JPS60172000A - 高所作業車 - Google Patents
高所作業車Info
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- JPS60172000A JPS60172000A JP2578384A JP2578384A JPS60172000A JP S60172000 A JPS60172000 A JP S60172000A JP 2578384 A JP2578384 A JP 2578384A JP 2578384 A JP2578384 A JP 2578384A JP S60172000 A JPS60172000 A JP S60172000A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は例え°ば船体外壁面の研掃作業および塗装作
業等に利用される高所作業車に関する。
業等に利用される高所作業車に関する。
一般に船体の外壁面を研掃したシ塗装したりする場合に
は、特にタンカ船等の大型船において高所作業車が利用
される。この高所作業車は、例えば−動可能な台車の上
に伸縮自在なブームクレーンを設け、このブームの先端
に作業台を取り付けたもので、この作業台の上に研掃ま
たは塗装作業員が搭乗して船体の外壁に沿った高所での
作業を行なうようにしている。この場合、上記ブームの
長さおよび傾斜角および旋回角等はそれぞれ別々に操作
されるもので、この作業車の操縦には複雑さを伴ないあ
る程度の熟練を必要としている。
は、特にタンカ船等の大型船において高所作業車が利用
される。この高所作業車は、例えば−動可能な台車の上
に伸縮自在なブームクレーンを設け、このブームの先端
に作業台を取り付けたもので、この作業台の上に研掃ま
たは塗装作業員が搭乗して船体の外壁に沿った高所での
作業を行なうようにしている。この場合、上記ブームの
長さおよび傾斜角および旋回角等はそれぞれ別々に操作
されるもので、この作業車の操縦には複雑さを伴ないあ
る程度の熟練を必要としている。
しかしこのように作業車の操縦にある程度の熟練さを必
要としたのでは、作業車の操縦と研掃および塗装装置の
操作とで、最低でも２名の作業員が搭乗しなければなら
ない。したがって、高所作業車を利用しているにも係ら
ず能率的に作業を進行させることができない。
要としたのでは、作業車の操縦と研掃および塗装装置の
操作とで、最低でも２名の作業員が搭乗しなければなら
ない。したがって、高所作業車を利用しているにも係ら
ず能率的に作業を進行させることができない。
この発明は上記のような問題点に鑑みなされたもので、
例えば船体壁面の研掃および塗装作業を行なうような場
合に、複数基の作業員が搭乗する必要なく、能率的な作
業が行なえるようになる高所作業車を提供することを目
的とする。
例えば船体壁面の研掃および塗装作業を行なうような場
合に、複数基の作業員が搭乗する必要なく、能率的な作
業が行なえるようになる高所作業車を提供することを目
的とする。
すなわちこの発明に係る高所作業車は、駆動力を有する
車体上に旋回および俯仰および伸縮自在なブームクレー
ンを搭載した高所作業車において、ブーム先端に装備さ
れ作業員が搭乗するパケットと、このパケットと作業対
象面との間の距離を検知する距離センサと、上記ブーム
の長さおよび俯仰角および旋回角および上記パケットの
首振り角を可変するそれぞれの可変部と、このそれぞれ
の可変部による可変位置を検知する各エンコーダと、方
向舵および速度ダイヤルを備えた操縦盤と、上記ブーム
の長さおよび俯仰角および旋回角それぞれの可変部に対
応する各エンコーダからの位置検知信号と上記操縦盤か
らの操舵信号とを入力し制御演算を行なう主制御器と、
この主制御器からの制御信号に基づいたパルス信号を発
生するパルス発生器と、このパルス発生器からのパルス
信号と上記主制御器からの制御信号とに基づいて上記ブ
ームの長さおよび俯仰角および旋回角それぞれの奇変部
を可変制御する各パルスシーケンサと、上記主制御器か
らの制御信号と上記距離センサがらの距離検知信号とに
基づいて上記パケット首振り角の可変部を可変制御する
