設定した
接近制限距離ｄとなると前記同様クレーンの停止等の衝
突防止の措置が自動的にとられる。
即ち、クレーンより作業半径の小さいクレーンは
なお作業域に余裕を残しながら一律に接近制限距離ｄで
作業域が規制されてしまうという不合理がある。
なお作業域に余裕を残しながら一律に接近制限距離ｄで
作業域が規制されてしまうという不合理がある。
本発明は前記従来技術の問題点に鑑み、上記不合理を
改善し、クレーンの作業半径に対応してクレーンの安全
作業域を変化させクレーン作業の効率化をはかることを
目的としてなされたものであって、この目的を達成させ
るために本発明は、逐時検出した自己クレーンのブーム
旋回角度、起伏角度を演算処理して経時的な自己クレー
ンの位置座標を求め、さらに上記自己クレーンの位置座
標と障害物または相手クレーンの位置座標を演算処理
し、自己クレーンが同動作を継続することによって前記
固定障害物または相手クレーンと接触する仮想接触点を
算定すると共に、自己クレーンブームが動作を継続して
最初に接続する仮想接触点に至るまでのブームの旋回角
度または起伏角度を逐次算出していき、予め設定した接
近制限角度と比較し、上記ブームの旋回または起伏角度
を規制するようにしたことを特徴とする。
改善し、クレーンの作業半径に対応してクレーンの安全
作業域を変化させクレーン作業の効率化をはかることを
目的としてなされたものであって、この目的を達成させ
るために本発明は、逐時検出した自己クレーンのブーム
旋回角度、起伏角度を演算処理して経時的な自己クレー
ンの位置座標を求め、さらに上記自己クレーンの位置座
標と障害物または相手クレーンの位置座標を演算処理
し、自己クレーンが同動作を継続することによって前記
固定障害物または相手クレーンと接触する仮想接触点を
算定すると共に、自己クレーンブームが動作を継続して
最初に接続する仮想接触点に至るまでのブームの旋回角
度または起伏角度を逐次算出していき、予め設定した接
近制限角度と比較し、上記ブームの旋回または起伏角度
を規制するようにしたことを特徴とする。
第９図において、CAをクレーンのブーム▲▼の
旋回による固定障害物との仮想接触点、CBをクレーン
のブーム▲▼の旋回による固定障害物Ｃとの仮想接
触点、予め設定したブームの接近制限角度をθとし、∠
CAOA＝θ＝∠CBOBとするとクレーンについては接近制
限距離ｄで衝突を規制する場合と作業域はほとんど変り
ないが、ブームの短かいクレーンでは旋回角度が∠BO
B′だけ増加し、作業域が拡大する。
旋回による固定障害物との仮想接触点、CBをクレーン
のブーム▲▼の旋回による固定障害物Ｃとの仮想接
触点、予め設定したブームの接近制限角度をθとし、∠
CAOA＝θ＝∠CBOBとするとクレーンについては接近制
限距離ｄで衝突を規制する場合と作業域はほとんど変り
ないが、ブームの短かいクレーンでは旋回角度が∠BO
B′だけ増加し、作業域が拡大する。
また第10図において、A1をクレーンが旋回し停止し
ているクレーンのブーム▲▼に接触する仮想接
触点、B1をクレーンが旋回し停止しているクレーン
のブーム▲▼に接触する仮想接触点とすれば、ク
レーンについては接近制限距離ｄで衝突を規制する場
合と作業域は変りないが、ブームの短かいクレーンで
は旋回角度が∠BOBB′だけ増加し、作業域が拡大する。
ているクレーンのブーム▲▼に接触する仮想接
触点、B1をクレーンが旋回し停止しているクレーン
のブーム▲▼に接触する仮想接触点とすれば、ク
レーンについては接近制限距離ｄで衝突を規制する場
合と作業域は変りないが、ブームの短かいクレーンで
は旋回角度が∠BOBB′だけ増加し、作業域が拡大する。
以下本発明を図示の実施例に基いて詳細に説明する。
第１図は本発明を適用したクレーンの説明図で、１は
定置式の自己クレーン、２は自己クレーンのブーム、３
は相手クレーン、３′は固定障害物で、自己クレーン１
のブーム２の起伏軸部2aには起伏角度検出器４が、ブー
ム２の旋回部2bには旋回角度検出器５が夫々装着され、
