JPS60212561A

JPS60212561A - 高所作業車における壁面作業装置

Info

Publication number: JPS60212561A
Application number: JP6975184A
Authority: JP
Inventors: 卓郎鈴木; 誠浜田; 博吉田; 石黒　四郎
Original assignee: Aichi Sharyo Co Ltd; Daido Signal Co Ltd
Current assignee: Aichi Corp; Daido Signal Co Ltd
Priority date: 1984-04-06
Filing date: 1984-04-06
Publication date: 1985-10-24
Also published as: JPH0224976B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は船体の塗装作業等において使用される高所作業
車における壁面作業装置に関するものである。

従来より、壁面に沿って作業台を移動させるようにした
高所作業車は知られているが、従来の壁面作業装置は一
定方向にのみ作業台を移動させるものであり、またその
制御方式も単純なものであったため、作業性に劣り、作
動精度が低いという問題があった。

本発明はに記の事情にかんがみてなされたものであり、
作業台の作動パターン、作動速度及び作業台と壁面との
間隔を設定することにより、壁面に対して設定したパタ
ーンに従って自動的に作業台を移動させることができ、
しかも高精度の壁面作業を行うことの可能な高所作業車
の壁面作業装置を提供することを目的とするものである
。

以下、図面により本発明の実施例について説明する。

第１図に示すように、高所作業車は、移動可能な台車（
１）上に旋回リング（２５）を介してターンテーブル（
２）が旋回自在に設けられ、ターンテーブル（２）は旋
回モータ（３）により左右に旋回する。ターンテーブル
（２）には伸縮ブーム（４）の基部が枢支され、伸縮ブ
ーム（４）はターンテーブル（２）と伸縮ブーム（４）
間に設けられた起伏シリンダ（５）により上下に起伏す
るとともに、内蔵された伸縮シリンダ（６）により伸縮
する。伸縮ブーム（４）の先端には作業台（７）が左右
に首振自在に平衡保持され、作業台（７）は首振シリン
ダ（８）により左右に首振作動する。そして、ターンテ
ーブル（２）にはターンテーブル（２）の旋回位置を検
出する旋回位置検出器（９）と伸縮ブーム（４）の起伏
角度を検出する起伏角度検出器（１０）が備えられ、伸
縮ブーム（４）には伸縮ブーム（４）の伸縮長さを検出
する伸縮長さ検出器（工１）が備えられ、作業台（７）
には作業台（７）の首振角度を検出する首振角度検出器
（１２）が備えられ、作業台（７）の先端には作業対象
である壁面（１４）との距離を超音波等を利用して計測
する距離検出器（１３）が備えられている。作業台（７
）上には塗装機等の作業装置ｔ！ｔ（２６）が前後方向
に摺動可能かつ左右方向に揺動自在に設けられている。

第２図は壁面作業装置の構成を示し、作業台（７）の作
動パターン及び作動範囲を設定する作動パターン設定器
（１６）、作業台（７）の作動速度を設定する速度設定
器（１７）及び作業台（７）と壁面（１４）との間隔を
設定する間隔設定器（１８）を備えた入力装置（１５）
が演算器（１９）に連結され、前記した旋回位置検出器
（９）、起伏角度検出器（１０）、伸縮長さ検出器（１
１）、首振角度検出器（１２）及び距離検出器（１３）
も演算器（１９）に連結され、演算器（１９）において
、入力装置（１５）により設定された指令に従って作業
台（７）を作動させるために駆動すべきアクチュエータ
を判別し、その駆動すべき方向と駆動すべき速度を各検
出器（９〜１３）からの信号に基いて算出する。

すなわち、作業台（７）の上下方向への移動は起伏シリ
ンダ（５）と伸縮シリンダ（６）の駆動によって行われ
、作業台の上下方向の移動距離及び移動速度は伸縮ブー
ム（４）の起伏角度と伸縮長さの変化から算出され、作
業台（７）の左右方向への移動は旋回モータ（３）と伸
縮シリンダ（６）と起伏シリンダ（５）の駆動によって
行われ、作業台の左右方向の移動距離及び移動速度はタ
ーンテーブル（２）の旋回位置と伸縮ブーム（４）の起
伏角度と伸縮長さの変化から算出される。

そして作業台（７）が左右方向へ移動するときは首振シ
リンダ（８）が伸縮して、常に作業台（７オ１）の前面と壁面とを平衡に保持する。

また、作業台（７）を斜め方向へ移動させるときは、旋
回モータ（３）、起伏シリンダ（５）、伸縮シリンダ（
６）及び首振シリンダ（８）の駆動によって行われ、作
業台の斜め方向の移動距離及び移動速度はターンテーブ
ル（２）の旋回位置と伸縮ブーム（４）の起伏角度と伸
縮長さの変化から算出される。