比較演算制御器と、この比較演算制御器からの可変制御
信号と上記パケット首振り角の可変部に対応するエンコ
ーダからの位置検知信号とに基づいて上記首振り角可変
部を補正制御する比較器とを具備し、上記方向舵および
速度ダイヤルのみによりブーム先端のパケットを垂直お
よび水平方向に自動定速制御するようにしたものである
。
車体上に旋回および俯仰および伸縮自在なブームクレー
ンを搭載した高所作業車において、ブーム先端に装備さ
れ作業員が搭乗するパケットと、このパケットと作業対
象面との間の距離を検知する距離センサと、上記ブーム
の長さおよび俯仰角および旋回角および上記パケットの
首振り角を可変するそれぞれの可変部と、このそれぞれ
の可変部による可変位置を検知する各エンコーダと、方
向舵および速度ダイヤルを備えた操縦盤と、上記ブーム
の長さおよび俯仰角および旋回角それぞれの可変部に対
応する各エンコーダからの位置検知信号と上記操縦盤か
らの操舵信号とを入力し制御演算を行なう主制御器と、
この主制御器からの制御信号に基づいたパルス信号を発
生するパルス発生器と、このパルス発生器からのパルス
信号と上記主制御器からの制御信号とに基づいて上記ブ
ームの長さおよび俯仰角および旋回角それぞれの奇変部
を可変制御する各パルスシーケンサと、上記主制御器か
らの制御信号と上記距離センサがらの距離検知信号とに
基づいて上記パケット首振り角の可変部を可変制御する
比較演算制御器と、この比較演算制御器からの可変制御
信号と上記パケット首振り角の可変部に対応するエンコ
ーダからの位置検知信号とに基づいて上記首振り角可変
部を補正制御する比較器とを具備し、上記方向舵および
速度ダイヤルのみによりブーム先端のパケットを垂直お
よび水平方向に自動定速制御するようにしたものである
。
以下図面によりこの発明の一実施例を説明する。
第１図（４）および（Ｂ）はそれぞれこの高所作業車の
正面構成および平面構成を示すもので、この作業車は移
動ペース１１を備えている。この移動ペース１１は４つ
の車輪１２ａ〜１２ｒｌにょシ支持され移動するもので
、この移動ペース１１の上には旋回部１３を介して旋回
ペース１４を設ける。この旋回ペース１４の旋回角θは
、上記旋回部１３内に設けられるブーム旋回用油圧モー
タ１５にょシ可変されるもので、この旋回ペース１４の
上部にはブームヒンジ１６により伸縮ブーム１７８．１
１ｂを取り付ける。
正面構成および平面構成を示すもので、この作業車は移
動ペース１１を備えている。この移動ペース１１は４つ
の車輪１２ａ〜１２ｒｌにょシ支持され移動するもので
、この移動ペース１１の上には旋回部１３を介して旋回
ペース１４を設ける。この旋回ペース１４の旋回角θは
、上記旋回部１３内に設けられるブーム旋回用油圧モー
タ１５にょシ可変されるもので、この旋回ペース１４の
上部にはブームヒンジ１６により伸縮ブーム１７８．１
１ｂを取り付ける。
との伸縮ブーム１７ａ、１７ｂの長さしはブームスライ
ド部１８内に設けられるブームスライド用油圧モータ１
９により伸縮可変されるもので、この伸縮ブーム１７ａ
、１７ｂと上記旋回ペース１４との間にはブーム俯仰用
油圧シリンダ２０を設はブーム俯仰角φを可変させる。
ド部１８内に設けられるブームスライド用油圧モータ１
９により伸縮可変されるもので、この伸縮ブーム１７ａ
、１７ｂと上記旋回ペース１４との間にはブーム俯仰用
油圧シリンダ２０を設はブーム俯仰角φを可変させる。
次に、上記伸縮ズーム１７ｇ、１７ｂの先端には首振シ
回転機構２１を介してパケット２２を取シ付ける。この
パケット２２は例えば船体外壁面２３（以下対象壁面と
称す）の研掃作業を行なう作業員が搭乗するもので、こ
のパケット２２の首振シ角ψは上記首振り回転機構２１
の回転部２４内に設けられる首振り用ロータリモータ２
５により可変される。また、このパケット２２の前面左
右端には、上記対象壁面２３との間の距離を検知する超
音波センサ等の距離センサ２６ｈ、２６ｂを設け、さら
に、その中央には研掃および塗装装置等を取シ付ける作
業装置取付はフレーム２７を設ける。この場合、上記パ
ケット２２の垂直姿勢は、常にパケット俯仰用油圧シリ
ンダ２８によりブーム俯仰角φに対応して制御され保持