クレーン１の運転室６内には制御装置７、クレーン制御
盤８、解除ボタン９が設置され、クレーン１のガイサポ
ート部10には異常表示灯11が取付けられている。また制
御装置７は通信ケーブル12によって相手クレーン３の制
御装置７と相互に接続されている。
定置式の自己クレーン、２は自己クレーンのブーム、３
は相手クレーン、３′は固定障害物で、自己クレーン１
のブーム２の起伏軸部2aには起伏角度検出器４が、ブー
ム２の旋回部2bには旋回角度検出器５が夫々装着され、
クレーン１の運転室６内には制御装置７、クレーン制御
盤８、解除ボタン９が設置され、クレーン１のガイサポ
ート部10には異常表示灯11が取付けられている。また制
御装置７は通信ケーブル12によって相手クレーン３の制
御装置７と相互に接続されている。
上記クレーン１はブーム２先端のフックに吊られた資
材を吊上げ吊下ろすと共にブーム２の起伏と旋回によっ
て作業円内の任意の位置の揚重作業が行える。
材を吊上げ吊下ろすと共にブーム２の起伏と旋回によっ
て作業円内の任意の位置の揚重作業が行える。
ブーム２の起伏角度および旋回角度は、起伏角度検出
器４および旋回角度検出器５によって逐時検出されて制
御装置７に入力され、制御装置７で上記検出値が演算処
理されて自己クレーン１の位置座標が経時的に算出さ
れ、この自己クレーン１の位置座標および固定障害物
３′の位置座標または自己クレーン１の位置座標および
相手クレーン３より伝送されて得た相手クレーン３の位
置座標を制御装置７でさらに演算処理して自己クレーン
１が同動作を継続することによって固定障害物３′また
は相手クレーン３と接触する仮想接触点が求められる。
器４および旋回角度検出器５によって逐時検出されて制
御装置７に入力され、制御装置７で上記検出値が演算処
理されて自己クレーン１の位置座標が経時的に算出さ
れ、この自己クレーン１の位置座標および固定障害物
３′の位置座標または自己クレーン１の位置座標および
相手クレーン３より伝送されて得た相手クレーン３の位
置座標を制御装置７でさらに演算処理して自己クレーン
１が同動作を継続することによって固定障害物３′また
は相手クレーン３と接触する仮想接触点が求められる。
仮想接触点は自己クレーン１と固定障害物３′または
相手クレーン３とにおいて接触を想定し得る二部位につ
いて１箇所異常求められる。そして自己クレーン１のブ
ーム２が起伏または旋回動作を継続して最初に接触する
仮想接触点に至るまでのブーム２の旋回角度または起伏
角度を逐時算出していき、これが予め設定し入力してお
いた接近制限角度に達した時、制御装置７はクレーン制
御盤８に出力し、ブーム２の作動を自動停止させ、ある
いは警報信号を発せしめ、かくしてクレーン相互、もし
くはクレーンと固定障害物との衝突を未然に防止する。
相手クレーン３とにおいて接触を想定し得る二部位につ
いて１箇所異常求められる。そして自己クレーン１のブ
ーム２が起伏または旋回動作を継続して最初に接触する
仮想接触点に至るまでのブーム２の旋回角度または起伏
角度を逐時算出していき、これが予め設定し入力してお
いた接近制限角度に達した時、制御装置７はクレーン制
御盤８に出力し、ブーム２の作動を自動停止させ、ある
いは警報信号を発せしめ、かくしてクレーン相互、もし
くはクレーンと固定障害物との衝突を未然に防止する。
解除ボタン９は、自己クレーン１が相手クレーン３ま
たは固定障害物３′に対し接近制限角度に達し自動停止
した時、制御装置７の制御出力を解除し安全域に復帰動
作させるためのものであり、異常表示灯11はこの解除操
作時に点灯し、相手クレーン３のオペレータや地上にそ
れを報知するものである。
たは固定障害物３′に対し接近制限角度に達し自動停止
した時、制御装置７の制御出力を解除し安全域に復帰動
作させるためのものであり、異常表示灯11はこの解除操
作時に点灯し、相手クレーン３のオペレータや地上にそ
れを報知するものである。
第２図乃至第５図は自己クレーンブームと固定障害物
との接触のパターンを例示した図で、第２図は作業半径
