JPH06247699A - 高所作業車の前進・後進制御装置 - Google Patents
高所作業車の前進・後進制御装置Info
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- JPH06247699A JPH06247699A JP6348893A JP6348893A JPH06247699A JP H06247699 A JPH06247699 A JP H06247699A JP 6348893 A JP6348893 A JP 6348893A JP 6348893 A JP6348893 A JP 6348893A JP H06247699 A JPH06247699 A JP H06247699A
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- Japan
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- vehicle body
- coordinate system
- area
- coordinate value
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- Pending
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ジョイスティックを倒した方向へ車体を正確
に前進又は後進させることができる制御機能を、簡単な
構成により実現する。 【構成】 ジョイスティックを操作して旋回体６を旋回
させる。このとき、角度センサが当該旋回角度θを検出
しＣＰＵへ出力する。次に操作者が眺めた方向へ車体を
前進又は後進させるべくジョイスティックを倒すと、ジ
ョイスティックの指示する位置の座標値（ｘ′，ｙ′）
が読み取られ、更に旋回角度θが０°の場合の座標系で
の値（ｘ，ｙ）へ座標変換される。更に座標変換後のｙ
座標値が領域Ｉ〜領域III のいずれに属するかを判定
し、当該判定結果に応じて第１駆動信号（前進）、第２
駆動信号（停止）又は第３駆動信号（後進）を出力す
る。
に前進又は後進させることができる制御機能を、簡単な
構成により実現する。 【構成】 ジョイスティックを操作して旋回体６を旋回
させる。このとき、角度センサが当該旋回角度θを検出
しＣＰＵへ出力する。次に操作者が眺めた方向へ車体を
前進又は後進させるべくジョイスティックを倒すと、ジ
ョイスティックの指示する位置の座標値（ｘ′，ｙ′）
が読み取られ、更に旋回角度θが０°の場合の座標系で
の値（ｘ，ｙ）へ座標変換される。更に座標変換後のｙ
座標値が領域Ｉ〜領域III のいずれに属するかを判定
し、当該判定結果に応じて第１駆動信号（前進）、第２
駆動信号（停止）又は第３駆動信号（後進）を出力す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、高所作業車の前進又
は後進を制御する装置に関する。
は後進を制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】高所作業車は、周知の如く、車体と、３
６０°旋回可能となるように車体上に設置された旋回体
と、旋回体から伸縮可能に伸びたブームと、ブーム先端
に取付けられた操作盤を有するバケットとを備えてい
る。そして、作業者はバケット内に搭乗して、操作盤に
設けられたレバーを操作することにより、車体の前進・
後進を制御している。このような従来の操作方法を模式
的に示した図が、図７（ａ）、（ｂ）である。
６０°旋回可能となるように車体上に設置された旋回体
と、旋回体から伸縮可能に伸びたブームと、ブーム先端
に取付けられた操作盤を有するバケットとを備えてい
る。そして、作業者はバケット内に搭乗して、操作盤に
設けられたレバーを操作することにより、車体の前進・
後進を制御している。このような従来の操作方法を模式
的に示した図が、図７（ａ）、（ｂ）である。