される。
回転機構２１を介してパケット２２を取シ付ける。この
パケット２２は例えば船体外壁面２３（以下対象壁面と
称す）の研掃作業を行なう作業員が搭乗するもので、こ
のパケット２２の首振シ角ψは上記首振り回転機構２１
の回転部２４内に設けられる首振り用ロータリモータ２
５により可変される。また、このパケット２２の前面左
右端には、上記対象壁面２３との間の距離を検知する超
音波センサ等の距離センサ２６ｈ、２６ｂを設け、さら
に、その中央には研掃および塗装装置等を取シ付ける作
業装置取付はフレーム２７を設ける。この場合、上記パ
ケット２２の垂直姿勢は、常にパケット俯仰用油圧シリ
ンダ２８によりブーム俯仰角φに対応して制御され保持
される。
ここで、上記旋回ペース１４の旋回角θを可変させる旋
回部１３および伸縮ブーム１７ａ。
回部１３および伸縮ブーム１７ａ。
１７ｂの長さしを可変させるスライド部１８および伸縮
ブーム１７ｇ 、 １７ｂの俯仰角φの中心軸となるブ
ームヒンジ１６部および上記パケット２２の首振り角ψ
を可変させる回転部２４には、それぞれに・母ルスロー
タリエンコーダ２９！Ｌ〜２９ｄを装着し、そのそれぞ
れの可変位置を検知する。
ブーム１７ｇ 、 １７ｂの俯仰角φの中心軸となるブ
ームヒンジ１６部および上記パケット２２の首振り角ψ
を可変させる回転部２４には、それぞれに・母ルスロー
タリエンコーダ２９！Ｌ〜２９ｄを装着し、そのそれぞ
れの可変位置を検知する。
次に、上記パケット２２の移動位置および移動速度は、
上記伸縮ブームＪ７ｂの先端からｔ。
上記伸縮ブームＪ７ｂの先端からｔ。
の位置に設定した基準点Ｆを圧点として制御されるもの
で、すなわち、対象壁面２３に対する水平軸をｘ１垂直
軸をｙ１旋回中心軸を２とすると、その位置座標（Ｘ
＋ ｙ＋ Ｚ ）および移動速度（ｄｘ／ｄｔ、ｄｙ／
ｄｔ、ｄｚ／ｄｔ ）は、次の式１−１〜式１−３で示
すような位置座標方程式および式２−１〜式２−３で示
すような１次微分式により、上記ブーム１７ａ、１７ｂ
の長さり、俯仰角φ、旋回角θおよびパケット２２の首
振り角ψをそれぞれ・卆うメータとして定義される。
で、すなわち、対象壁面２３に対する水平軸をｘ１垂直
軸をｙ１旋回中心軸を２とすると、その位置座標（Ｘ
＋ ｙ＋ Ｚ ）および移動速度（ｄｘ／ｄｔ、ｄｙ／
ｄｔ、ｄｚ／ｄｔ ）は、次の式１−１〜式１−３で示
すような位置座標方程式および式２−１〜式２−３で示
すような１次微分式により、上記ブーム１７ａ、１７ｂ
の長さり、俯仰角φ、旋回角θおよびパケット２２の首
振り角ψをそれぞれ・卆うメータとして定義される。
位置座標方程式
Ｘ＝（ＬＱＥφ−ｐｏ）ｏｏｓθ−ｔ６ｓｉｎψ ・・
・式１−１ｙ ＝ （ＬＱ）Ｓφ−Ｐｏ）ｓｌｎθ＋ｔ
ｏ□□□ψ ・・・式１−２ｚ ＝ Ｌ−θ ・・・式
１−３ −次微分式 但し、対象壁面２３は緩曲面であるので、制御中はｄψ
／ｄｔ＃０とする。
・式１−１ｙ ＝ （ＬＱ）Ｓφ−Ｐｏ）ｓｌｎθ＋ｔ
ｏ□□□ψ ・・・式１−２ｚ ＝ Ｌ−θ ・・・式
１−３ −次微分式 但し、対象壁面２３は緩曲面であるので、制御中はｄψ
／ｄｔ＃０とする。
ここで、ブームヒンジ１６と旋回中心２との間の距離を
Ｐｏとする。
Ｐｏとする。
第２図はこの高所作業車の制御系を示すもので、この制
御系はそれぞれの制御軸θｌ Ｌ ｌφに対応した・ぐ
ルスロータリエンコ〜ダ２９ｈ〜２９ｃおよヒハルスシ
ーケンサ３０８〜３０ｃを備えている。そして、またこ
の制御系は、上記制御軸θＩ Ｌ Ｈφの可変部となる
、それぞれの電磁弁３１ａ〜３１ｃおよびその電磁弁３
１ｔｈ〜３Ｊｃに対応するブーム旋回用油圧モータ１５
、ブームスライド用油圧モータ１９．ブーム俯仰用油圧
シリンダ２０を備えている。次に、３２は主制御器であ
り、例えば中央演算制御回路（ＣＰＵ ） ３３を中心
にした周辺回路としてのプログラム記憶回路（ＲＯＭ
） ３４および記録回路（ＲＡＭ ） ３５と各種イン
タフェース回路３６ａ〜３６ｄとから構成される。
御系はそれぞれの制御軸θｌ Ｌ ｌφに対応した・ぐ
ルスロータリエンコ〜ダ２９ｈ〜２９ｃおよヒハルスシ
ーケンサ３０８〜３０ｃを備えている。そして、またこ