ｒのブーム２と、線形壁状の固定障害物３′ａとの接
触、第３図は作業半径ｒのブーム２と、ブーム２の作業
半径ｒ内に角のある固定障害物３′ｂとの接触、第４図
は作業半径ｒのブーム２と、中心点P1がブーム２の作業
半径ｒ外にあり、半径r1がブーム２の作業半径ｒ内にあ
る円柱状の固定障害物３′ｃとの接触、第５図は作業半
径ｒのブーム２と、半径がr2で中心点P2がブーム２の作
業半径ｒ内にある円柱状の固定障害物３′ｂとの接触を
示し、各図においてE,E′は制御装置７によって求めら
れる仮想接触点である。
との接触のパターンを例示した図で、第２図は作業半径
ｒのブーム２と、線形壁状の固定障害物３′ａとの接
触、第３図は作業半径ｒのブーム２と、ブーム２の作業
半径ｒ内に角のある固定障害物３′ｂとの接触、第４図
は作業半径ｒのブーム２と、中心点P1がブーム２の作業
半径ｒ外にあり、半径r1がブーム２の作業半径ｒ内にあ
る円柱状の固定障害物３′ｃとの接触、第５図は作業半
径ｒのブーム２と、半径がr2で中心点P2がブーム２の作
業半径ｒ内にある円柱状の固定障害物３′ｂとの接触を
示し、各図においてE,E′は制御装置７によって求めら
れる仮想接触点である。
次に制御装置７によって演算される、自己クレーンブ
ーム２が動作を継続して最初に接触する仮想接触点（第
２図乃至第５図のＥ点）に至るまでのブーム２の旋回角
度または起伏角度の求め方を説明する。
ーム２が動作を継続して最初に接触する仮想接触点（第
２図乃至第５図のＥ点）に至るまでのブーム２の旋回角
度または起伏角度の求め方を説明する。
イ．ブームが伏せて固定障害物に接触する場合； 第６図において、３′は固定障害物、２は自己クレー
ンブーム、Ｌはブーム２の長さ、Ｇはブーム２の旋回中
心、Ｈはブーム２の起伏中心、ｌはG,H間距離、E0はブ
ーム２の延長線と固定障害物３′との支点、Ｅ（Ex,
Ey）はブーム２を伏せることによって固定障害物３′と
接触する仮想接触点Ｅの位置座標、Ｆ（Fx,Fy）はブー
ム２先端Ｆの位置座標、Ｇ（Gx,Gy）はブーム２の旋回
中心Ｇの位置座標、ＩはG,Hを含む水平面上の点であ
る。
ンブーム、Ｌはブーム２の長さ、Ｇはブーム２の旋回中
心、Ｈはブーム２の起伏中心、ｌはG,H間距離、E0はブ
ーム２の延長線と固定障害物３′との支点、Ｅ（Ex,
Ey）はブーム２を伏せることによって固定障害物３′と
接触する仮想接触点Ｅの位置座標、Ｆ（Fx,Fy）はブー
ム２先端Ｆの位置座標、Ｇ（Gx,Gy）はブーム２の旋回
中心Ｇの位置座標、ＩはG,Hを含む水平面上の点であ
る。
ここでブーム２が現位置から伏せていき固定障害物
３′と接触するまでの角度∠FHE＝α、現位置のブーム
２とIH線とのなす角度∠FHI＝α１、ブーム２が仮想接
触点Ｅに接触した時のブーム２とIH線となす角度∠EHI
＝α２とすると、F,G間水平距離 E,G間水平距離 cosα１＝（▲▼＋ｌ）/Lcosα２＝（▲▼＋
ｌ）/Lであるから、 の演算式によって求められる。
３′と接触するまでの角度∠FHE＝α、現位置のブーム
２とIH線とのなす角度∠FHI＝α１、ブーム２が仮想接
触点Ｅに接触した時のブーム２とIH線となす角度∠EHI
＝α２とすると、F,G間水平距離 E,G間水平距離 cosα１＝（▲▼＋ｌ）/Lcosα２＝（▲▼＋
ｌ）/Lであるから、 の演算式によって求められる。
仮想接触点が複数ある場合はブーム２に近い側の仮想
接触点について上記の演算を行う。
接触点について上記の演算を行う。
ロ．自己クレーンブーム相手クレーンブームが旋回して
互いに接触する場合； 自己クレーンと相手クレーンと干渉するパターンとし
ては自己クレーンブーム（もしくはカウンタ）の先端が
相手クレーン３と干渉する場合と、自己クレーン１ブー
ム（もしくはカウンタ）の中間部が相手クレーン３と干
渉する場合とがある。そこで、 ｉ）自己クレーンブームの旋回円と相手クレーンとの交
点を求め、その交点を仮想接触点として現位置の自己ク
レーンブームが旋回して仮想接触点に至るまでの旋回角