【０００３】先ず図７（ａ）は、車体１の移動方向（前
進・後進）とバケット４内の操作レバー１６の倒す方向
とが一致している場合である。即ち、操作レバー１６を
右側に倒せば、車体１も又右側へ移動、即ち前進する。
又、操作レバー１６を左側へ倒せば、この場合も又車体
１は左側へ移動、即ち後進する。
進・後進）とバケット４内の操作レバー１６の倒す方向
とが一致している場合である。即ち、操作レバー１６を
右側に倒せば、車体１も又右側へ移動、即ち前進する。
又、操作レバー１６を左側へ倒せば、この場合も又車体
１は左側へ移動、即ち後進する。
【０００４】しかしながら、旋回体が図７（ａ）の状態
から１８０°旋回し、それに応じてブーム３も又１８０
°旋回した場合には、操作レバー１６の倒す方向と車体
１の移動方向とが逆になるという問題が発生する。
から１８０°旋回し、それに応じてブーム３も又１８０
°旋回した場合には、操作レバー１６の倒す方向と車体
１の移動方向とが逆になるという問題が発生する。
【０００５】このような状態を示したのが、図７（ｂ）
である。即ち、バケット４内に搭乗している操作者の側
から車体１を眺めた場合には、操作レバー１６を右側へ
倒せば車体１が前進するように見えるので、操作者が操
作レバー１６を右側へ倒すと、操作レバー１６が指示す
る指令は後進を意味することとなり、逆に車体１は左側
へ移動することとなる。この場合、仮に左側に障害物等
が存在していた場合には、操作者が意図した方向と逆に
車体１が移動する結果、危険な状態が発生することとな
る。このような問題点を解決するために、従来より複数
の解決方法が提案されている。そのような解決方法とし
ては、次のようなものを列挙することができる。
である。即ち、バケット４内に搭乗している操作者の側
から車体１を眺めた場合には、操作レバー１６を右側へ
倒せば車体１が前進するように見えるので、操作者が操
作レバー１６を右側へ倒すと、操作レバー１６が指示す
る指令は後進を意味することとなり、逆に車体１は左側
へ移動することとなる。この場合、仮に左側に障害物等
が存在していた場合には、操作者が意図した方向と逆に
車体１が移動する結果、危険な状態が発生することとな
る。このような問題点を解決するために、従来より複数
の解決方法が提案されている。そのような解決方法とし
ては、次のようなものを列挙することができる。
【０００６】例えば、特開昭６２−１４９５５１号公
報に開示された技術がある。本技術では、例えばバケ
ットが右側（図７（ａ））の位置にあるときには、油圧
モータ等の駆動装置の制御系統を従来と同様に動作させ
ている。しかし、バケットが左側にあるときには、その
位置をリミットスイッチで検知し、当該検知信号に応じ
て制御系統の切換弁を逆方向に切換えている。これによ
り、油圧モータに伝えられる油圧は逆向きとなり、油圧
モータが逆転する結果、車体は操作レバーを倒した方向
とは逆方向に移動する。又、特開平３−２９７８００
号公報に開示された従来技術も又、上記従来技術と同
一の技術的思想に基づいている。即ち、この技術で
は、ブームが車体の側面方向に向いている場合には、リ
ミットスイッチが作動し、油圧モータを駆動させないこ
ととしている。それ以外の場所にブームが存在する場合
には、上記従来技術と同様に、油圧モータの正転・逆
転を制御している。
報に開示された技術がある。本技術では、例えばバケ
ットが右側（図７（ａ））の位置にあるときには、油圧
モータ等の駆動装置の制御系統を従来と同様に動作させ
ている。しかし、バケットが左側にあるときには、その
位置をリミットスイッチで検知し、当該検知信号に応じ
て制御系統の切換弁を逆方向に切換えている。これによ
り、油圧モータに伝えられる油圧は逆向きとなり、油圧
モータが逆転する結果、車体は操作レバーを倒した方向
とは逆方向に移動する。又、特開平３−２９７８００
号公報に開示された従来技術も又、上記従来技術と同
一の技術的思想に基づいている。即ち、この技術で