の制御系は、上記制御軸θＩ Ｌ Ｈφの可変部となる
、それぞれの電磁弁３１ａ〜３１ｃおよびその電磁弁３
１ｔｈ〜３Ｊｃに対応するブーム旋回用油圧モータ１５
、ブームスライド用油圧モータ１９．ブーム俯仰用油圧
シリンダ２０を備えている。次に、３２は主制御器であ
り、例えば中央演算制御回路（ＣＰＵ ） ３３を中心
にした周辺回路としてのプログラム記憶回路（ＲＯＭ
） ３４および記録回路（ＲＡＭ ） ３５と各種イン
タフェース回路３６ａ〜３６ｄとから構成される。
３７は操縦盤であり、方向舵３８からの移動信号または
位置補正信号および速度ダイヤル３９により設定される
速度信号は、Ａ／Ｄ変換器４０および主制御器３２０入
力インタフエース３６ｅを介して中央演算制御回路３３
に供給される。また、上記制御軸θｌ Ｌ ｌφそれぞ
れの移動量および可変位置を検知する各・ぞルスロータ
リエンコーダ２９ａ〜２９ｃからの位置検知信号は、主
制御器３２のセンサ入力・インタフェース３６ｈを介し
て中央演算制御回路３３に供給される。さらに、前記第
１図におけるパケット２２と対象壁面２３との間の距離
を検知する距離センサ２６ｈ、２６ｂからの距離検知信
号は、Ａ／ｌ）変換器４１を介して比較演算制御器４２
に供給され、間隔補正量信号として主制御器３２０入出
力インタフエース３６ｄを介して中央演算制御回路３３
に供給される。
位置補正信号および速度ダイヤル３９により設定される
速度信号は、Ａ／Ｄ変換器４０および主制御器３２０入
力インタフエース３６ｅを介して中央演算制御回路３３
に供給される。また、上記制御軸θｌ Ｌ ｌφそれぞ
れの移動量および可変位置を検知する各・ぞルスロータ
リエンコーダ２９ａ〜２９ｃからの位置検知信号は、主
制御器３２のセンサ入力・インタフェース３６ｈを介し
て中央演算制御回路３３に供給される。さらに、前記第
１図におけるパケット２２と対象壁面２３との間の距離
を検知する距離センサ２６ｈ、２６ｂからの距離検知信
号は、Ａ／ｌ）変換器４１を介して比較演算制御器４２
に供給され、間隔補正量信号として主制御器３２０入出
力インタフエース３６ｄを介して中央演算制御回路３３
に供給される。
次に、主制御器３２の中央演算制御回路３３による演算
結果としてのそれぞれの制御軸θ。
結果としてのそれぞれの制御軸θ。
Ｌ、φに対応するシーケンス信号および設定速度に対応
する速度制御信号は、出力インタフェース３６ｂを介し
てパルス発生器４３に供給されると同時に、上記制御軸
θＩＬ、φに対応するパルスシーケンサ３０８〜３０ｃ
に供給される。これにより、パルス制御式電磁弁３１ａ
〜３１ｅを介して対応するブーム旋回用油圧モータ１５
．ブームスライド用油圧モータ１９およびブーム俯仰用
油圧シリンダ２０が駆動される。
する速度制御信号は、出力インタフェース３６ｂを介し
てパルス発生器４３に供給されると同時に、上記制御軸
θＩＬ、φに対応するパルスシーケンサ３０８〜３０ｃ
に供給される。これにより、パルス制御式電磁弁３１ａ
〜３１ｅを介して対応するブーム旋回用油圧モータ１５
．ブームスライド用油圧モータ１９およびブーム俯仰用
油圧シリンダ２０が駆動される。
一方、上記比較演算制御器４２からのパケット首振り用
制御軸ψに対する制御信号は、比較器４４を介して電磁
弁４５に供給される。これにより、首振シ用ロータリモ
ータ２５が駆動される。ここで、パケット２２０回転部
２４に設ケア’ｃ ノ？ルスロークリエンコーダ２９ｄ
は、上記首振り用ロータリモータ２５によるパケット首
振り角ψの可変状況を逐時検知するもので、この検知信
号はＡ／Ｅｌ変換器４６を介して上記比較器４４に帰還
供給される。これによシ、比較器４４は、上記比較演算
制御器４２からの首振υ角ψ可変制御信号と上記首振り
角ψ可変検知信号とを比較し、その差に応じて再び電磁
弁４５を作動させ首振り用ロータリモータ２５を駆動す
る。このようにして、パケット２２の首振り回転機構２
１を距離センサ２６ａ、２６ｂと連動制御するように構
成する。このパケット首振り角ψの制御系統は他の制御
系統からは独立している。
制御軸ψに対する制御信号は、比較器４４を介して電磁
弁４５に供給される。これにより、首振シ用ロータリモ