演算器（１９）は電磁比例弁を制御する制御器（２０）
に連結され、制御器（２０）は各アクチュエータ（３、
５、６、８）を制御する操作バルブである電磁比例制御
弁（２１，２２，２３，２４）に連結されている。

−に記の構成により、次のように壁面作業を行う。

最初に、入力装置（１５）により作業台の作動パターン
、作動速度及び作業台（作業装置）と壁面との間隔を設
定する。作動パターンは第３図に示すように、壁面−に
を移動するパターンとその大きさである（Ａ　、　Ｂ　
、　Ｃ）の長さを設定するものである。

次に、手動で電磁比例制御弁（２１，２２，２３，２４
）を操作して作業台（作業装置）を移動し、作業開始位
置（第３図における８点）に位置させる。この際、作業
台と壁面との間隔は距離検出器（１３）により検出され
、設定値と比較されるので、作業台と壁面との間隔が設
定値に達したときにブザー等を作動させて作業者に知ら
せる。

作業台（７）が作業開始位置に位置した状態で始動操作
することにより作業を開始する。

作業台（７）の位置、作業台（７）の作動速度及び作業
台（７）と壁面との間隔は一定のサンプリング周期で検
出される各検出器（９，１０，１１，１２，１３）から
の信号により算出され、設定された作動パターン、作動
速度及び壁面との間隔を作業台が保持するように、各ア
クチュエータ（３，５，６，８）の電磁比例制御弁（２
１，２２，２３，２４）を制御する。

すなわち、作業台の上下方向移動時は、サンプリング周
期で算出される作業台の位置、作業台の作動速度及び作
業台と壁面との間隔が設定値を満たすように、起伏シリ
ンダ（５）と伸縮シリンダ（６）をサンプリング周期で
制御し、作業台の左面の間隔が設定値を満たすように、
旋回モータ（３）と伸縮シリンダ（６）と起伏シリンダ
（５）と首振シリンダ（８）をサンプリング周期で制御
して、作業台を移動させる。

作業台（７）が設定された作動パターンの終点（第３図
におけるＥ点）に達すると、全ての電磁比例制御弁（２
１〜２４）が中立位置に戻って、全てのアクチュエータ
（３、５、６、８）の作動が停止して、作業台（７）は
停止１−する。

なお、壁面が平面でなく曲面で構成されている場合にお
いても、距−検出器（１３）により、常時作業台と壁面
との間隔が測定されるため、各アクチュエータは作業台
と壁面との間隔を設定ｆ−１に保持するように作動し、
平面と同様に作業を行うことができる。

以」−のように、本発明によれば、設定された作動パタ
ーンに沿って、設定された速度で、設定された壁面間隔
を保持して、高所作業車の作業台を移動させることがで
きるため、本発明は壁面作業の能率向−Ｌに多大な効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は高所作業車の作
業状態図、第２図は壁面作業装置の構成を示すブロック
線図、第３図は作動パターン図である。３・・・旋回モータ、５・・・起伏シリンダ、６・・・
伸縮シリンダ、７・・・作業台、８・・・首振シリンダ
、９・・・旋回位置検出器、ｌＯ・・・起伏角度検出器
、１１・・・伸縮長さ検出器、１２・・・首振角度検出
器、１３・・・距離検出器、１４・・・壁面、１５・・
・入力装置、１６・・・作動パターン設定器、１７・・
・速度設定器、１８・・・間隔設定器、１９・・・演算
器、２０・・・制御器、２１．２２，２３．２４・・・
電磁比例制御弁。特許出願人　愛知車輌株式会社大同信号株式会社

Claims

【特許請求の範囲】作業台の作動パターンを設定する作動パターン設定器と
、作業台の作動速度を設定する速度設定器と、作業台と
壁面との間隔を設定する間隔設定器とを備えた入力装置
と、ブームの旋回位置と、ブームの起伏角度と、ブームの伸
縮長さと、作業台の首振角度と、作業台と壁面との間隔
を検出する各検出器と、前記各検出器からの信号に基い
て前記入力装置からの指令に従って作業台を作動させる
ために駆動すべきアクチュエータの判別及びアクチュエ
ータの駆動方向と駆動速度を算出する演算器と、前記演
算器からの信号に基いて各アクチュエータの操作バルブ
を制御する制御器と、を備え、作業台を、設定された作動パターンに従って、
設定された速度で、設定された壁面との間隔を保持して
、作動させることを特徴とする高所作業車における壁面
作業装置。