は、ブームが車体の側面方向に向いている場合には、リ
ミットスイッチが作動し、油圧モータを駆動させないこ
ととしている。それ以外の場所にブームが存在する場合
には、上記従来技術と同様に、油圧モータの正転・逆
転を制御している。
【０００７】又、実開昭６３−７１２００号公報（実
公平３−６６４０号公報）や実開昭６３−６７５９６
号公報等に開示されるように、車体の進行方向を操作者
に示すための表示器を設けたものもある。
公平３−６６４０号公報）や実開昭６３−６７５９６
号公報等に開示されるように、車体の進行方向を操作者
に示すための表示器を設けたものもある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術，は、共に切換弁を制御することにより油圧
の流れをコントロールしているため、油圧の配管数が多
大となる等によって構造を複雑化するという問題点があ
った。又、従来技術，においては、操作者は表示器
が示す表示内容に従って操作レバーを操作しなければな
らず、バケット内から眺めた状況に基づいて操作レバー
を倒しても、即座に操作者の意図する方向へ車体を移動
させることができないという問題点があった。
来技術，は、共に切換弁を制御することにより油圧
の流れをコントロールしているため、油圧の配管数が多
大となる等によって構造を複雑化するという問題点があ
った。又、従来技術，においては、操作者は表示器
が示す表示内容に従って操作レバーを操作しなければな
らず、バケット内から眺めた状況に基づいて操作レバー
を倒しても、即座に操作者の意図する方向へ車体を移動
させることができないという問題点があった。
【０００９】
【発明の目的】この発明は、係る問題点に鑑み成された
ものであり、その目的は、操作者の意図に適する様に車
体を正確に前進又は後進させることが可能な制御装置
を、簡単な構成を以て容易に実現することにある。
ものであり、その目的は、操作者の意図に適する様に車
体を正確に前進又は後進させることが可能な制御装置
を、簡単な構成を以て容易に実現することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明では、旋回体の
旋回角度を検出してバケット内に設けられた操作手段へ
旋回角度検出信号を出力する角度検出手段を高所作業車
の車体内に設ける一方、操作手段内に更に、高所作業車
の前進・後進を実行するために作業員によって操作さ
れ、且つ旋回角度が０°の場合にＸＹＺ直交座標系のＸ
Ｙ座標系と等価なｘｙ直交座標系に等しくなるｘ′ｙ′
直交座標系が想定されたジョイスティックと、旋回角度
がθ°（０≦θ≦３６０）の場合に於いて、ジョイステ
ィックが指示するｘ′ｙ′直交座標系内の点の第１位置
座標値（ｘ′，ｙ′）を読み取る手段と、第１位置座標
値（ｘ′，ｙ′）を旋回角度検出信号に基づいてｘｙ直
交座標系に於ける第２位置座標値（ｘ，ｙ）に変換する
手段と、第２位置座標値（ｘ，ｙ）が第１領域、第２領
域、又は第３領域のいずれに属するかを判断する手段
と、第１領域と判断された場合には前進を指令する第１
駆動信号を、第２領域と判断された場合には停止を指令
する第２駆動信号を、第３領域と判断された場合には後
進を指令する第３駆動信号を、駆動機構へ出力する手段
とを設けている。
旋回角度を検出してバケット内に設けられた操作手段へ
旋回角度検出信号を出力する角度検出手段を高所作業車
の車体内に設ける一方、操作手段内に更に、高所作業車
の前進・後進を実行するために作業員によって操作さ
れ、且つ旋回角度が０°の場合にＸＹＺ直交座標系のＸ
Ｙ座標系と等価なｘｙ直交座標系に等しくなるｘ′ｙ′
直交座標系が想定されたジョイスティックと、旋回角度
がθ°（０≦θ≦３６０）の場合に於いて、ジョイステ
ィックが指示するｘ′ｙ′直交座標系内の点の第１位置
座標値（ｘ′，ｙ′）を読み取る手段と、第１位置座標
値（ｘ′，ｙ′）を旋回角度検出信号に基づいてｘｙ直
交座標系に於ける第２位置座標値（ｘ，ｙ）に変換する