ータ２５が駆動される。ここで、パケット２２０回転部
２４に設ケア’ｃ ノ？ルスロークリエンコーダ２９ｄ
は、上記首振り用ロータリモータ２５によるパケット首
振り角ψの可変状況を逐時検知するもので、この検知信
号はＡ／Ｅｌ変換器４６を介して上記比較器４４に帰還
供給される。これによシ、比較器４４は、上記比較演算
制御器４２からの首振υ角ψ可変制御信号と上記首振り
角ψ可変検知信号とを比較し、その差に応じて再び電磁
弁４５を作動させ首振り用ロータリモータ２５を駆動す
る。このようにして、パケット２２の首振り回転機構２
１を距離センサ２６ａ、２６ｂと連動制御するように構
成する。このパケット首振り角ψの制御系統は他の制御
系統からは独立している。
すなわちこのように構成される高所作業車において、第
３図に示すようなフローチャートに沿ってその動作を説
明する。
３図に示すようなフローチャートに沿ってその動作を説
明する。
まず、作業員はパケット２２に搭乗し、パケット前面左
右に設けた距離センサ２６ ａ 、２６ｂが、対象壁面
２３に対して平行且つ適正な間隔を保つ位置までくるよ
うに手動モードによる運転を行ない、自動倣いモードに
切り換える。ここで、各所に設けた位置検知用のパルス
ロータリエンコーダ２’９ａ〜２９ｄによシ各制御軸の
現位置読み込みが行なわれる５０゜次に、操縦盤３７の
方向舵３８を操作して希望する移動方向を指示すると５
１、移動方向信号および速度ダイヤル３９で設定される
移動速度信号がそれぞれ中央演算制御回路３３に供給さ
れ、前記式１および式２により上下方向および左右方向
の初期制御速度が設定される５２ａ＋５２ｂｏそして、
この初期制御速度に応じてパケット２２の移動が始まる
。すなわち、各制御軸の移動量および位置情報がそれぞ
れの・母ルスロータリエンコーダ２９＆〜２９ｃによシ
中央演算制御回路３３に供給されると５３、これと共に
距離センサ２６ａ、２６ｂから間隔補正量信号が供給さ
れる５４゜これらの信号はパケット２２の位置データと
して中央演算制御回路３３内で次の式３−１１式３−２
および式４−１２式４−２で示すような方程式のパラメ
ータとして代入演算されるもので５６、これにより垂直
倣い方向および水平倣い方向の各制御軸θＩ Ｌ Ｈφ
の可変制御信号および速度制御信号を設定し５７、パル
ス発生器４３に供給すると共に、それぞれ対応するパル
スシーケンサ３０ａ〜３０ ｃ、Ｉ／Ｃ供給する。この
場合、制御速度の急激な速度変化を防止するために、前
速度との変化率の修正が行なわれる５６゜ 中垂直倣い（主パラメータ：φ、Ｌ） 速度一定条件：設定速度＝Ｖ ・・・式３−２ （１１）水平倣い（主・やラメータ：θ、Ｌ）速度一定
条件二設定速度＝■ 次ニ、ハルスジ−ケン”Ｊ ３０ ａ〜３０ｃは、主制
御器３２の出力インタフェース３６ｂを介して供給され
る可変制御信号およびノ９ルス発生器４３から上記可変
制御信号に基づいて供給される速度パルス信号に基づい
て、それぞれのパルス制御式電磁弁３１ａ〜３１ｃを作
動させる。
右に設けた距離センサ２６ ａ 、２６ｂが、対象壁面
２３に対して平行且つ適正な間隔を保つ位置までくるよ
うに手動モードによる運転を行ない、自動倣いモードに
切り換える。ここで、各所に設けた位置検知用のパルス
ロータリエンコーダ２’９ａ〜２９ｄによシ各制御軸の
現位置読み込みが行なわれる５０゜次に、操縦盤３７の
方向舵３８を操作して希望する移動方向を指示すると５
１、移動方向信号および速度ダイヤル３９で設定される
移動速度信号がそれぞれ中央演算制御回路３３に供給さ
れ、前記式１および式２により上下方向および左右方向
の初期制御速度が設定される５２ａ＋５２ｂｏそして、
この初期制御速度に応じてパケット２２の移動が始まる
。すなわち、各制御軸の移動量および位置情報がそれぞ
れの・母ルスロータリエンコーダ２９＆〜２９ｃによシ
中央演算制御回路３３に供給されると５３、これと共に
距離センサ２６ａ、２６ｂから間隔補正量信号が供給さ
れる５４゜これらの信号はパケット２２の位置データと
して中央演算制御回路３３内で次の式３−１１式３−２
および式４−１２式４−２で示すような方程式のパラメ
ータとして代入演算されるもので５６、これにより垂直