度を求める。
互いに接触する場合； 自己クレーンと相手クレーンと干渉するパターンとし
ては自己クレーンブーム（もしくはカウンタ）の先端が
相手クレーン３と干渉する場合と、自己クレーン１ブー
ム（もしくはカウンタ）の中間部が相手クレーン３と干
渉する場合とがある。そこで、 ｉ）自己クレーンブームの旋回円と相手クレーンとの交
点を求め、その交点を仮想接触点として現位置の自己ク
レーンブームが旋回して仮想接触点に至るまでの旋回角
度を求める。
ii）別に相手クレーンの端部を仮想接触点として自己ク
レーンブームが旋回してその仮想接触点に至るまでの旋
回角度を求める。
レーンブームが旋回してその仮想接触点に至るまでの旋
回角度を求める。
iii）上記で求めた旋回角度のうち小さい方を衝突まで
の旋回角度とする。
の旋回角度とする。
即ち第７図において、２は自己クレーンブーム、３は
相手クレーンブーム、OA,OBは夫々自己クレーンブーム
２、相手クレーンブーム３の旋回中心、M,Nは夫々自己
および相手クレーンブーム2,3の先端、P,Qは夫々自己お
よび相手クレーンブーム2,3の各旋回円が他方のブーム
3,2と交わる仮想接触点であって、自己クレーン側から
見た場合、相手側ブーム３との仮想接触点はＮとＰとの
２個所になるが、α１（∠MOAN）＜α２（∠MOAP）であ
るからブーム２が他方のブーム３に衝突するまでの旋回
角度はα１となる。
相手クレーンブーム、OA,OBは夫々自己クレーンブーム
２、相手クレーンブーム３の旋回中心、M,Nは夫々自己
および相手クレーンブーム2,3の先端、P,Qは夫々自己お
よび相手クレーンブーム2,3の各旋回円が他方のブーム
3,2と交わる仮想接触点であって、自己クレーン側から
見た場合、相手側ブーム３との仮想接触点はＮとＰとの
２個所になるが、α１（∠MOAN）＜α２（∠MOAP）であ
るからブーム２が他方のブーム３に衝突するまでの旋回
角度はα１となる。
また相手クレーン側から見た場合、相手のブーム２と
の仮想接触点はＱとＭとの２箇所になるが、α３（∠NO
BQ）＜α４（∠NOBM）であるからブーム３が他方のブー
ム２に衝突するまでの旋回角度はα３となる。
の仮想接触点はＱとＭとの２箇所になるが、α３（∠NO
BQ）＜α４（∠NOBM）であるからブーム３が他方のブー
ム２に衝突するまでの旋回角度はα３となる。
ハ．自己クレーンブームと相手クレーンブームが起伏し
て互いに接触する場合； 第８図（Ａ），（Ｂ）において２は自己クレーンブー
ム、３は相手クレーンブーム、Ｌは自己クレーンブーム
の長さ、Ｇはブーム２の旋回中心、Ｈはブーム２の起伏
中心、ｌはG,H間距離、Ｇ（GxGy）はブーム２の旋回中
心Ｇの位置座標、Ｍ（MxMy）はブーム２先端Ｍの位置座
標、Ｎは自己ブーム２を伏せることによって接触する相
手ブーム３の仮想接触点、ＩはG,Hを含む水平面上の点
である。
て互いに接触する場合； 第８図（Ａ），（Ｂ）において２は自己クレーンブー
ム、３は相手クレーンブーム、Ｌは自己クレーンブーム
の長さ、Ｇはブーム２の旋回中心、Ｈはブーム２の起伏
中心、ｌはG,H間距離、Ｇ（GxGy）はブーム２の旋回中
心Ｇの位置座標、Ｍ（MxMy）はブーム２先端Ｍの位置座
標、Ｎは自己ブーム２を伏せることによって接触する相
手ブーム３の仮想接触点、ＩはG,Hを含む水平面上の点
である。
ここで自己ブーム２が現位置から伏せていき相手ブー
ム３のＮ点と接触するまでの角度∠MHN＝α、現位置の
ブーム２とIH線とのなす角度∠MHI＝α１、ブーム２が
相手ブーム３のＮ点に接触した時、ブーム２とIH線とな
す角度∠NHI＝α２とすると、M,G間水平距離 N,G間水平距離 cosα１＝（▲▼＋ｌ）/L,cosα２＝（▲▼＋
ｌ）/Lであるから、 の演算式によって求められる。そして前記イ（第６図）
における角度α、ロ（第７図）における角度α1,α３、
ハ（第８図）における角度αが予め設定した接近制限角
度に達した時、警報を発し、あるいはクレーンを自動停
止させる等の制御を行うことによりクレーンの衝突が未