手段と、第２位置座標値（ｘ，ｙ）が第１領域、第２領
域、又は第３領域のいずれに属するかを判断する手段
と、第１領域と判断された場合には前進を指令する第１
駆動信号を、第２領域と判断された場合には停止を指令
する第２駆動信号を、第３領域と判断された場合には後
進を指令する第３駆動信号を、駆動機構へ出力する手段
とを設けている。
【００１１】
【作用】旋回体が旋回角度θ°だけ旋回した後に車体を
Ｙ軸に沿って前進又は後進させるべく、操作者がジョイ
スティックを操作すると、操作手段は、ジョイスティッ
クに想定されたｘ′ｙ′直交座標系内に於けるジョイス
ティック指示点の第１位置座標値（ｘ′，ｙ′）を読み
取る。次に、読み取った第１位置座標値（ｘ′，ｙ′）
を、旋回角度検出信号に基づいて、ｘｙ直交座標系に於
ける第２位置座標値（ｘ，ｙ）に変換する。更に第２位
置座標値（ｘ，ｙ）が第１領域、第２領域、又は第３領
域のいずれに属するかを判断し、当該判断結果に応じて
予め定められた適切な駆動信号（第１〜第３駆動信号）
を前進・後進用の駆動機構へ出力する。
Ｙ軸に沿って前進又は後進させるべく、操作者がジョイ
スティックを操作すると、操作手段は、ジョイスティッ
クに想定されたｘ′ｙ′直交座標系内に於けるジョイス
ティック指示点の第１位置座標値（ｘ′，ｙ′）を読み
取る。次に、読み取った第１位置座標値（ｘ′，ｙ′）
を、旋回角度検出信号に基づいて、ｘｙ直交座標系に於
ける第２位置座標値（ｘ，ｙ）に変換する。更に第２位
置座標値（ｘ，ｙ）が第１領域、第２領域、又は第３領
域のいずれに属するかを判断し、当該判断結果に応じて
予め定められた適切な駆動信号（第１〜第３駆動信号）
を前進・後進用の駆動機構へ出力する。
【００１２】
（Ａ） 高所作業車の構成
【００１３】図２は、高所作業車を模式的に示した正面
図である。同図に示すように、車体１上には旋回体６が
設置されている。この旋回体６は、同図に示すＺ軸の周
りに旋回角度θで旋回可能なように構成されている。
又、旋回体６には伸縮可能なブーム３が取付けられてお
り、ブーム３は、油圧シリンダ７によって俯仰角αで俯
仰している。
図である。同図に示すように、車体１上には旋回体６が
設置されている。この旋回体６は、同図に示すＺ軸の周
りに旋回角度θで旋回可能なように構成されている。
又、旋回体６には伸縮可能なブーム３が取付けられてお
り、ブーム３は、油圧シリンダ７によって俯仰角αで俯
仰している。
【００１４】更に、ブーム３の先端部にはバケット４が
備え付けられている。このバケット４は操作者を搭載す
るための運転席に相当する部分であり、首振り角度βの
調整によりバケット４の姿勢は常に水平状態に維持され
ている。又、バケット４内には、各種のジョイスティッ
ク（後述する）を備えた操作盤５が設けられている。
備え付けられている。このバケット４は操作者を搭載す
るための運転席に相当する部分であり、首振り角度βの
調整によりバケット４の姿勢は常に水平状態に維持され
ている。又、バケット４内には、各種のジョイスティッ
ク（後述する）を備えた操作盤５が設けられている。
【００１５】この操作盤５は、ブーム３の伸縮や俯仰動
作や旋回体６の旋回や車体１の前進・後進を全て制御す
る制御装置の一部分を成している。
作や旋回体６の旋回や車体１の前進・後進を全て制御す
る制御装置の一部分を成している。
【００１６】（Ｂ） 電気的構成
【００１７】図１は、制御装置１０と各駆動部１２〜１
５との間の電気的信号の流れを示したブロック図であ
る。制御装置１０は、大別して、操作盤５と演算処理部
１７とから成立っている。尚、図１においては、インタ
ーフェースの図示化は省略されている。演算処理部１７
は、ＣＰＵ８及びメモリ９を有している。一方、操作盤
５上には、車体１の前進・後進を指令するためのジョイ
スティック５１、旋回体６の旋回を指令するジョイステ
ィック５２、ブーム３の伸縮を指令するジョイスティッ
ク５３、ブーム３の俯仰動作を指令するジョイスティッ
ク５４及び車輪のステアリングを指令するジョイスティ