倣い方向および水平倣い方向の各制御軸θＩ Ｌ Ｈφ
の可変制御信号および速度制御信号を設定し５７、パル
ス発生器４３に供給すると共に、それぞれ対応するパル
スシーケンサ３０ａ〜３０ ｃ、Ｉ／Ｃ供給する。この
場合、制御速度の急激な速度変化を防止するために、前
速度との変化率の修正が行なわれる５６゜ 中垂直倣い（主パラメータ：φ、Ｌ） 速度一定条件：設定速度＝Ｖ ・・・式３−２ （１１）水平倣い（主・やラメータ：θ、Ｌ）速度一定
条件二設定速度＝■ 次ニ、ハルスジ−ケン”Ｊ ３０ ａ〜３０ｃは、主制
御器３２の出力インタフェース３６ｂを介して供給され
る可変制御信号およびノ９ルス発生器４３から上記可変
制御信号に基づいて供給される速度パルス信号に基づい
て、それぞれのパルス制御式電磁弁３１ａ〜３１ｃを作
動させる。
これにより、それぞれ対応するブーム旋回用油圧モータ
１５、ブームスライド用油圧モータ１９およびブーム俯
仰用油圧シリンダ２０が駆動されるようになり、上記各
制御軸となるブーム旋回角θ、ブーム長Ｌ１ブーム俯仰
角φは、それぞれ上記中央演算制御回路３３による演算
結果に対応した制御量の倣い速度にて可変制御されるよ
うになる。
１５、ブームスライド用油圧モータ１９およびブーム俯
仰用油圧シリンダ２０が駆動されるようになり、上記各
制御軸となるブーム旋回角θ、ブーム長Ｌ１ブーム俯仰
角φは、それぞれ上記中央演算制御回路３３による演算
結果に対応した制御量の倣い速度にて可変制御されるよ
うになる。
そしてまた、パケット２２に取り付けた距離センサ２６
ａ、２６ｂからの距離検知信号は、Ａ／Ｉ）変換器４１
を介して比較演算制御器４２に供給され、壁面間隔補正
量と首振り角ψの補正信号とに分解される。ここで、間
隔補正信号は入出力インタフェース３６ｄを介して、中
央演算制御回路３３に供給され５４、軸移動演算に補正
値として入力される。これと同時に首振り角補正制御信
号は、比較器４４を介して、電磁弁４５を作動させ、首
振り用ロータリモータ２５を駆動する。これにより、首
振９回転機構２１によるパケット２２の首振り角ψが可
変制御される。
ａ、２６ｂからの距離検知信号は、Ａ／Ｉ）変換器４１
を介して比較演算制御器４２に供給され、壁面間隔補正
量と首振り角ψの補正信号とに分解される。ここで、間
隔補正信号は入出力インタフェース３６ｄを介して、中
央演算制御回路３３に供給され５４、軸移動演算に補正
値として入力される。これと同時に首振り角補正制御信
号は、比較器４４を介して、電磁弁４５を作動させ、首
振り用ロータリモータ２５を駆動する。これにより、首
振９回転機構２１によるパケット２２の首振り角ψが可
変制御される。
ここで、パケット首振シ角ψの可変位置は、回転部２４
に設けたパルスロータリエンコーダ２９ｔ１により常に
検知されるもので、この首振り角ψの位置検知信号は、
Ａ／ｂ変換器４６を介して比較器４４に帰還され、上記
比較演算制御器４２からげ可変制御信号と比較されるよ
うになる。つまり、この比較器４４による比較誤差が大
きい場合には、再度、電磁弁４５を作動させ、首振り用
ロータリモータ２５を駆動し、首振り回転機構２１を補
正制御する。これにより、パケット２２の先端と対象壁
面２３との間隔は常に一定距離に保持されるようになる
。
に設けたパルスロータリエンコーダ２９ｔ１により常に
検知されるもので、この首振り角ψの位置検知信号は、
Ａ／ｂ変換器４６を介して比較器４４に帰還され、上記
比較演算制御器４２からげ可変制御信号と比較されるよ
うになる。つまり、この比較器４４による比較誤差が大
きい場合には、再度、電磁弁４５を作動させ、首振り用
ロータリモータ２５を駆動し、首振り回転機構２１を補
正制御する。これにより、パケット２２の先端と対象壁
面２３との間隔は常に一定距離に保持されるようになる
。
したがって、作業中のパケット２２の位置が希望の経路
からずれたような場合でも、操縦盤３７の方向舵３８を
希望の補正方向に適当量操作することによシ、方向補正
指示の操舵信号が主制御器３２に入力され自動倣い中の
補正信号と重畳されるようになシ、極めて簡単にパケッ
ト２２を希望の位置まで希望の移動速度で戻すことがで
きる。