然に防止される。
ム３のＮ点と接触するまでの角度∠MHN＝α、現位置の
ブーム２とIH線とのなす角度∠MHI＝α１、ブーム２が
相手ブーム３のＮ点に接触した時、ブーム２とIH線とな
す角度∠NHI＝α２とすると、M,G間水平距離 N,G間水平距離 cosα１＝（▲▼＋ｌ）/L,cosα２＝（▲▼＋
ｌ）/Lであるから、 の演算式によって求められる。そして前記イ（第６図）
における角度α、ロ（第７図）における角度α1,α３、
ハ（第８図）における角度αが予め設定した接近制限角
度に達した時、警報を発し、あるいはクレーンを自動停
止させる等の制御を行うことによりクレーンの衝突が未
然に防止される。
以上詳述したように本発明は、逐時検出した自己クレ
ーンのブーム旋回角度、起伏角度を演算処理して経時的
な自己クレーンの位置座標を求め、さらに上記自己クレ
ーンの位置座標と障害物または相手クレーンの位置座標
を演算処理し、自己クレーンが同動作を継続することに
よって前記固定障害物または相手クレーンと接触する仮
想接触点を算定すると共に、自己クレーンブームが動作
を継続して最初に接触する仮想接触点に至るまでのブー
ムの旋回角度または起伏角度を逐次算出していき、予め
設定した接近制限角度と比較し、上記ブームの旋回また
は起伏角度を規制するようにしたから、接近制限距離に
よって一律にクレーンの作業域を規制してしまう従来の
クレーンの衝突防止方法に比し、クレーンの作業半径に
対応してクレーンの安全作業域が変化しクレーン作業の
効率化が達成されるという効果を奏する。
ーンのブーム旋回角度、起伏角度を演算処理して経時的
な自己クレーンの位置座標を求め、さらに上記自己クレ
ーンの位置座標と障害物または相手クレーンの位置座標
を演算処理し、自己クレーンが同動作を継続することに
よって前記固定障害物または相手クレーンと接触する仮
想接触点を算定すると共に、自己クレーンブームが動作
を継続して最初に接触する仮想接触点に至るまでのブー
ムの旋回角度または起伏角度を逐次算出していき、予め
設定した接近制限角度と比較し、上記ブームの旋回また
は起伏角度を規制するようにしたから、接近制限距離に
よって一律にクレーンの作業域を規制してしまう従来の
クレーンの衝突防止方法に比し、クレーンの作業半径に
対応してクレーンの安全作業域が変化しクレーン作業の
効率化が達成されるという効果を奏する。
なお、本発明方法は簡易なコンピュータでよく、また
各クレーンが独立で監視できるという長所があり、２台
程度のクレーンの衝突防止に好適である。
各クレーンが独立で監視できるという長所があり、２台
程度のクレーンの衝突防止に好適である。
第１図は本発明を適用したクレーンの説明図、第２図乃
至第５図は自己クレーンブームと固定障害物との各種接
触のパターンを例示した図、第６図乃至第８図（Ａ），
（Ｂ）は夫々自己クレーンブームが他物と接触するまで
のブームの旋回角度または起伏角度の求め方を夫々説明
する図で、第６図はブームが伏せて固定障害物に接触す
る場合、第７図は自己クレーンブームと相手クレーンブ
ームが旋回して互いに接触する場合、第８図（Ａ）は自
己クレーンブームと相手クレーンブームが起伏して互い
に接触する場合の平面図、第８図（Ｂ）は立面図、第９
図および第10図は従来の接近制限距離による衝突防止方
法と本発明の接近制限角度による衝突方法との原理を説
明する図で、第９図はクレーンと固定障害物、第10図は
クレーン相互の場合である。 1,，……クレーン、２……自己クレーンブーム、
３′,3′a,3′b,3′c,3′d,C……固定障害物、３……相
手クレーン、CA,CB,E,E′,M,N,P,Q,A1,B1……仮想接触
点、α，α1,α３……クレーンブームが表す角度、θ…
…接近制限角度、ｄ……接近制限距離。
至第５図は自己クレーンブームと固定障害物との各種接
触のパターンを例示した図、第６図乃至第８図（Ａ），
（Ｂ）は夫々自己クレーンブームが他物と接触するまで
のブームの旋回角度または起伏角度の求め方を夫々説明