ック５５が設けられている。
５との間の電気的信号の流れを示したブロック図であ
る。制御装置１０は、大別して、操作盤５と演算処理部
１７とから成立っている。尚、図１においては、インタ
ーフェースの図示化は省略されている。演算処理部１７
は、ＣＰＵ８及びメモリ９を有している。一方、操作盤
５上には、車体１の前進・後進を指令するためのジョイ
スティック５１、旋回体６の旋回を指令するジョイステ
ィック５２、ブーム３の伸縮を指令するジョイスティッ
ク５３、ブーム３の俯仰動作を指令するジョイスティッ
ク５４及び車輪のステアリングを指令するジョイスティ
ック５５が設けられている。
【００１８】又、車体１内に備え付けられた前進・後進
駆動部１２や旋回駆動部１３、ブーム３内に設けられた
ブーム伸縮駆動部１４、油圧シリンダ７等より成る俯仰
角駆動部１５は、それぞれバス１１を介して制御装置１
０と接続されている。更に、車体１内には、旋回体６の
旋回角度θを検知するための角度センサ２（ポテンショ
メータやロータリエンコーダ等より成る）が設けられて
おり、角度センサ２の検知信号ＶS は、バス１１を介し
てＣＰＵ８へ送信される。
駆動部１２や旋回駆動部１３、ブーム３内に設けられた
ブーム伸縮駆動部１４、油圧シリンダ７等より成る俯仰
角駆動部１５は、それぞれバス１１を介して制御装置１
０と接続されている。更に、車体１内には、旋回体６の
旋回角度θを検知するための角度センサ２（ポテンショ
メータやロータリエンコーダ等より成る）が設けられて
おり、角度センサ２の検知信号ＶS は、バス１１を介し
てＣＰＵ８へ送信される。
【００１９】（Ｃ） 前進・後進制御手順
【００２０】図３は、車体１を前進・後進させるための
制御手順を示したフローチャートである。以下、各ステ
ップ毎に、図１を参照しながら説明することにする。
制御手順を示したフローチャートである。以下、各ステ
ップ毎に、図１を参照しながら説明することにする。
【００２１】１） ステップＳ０
【００２２】本ステップＳ０は、準備ステップに該当し
ている。先ず、領域Ｉ、領域II、領域III のデータをメ
モリ９へ格納する（領域指定）。この領域指定について
は、次の図４に基づいて説明する。
ている。先ず、領域Ｉ、領域II、領域III のデータをメ
モリ９へ格納する（領域指定）。この領域指定について
は、次の図４に基づいて説明する。
【００２３】ここで図４は、車体１上に想定されたＸＹ
Ｚ直交座標系（Ｚ軸は、紙面に垂直な方向であり図示し
ていない）のＸＹ座標系とジョイスティック５１上に想
定されたｘｙ直交座標系（両座標系ＸＹ，ｘｙは等価な
関係にある。）との関係を示した図であり、高所作業車
の平面図に該当している。しかも本図は、旋回角度θが
０°の場合の平面図である。同図に示す通り、車体１
は、＋Ｙ方向へ後進し、逆に−Ｙ方向へ前進する。そし
てこの状態において、ｘｙ直交座標系のｘｙ平面内で前
述の領域指定が行われる。本実施例では、以下の表１に
示すように領域指定が行われている。
Ｚ直交座標系（Ｚ軸は、紙面に垂直な方向であり図示し
ていない）のＸＹ座標系とジョイスティック５１上に想
定されたｘｙ直交座標系（両座標系ＸＹ，ｘｙは等価な
関係にある。）との関係を示した図であり、高所作業車
の平面図に該当している。しかも本図は、旋回角度θが
０°の場合の平面図である。同図に示す通り、車体１
は、＋Ｙ方向へ後進し、逆に−Ｙ方向へ前進する。そし
てこの状態において、ｘｙ直交座標系のｘｙ平面内で前
述の領域指定が行われる。本実施例では、以下の表１に
示すように領域指定が行われている。
【００２４】
【表１】
【００２５】即ち、ｙ座標に関して、ｙ＜０の領域を領
域Ｉとし、ジョイスティック５１が指示する位置（ｘｙ
平面内の点）が当該領域Ｉ内に属するときには車体１を
前進させるものと定める。又、ｙ＝０となる領域を領域
IIと定め、この場合には車体１を前進及び後進させるこ
となく停止状態を保持させることにする。更に、ｙ＞０
の領域を領域III と定め、ジョイスティック５１の指示