からずれたような場合でも、操縦盤３７の方向舵３８を
希望の補正方向に適当量操作することによシ、方向補正
指示の操舵信号が主制御器３２に入力され自動倣い中の
補正信号と重畳されるようになシ、極めて簡単にパケッ
ト２２を希望の位置まで希望の移動速度で戻すことがで
きる。
以上のようにこの発明によれば、パケットに搭乗する作
業員を１名にし、しがも略片手操作によって緩曲面を含
む対象壁面を作業に適した定速で倣ｔ／′１移動するこ
とができる。すなわち、作業員はパケットの取付はフレ
ームに取シ付けた、例えば研掃装置や塗装装置等を監視
しながら操縦することが可能になる。したがって、従来
２名の作業員で行なっていた高所作業が１名にて行なえ
るはかシでなく、作業性および作業の安全性も大幅に向
上するようになる。
業員を１名にし、しがも略片手操作によって緩曲面を含
む対象壁面を作業に適した定速で倣ｔ／′１移動するこ
とができる。すなわち、作業員はパケットの取付はフレ
ームに取シ付けた、例えば研掃装置や塗装装置等を監視
しながら操縦することが可能になる。したがって、従来
２名の作業員で行なっていた高所作業が１名にて行なえ
るはかシでなく、作業性および作業の安全性も大幅に向
上するようになる。
第１図（６）および（Ｂ）はそれぞれこの発明の一実施
例に係る高所作業車を示す正面図および平面図、第２図
は上記高所作業車の制御系を示すプ目ツク構成図、第３
図は上記高所作業車の動作を示すフローチャートである
。 １６・・・ブーム旋回用油圧モータ、１７ｍ。 １７ｂ・・・伸縮ブーム、１９・・・ブームスライド用
油圧モータ、２０・・・ブーム俯仰用油圧シリンダ、２
２・・・パケット、２３・・・対象壁面、２５・・・パ
ケット首振り用ロータリモータ、２６ａ＋２６ｂ・・・
距離センサ、２９ａ〜２９ｄ・・・パルスロータリエン
コーダ、３０ａ〜３０ｃ・・・パルスシーケンサ、３１
ａ〜３１ｃ、４５・・・電磁弁、３２・・・主制御器、
３３・・・中央演算制御回路、３７・・・操縦盤、３８
・・・方向舵、３９・・・速度ダイヤル、４２・・・比
較演算制御器、４３・・・・！ルス発生器、４４・・・
比較器。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 （Ａ） （Ｂ）
例に係る高所作業車を示す正面図および平面図、第２図
は上記高所作業車の制御系を示すプ目ツク構成図、第３
図は上記高所作業車の動作を示すフローチャートである
。 １６・・・ブーム旋回用油圧モータ、１７ｍ。 １７ｂ・・・伸縮ブーム、１９・・・ブームスライド用
油圧モータ、２０・・・ブーム俯仰用油圧シリンダ、２
２・・・パケット、２３・・・対象壁面、２５・・・パ
ケット首振り用ロータリモータ、２６ａ＋２６ｂ・・・
距離センサ、２９ａ〜２９ｄ・・・パルスロータリエン
コーダ、３０ａ〜３０ｃ・・・パルスシーケンサ、３１
ａ〜３１ｃ、４５・・・電磁弁、３２・・・主制御器、
３３・・・中央演算制御回路、３７・・・操縦盤、３８
・・・方向舵、３９・・・速度ダイヤル、４２・・・比
較演算制御器、４３・・・・！ルス発生器、４４・・・
比較器。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 （Ａ） （Ｂ）
Claims (1)
- 駆動力を有する車体上に旋回および俯仰および伸縮自在
なブームクレーンを搭載した高所作業車において、ブー
ム先端に装備され作業員が搭乗するパケットと、このパ
ケットと作業対象面との間の距離を検知する距離センサ
と、上記ブームの長さおよび俯仰角および旋回角および
上記パケットの首振υ角を可変するそれぞれの可変部と
、このそれぞれの可変部による可変位置を検知する各エ
ンコーダと、方向舵および速度ダイヤルを備えた操縦盤
と、上記ブームの長さおよび俯仰角および旋回角それぞ
れの可変部に対応する各エンコーダからの位置検知信号
と上記操縦盤からの操舵信号とを入力し制御演算を行な
う主制御器と、この主制御器からの制御信号に基づいた
ノ４ルス信号を発生するノ４ルス発生器と、このパルス
発生器からの／４’ルス信号と上記主制御器からの制御
信号とに基づいて上記ブームの長さおよび俯仰角および