する図で、第６図はブームが伏せて固定障害物に接触す
る場合、第７図は自己クレーンブームと相手クレーンブ
ームが旋回して互いに接触する場合、第８図（Ａ）は自
己クレーンブームと相手クレーンブームが起伏して互い
に接触する場合の平面図、第８図（Ｂ）は立面図、第９
図および第10図は従来の接近制限距離による衝突防止方
法と本発明の接近制限角度による衝突方法との原理を説
明する図で、第９図はクレーンと固定障害物、第10図は
クレーン相互の場合である。 1,，……クレーン、２……自己クレーンブーム、
３′,3′a,3′b,3′c,3′d,C……固定障害物、３……相
手クレーン、CA,CB,E,E′,M,N,P,Q,A1,B1……仮想接触
点、α，α1,α３……クレーンブームが表す角度、θ…
…接近制限角度、ｄ……接近制限距離。
Claims (1)
- 【請求項１】逐時検出した自己クレーンのブーム旋回角
度、起伏角度を演算処理して経時的な自己クレーンの位
置座標を求め、さらに上記自己クレーンの位置座標と障
害物または相手クレーンの位置座標を演算処理し、自己
クレーンが同動作を継続することによって前記障害物ま
たは相手クレーンと接触する仮想接触点を算定すると共
に、自己クレーンブームが動作を継続して最初に接続す
る仮想接触点に至るまでのブームの旋回角度または起伏
角度を逐次算出していき、予め設定した接近制限角度と
比較し、上記ブームの旋回または起伏角度を規制するよ
うにしたことを特徴とするクレーン衝突防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62098116A JP2522660B2 (ja) | 1987-04-21 | 1987-04-21 | クレ−ン衝突防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62098116A JP2522660B2 (ja) | 1987-04-21 | 1987-04-21 | クレ−ン衝突防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63262392A JPS63262392A (ja) | 1988-10-28 |
| JP2522660B2 true JP2522660B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=14211334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62098116A Expired - Lifetime JP2522660B2 (ja) | 1987-04-21 | 1987-04-21 | クレ−ン衝突防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2522660B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2524790B2 (ja) * | 1988-01-08 | 1996-08-14 | 石川島播磨重工業株式会社 | 作業範囲規制方法 |
| CN114712151B (zh) * | 2022-03-01 | 2023-09-19 | 南京伟思医疗科技股份有限公司 | 一种上肢康复机器人的虚拟避障方法及系统 |
| CN117608256B (zh) * | 2024-01-23 | 2024-04-09 | 山东朝辉自动化科技有限责任公司 | 一种门机多机自动化作业协同规划的方法 |
-
1987
- 1987-04-21 JP JP62098116A patent/JP2522660B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63262392A (ja) | 1988-10-28 |
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