位置が当該領域III 内に属するときには、車体１を後進
させるものと定める。このような領域Ｉ〜領域III に関
するデータを、入力手段（図示せず）を用いて予めＣＰ
Ｕ８を介してメモリ９へ格納することとする。
域Ｉとし、ジョイスティック５１が指示する位置（ｘｙ
平面内の点）が当該領域Ｉ内に属するときには車体１を
前進させるものと定める。又、ｙ＝０となる領域を領域
IIと定め、この場合には車体１を前進及び後進させるこ
となく停止状態を保持させることにする。更に、ｙ＞０
の領域を領域III と定め、ジョイスティック５１の指示
位置が当該領域III 内に属するときには、車体１を後進
させるものと定める。このような領域Ｉ〜領域III に関
するデータを、入力手段（図示せず）を用いて予めＣＰ
Ｕ８を介してメモリ９へ格納することとする。
【００２６】２） ステップＳ１〜Ｓ２
【００２７】操作者は、ジョイスティック５２を操作し
て旋回体６を所望の位置まで旋回させる（ステップＳ
１）。この場合、ジョイスティック５２の操作によりＣ
ＰＵ８及びバス１１を介して、旋回駆動部１３へ駆動信
号Ｖ13が出力される。この駆動信号Ｖ13を受けて、旋回
駆動部１３は旋回体６をＺ軸周りに旋回させる。この旋
回に伴い、ブーム３も又旋回する。従って、ジョイステ
ィック５１に想定されたｘｙ直交座標系も同じ旋回角度
θで旋回することとなる。旋回後のジョイスティック５
１上に想定される直交座標系を、図５に示すようにｘ′
ｙ′直交座標系と定める。
て旋回体６を所望の位置まで旋回させる（ステップＳ
１）。この場合、ジョイスティック５２の操作によりＣ
ＰＵ８及びバス１１を介して、旋回駆動部１３へ駆動信
号Ｖ13が出力される。この駆動信号Ｖ13を受けて、旋回
駆動部１３は旋回体６をＺ軸周りに旋回させる。この旋
回に伴い、ブーム３も又旋回する。従って、ジョイステ
ィック５１に想定されたｘｙ直交座標系も同じ旋回角度
θで旋回することとなる。旋回後のジョイスティック５
１上に想定される直交座標系を、図５に示すようにｘ′
ｙ′直交座標系と定める。
【００２８】尚、この旋回体６の旋回に先立ち、ブーム
３の俯仰動作及び伸縮が行われているものとする。即
ち、操作者はジョイスティック５３，５４を操作して、
駆動信号Ｖ14，Ｖ15をそれぞれブーム伸縮駆動部１４及
び俯仰角駆動部１５へ出力し、ブーム３を所定の長さま
で伸縮し且つ所望の俯仰角αで俯仰させる。
３の俯仰動作及び伸縮が行われているものとする。即
ち、操作者はジョイスティック５３，５４を操作して、
駆動信号Ｖ14，Ｖ15をそれぞれブーム伸縮駆動部１４及
び俯仰角駆動部１５へ出力し、ブーム３を所定の長さま
で伸縮し且つ所望の俯仰角αで俯仰させる。
【００２９】更に、角度センサ２が当該旋回角度θを検
出し、当該旋回角度θに対応した検知信号ＶS をＣＰＵ
８へ出力する（ステップＳ２）。
出し、当該旋回角度θに対応した検知信号ＶS をＣＰＵ
８へ出力する（ステップＳ２）。
【００３０】３） ステップＳ３
【００３１】次に、操作者は車体１の状態を確認した上
で、ジョイスティック５１を操作して、車体１を前進又
は後進させることとなる。
で、ジョイスティック５１を操作して、車体１を前進又
は後進させることとなる。
【００３２】今、車体１を図５の状態から後進させよう
と操作者が意図したものとする。この場合、図４で示し
たように、Ｙ＜０の領域では車体１は後進すると定めら
れていたので、その情報を知っている操作者は、図５で
示したｘ軸とｘ′軸との間の領域２１の方向へジョイス
ティック５１を倒したものとする。ところがこの場合で
は、領域２１は車体１を前進させる領域に含まれている
ので、操作者の意図した方向と車体１が実際に動く方向
とは逆になってしまう。又、操作者が車体１を前進させ
ようとして、ジョイスティック５１を図５に示す領域２
０の方向へ倒した場合にも、同様の問題が生じる。これ
らの問題は、以下のステップで示す座標変換と領域判定
とによって解決される。