旋回角それぞれの可変部を可変制御する各パルスシーケ
ンサと、上記主制御器からの制御信号と上記距離センサ
からの距離検知信号とに基づいて上記パケット首振り角
の可変部を可変制御する比較演算制御器と、この比較演
算制御器からの可変制御信号と上記パケット首振シ角の
可変部に対応するエンコーダからの位置検知信号とに基
づいて上記首振り角可変部を補正制御する比較器とを具
備し、上記ブーム先端のパケットを垂直および水平方向
に自動定速制御することを特徴とする高所作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2578384A JPS60172000A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 高所作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2578384A JPS60172000A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 高所作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60172000A true JPS60172000A (ja) | 1985-09-05 |
Family
ID=12175427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2578384A Pending JPS60172000A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 高所作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60172000A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60223800A (ja) * | 1984-04-17 | 1985-11-08 | 愛知車輌株式会社 | 高所作業車における壁面作業装置 |
| JP2020157390A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社奥村組 | 研掃装置 |
| JP2020157391A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社奥村組 | 研掃装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58206485A (ja) * | 1982-05-22 | 1983-12-01 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 高所作業車におけるブ−ム端作業台の移動装置 |
-
1984
- 1984-02-14 JP JP2578384A patent/JPS60172000A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58206485A (ja) * | 1982-05-22 | 1983-12-01 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 高所作業車におけるブ−ム端作業台の移動装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60223800A (ja) * | 1984-04-17 | 1985-11-08 | 愛知車輌株式会社 | 高所作業車における壁面作業装置 |
| JP2020157390A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社奥村組 | 研掃装置 |
| JP2020157391A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社奥村組 | 研掃装置 |
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