と操作者が意図したものとする。この場合、図４で示し
たように、Ｙ＜０の領域では車体１は後進すると定めら
れていたので、その情報を知っている操作者は、図５で
示したｘ軸とｘ′軸との間の領域２１の方向へジョイス
ティック５１を倒したものとする。ところがこの場合で
は、領域２１は車体１を前進させる領域に含まれている
ので、操作者の意図した方向と車体１が実際に動く方向
とは逆になってしまう。又、操作者が車体１を前進させ
ようとして、ジョイスティック５１を図５に示す領域２
０の方向へ倒した場合にも、同様の問題が生じる。これ
らの問題は、以下のステップで示す座標変換と領域判定
とによって解決される。
【００３３】４） ステップＳ４〜Ｓ５
【００３４】操作者がジョイスティック５１を倒すと、
操作盤５からＣＰＵ８に対して座標信号ＶC が出力され
る。この信号ＶC を受けて、ＣＰＵ８はジョイスティッ
ク５１の指示位置のｘ′ｙ′平面内の座標値（ｘ′，
ｙ′）を読み取る（ステップＳ４）。
操作盤５からＣＰＵ８に対して座標信号ＶC が出力され
る。この信号ＶC を受けて、ＣＰＵ８はジョイスティッ
ク５１の指示位置のｘ′ｙ′平面内の座標値（ｘ′，
ｙ′）を読み取る（ステップＳ４）。
【００３５】更にＣＰＵ８は、読み取った座標値
（ｘ′，ｙ′）からｘｙ座標系で表した座標値（ｘ，
ｙ）へ座標変換する（ステップＳ５）。この座標変換
は、ステップＳ２で検出された旋回角度θに基づき、以
下の数１に従って行われる。
（ｘ′，ｙ′）からｘｙ座標系で表した座標値（ｘ，
ｙ）へ座標変換する（ステップＳ５）。この座標変換
は、ステップＳ２で検出された旋回角度θに基づき、以
下の数１に従って行われる。
【００３６】
【数１】
【００３７】５） ステップＳ６〜Ｓ８
【００３８】次にＣＰＵ８は、ステップＳ０においてメ
モリ９内に格納されているデータに基づき、上記座標変
換後の座標値（ｘ，ｙ）がどの領域に属するか否かを判
定する（ステップＳ６）。今、ｙが０であると判定する
と、車体１を停止させるべきであると更に判定する（ス
テップＳ７Ａ）。又、ｙが正の値であると判定した場合
には、車体１を後進せよと判定する（ステップＳ７
Ｂ）。又、ｙが負の値であると判定すると、更に車体１
を前進せよと判定する（ステップＳ７Ｃ）。
モリ９内に格納されているデータに基づき、上記座標変
換後の座標値（ｘ，ｙ）がどの領域に属するか否かを判
定する（ステップＳ６）。今、ｙが０であると判定する
と、車体１を停止させるべきであると更に判定する（ス
テップＳ７Ａ）。又、ｙが正の値であると判定した場合
には、車体１を後進せよと判定する（ステップＳ７
Ｂ）。又、ｙが負の値であると判定すると、更に車体１
を前進せよと判定する（ステップＳ７Ｃ）。
【００３９】ステップＳ７Ａ〜Ｓ７Ｃの判定結果を受け
て、更にＣＰＵ８は、それらの判定結果に応じた駆動信
号を前進・後進駆動部１２へ出力する。即ち、ｙ＜０の
ときには前進を指令する第１駆動信号Ｖ1 を、ｙ＝０の
ときには停止を指令する第２駆動信号Ｖ2 を、ｙ＞０の
ときには後進を指令する駆動信号Ｖ3 を出力する。
て、更にＣＰＵ８は、それらの判定結果に応じた駆動信
号を前進・後進駆動部１２へ出力する。即ち、ｙ＜０の
ときには前進を指令する第１駆動信号Ｖ1 を、ｙ＝０の
ときには停止を指令する第２駆動信号Ｖ2 を、ｙ＞０の
ときには後進を指令する駆動信号Ｖ3 を出力する。
【００４０】６） ステップＳ９
【００４１】駆動信号Ｖ1 ，Ｖ2 又はＶ3 を受けて、前
進・後進駆動部１２が車体１を前進、停止又は後進させ
ることとなる。
進・後進駆動部１２が車体１を前進、停止又は後進させ
ることとなる。
【００４２】以上のように、本実施例では、ジョイステ
ィック５１が指示する位置の座標値を、ｘ′ｙ′直交座
標系からｘｙ直交座標系へと座標変換した上で領域判定
を行うソフトウェア処理を行っているので、操作者は、
バケット４内から眺めた方向へジョイスティック５１を
倒せば、操作者の意図した方向通りに車体１を容易に移
動させることができる。例えば、Ｙ軸の負領域側へジョ
イスティック５１を倒せば、車体１は前進し、逆にＹ軸
の正の領域側にジョイスティック５１を倒せば、車体１
は後進する。
ィック５１が指示する位置の座標値を、ｘ′ｙ′直交座
標系からｘｙ直交座標系へと座標変換した上で領域判定
を行うソフトウェア処理を行っているので、操作者は、
バケット４内から眺めた方向へジョイスティック５１を
倒せば、操作者の意図した方向通りに車体１を容易に移
動させることができる。例えば、Ｙ軸の負領域側へジョ
イスティック５１を倒せば、車体１は前進し、逆にＹ軸
の正の領域側にジョイスティック５１を倒せば、車体１
は後進する。
【００４３】（Ｄ） 領域指定の変形例
【００４４】領域指定としては、例えば図６に示すよう
な方法も可能である。この場合には、ｙ＜０で且つ角度
Θ（０°＜Θ＜９０°）の範囲内にある領域を領域Ｉ
（前進）とし、図６中、斜線で囲まれた領域を領域II
（停止）とし、更にｙ＞０で且つ角度Θの範囲内にある
領域を領域III （後進）としている。尚、この場合に
は、座標値（ｘ′，ｙ′）から座標値（ｘ，ｙ）へ変換
し、更に座標値（ｘ，ｙ）を極座標値（ｒ，ξ）へと変
換した上で、角度ξと角度Θとを比較・判定する必要が
生じる。
な方法も可能である。この場合には、ｙ＜０で且つ角度
Θ（０°＜Θ＜９０°）の範囲内にある領域を領域Ｉ
（前進）とし、図６中、斜線で囲まれた領域を領域II
（停止）とし、更にｙ＞０で且つ角度Θの範囲内にある
領域を領域III （後進）としている。尚、この場合に
は、座標値（ｘ′，ｙ′）から座標値（ｘ，ｙ）へ変換
し、更に座標値（ｘ，ｙ）を極座標値（ｒ，ξ）へと変
換した上で、角度ξと角度Θとを比較・判定する必要が
生じる。
【００４５】
【発明の効果】この発明は、旋回体の状態如何に関わら
ず、操作者がジョイスティックを操作した方向へ車体を
正確に前進又は後進させることができる機能を、簡単な
構成で以て実現できる効果を奏する。即ち、ソフトウェ
ア構成が中心となるため、従来技術の様な複雑なハード
ウェア構成を必要とせず、装置全体の構成を簡単化でき
る。
ず、操作者がジョイスティックを操作した方向へ車体を
正確に前進又は後進させることができる機能を、簡単な
構成で以て実現できる効果を奏する。即ち、ソフトウェ
ア構成が中心となるため、従来技術の様な複雑なハード
ウェア構成を必要とせず、装置全体の構成を簡単化でき
る。
【図１】操作盤を中心とした電気的構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】高所作業車の機械的構成を示す正面図である。
【図３】車体の前進・後進を制御する手順を示したフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】ＸＹ座標系とｘｙ直交座標系との関係を示した
説明図である。
説明図である。
【図５】旋回後のｘ′ｙ′座標系と旋回前のｘｙ座標系
との関係を示した説明図である。
との関係を示した説明図である。
【図６】領域指定の変形例を示した説明図である。
【図７】従来の問題点を指摘した説明図である。
１ 車体 ２ 角度センサ ３ ブーム ４ バケット ５ 操作盤 ６ 旋回体 ８ ＣＰＵ ９ メモリ １０ 制御装置 ５１ ジョイスティック １２ 前進・後進駆動部 ＶS 検知信号 Ｖ1 第１駆動信号 Ｖ2 第２駆動信号 Ｖ3 第３駆動信号
Claims (1)
- 【請求項１】 車体と、前記車体上に想定されたＸＹＺ
直交座標系のＹ軸に沿って前記車体を前進・後進させる
駆動機構と、前記車体上に配設され且つ前記ＸＹＺ直交
座標系のＺ軸周りに旋回可能な旋回体と、前記旋回体に
配設され且つ伸縮可能なブームと、前記ブームの先端部
に配設され且つ作業員を搭載するためのバケットと、前
記バケット内に配設された操作手段とを備えた高所作業
車の前進・後進制御装置であって、 前記旋回体の旋回角度を検出して前記操作手段へ旋回角
度検出信号を出力する角度検出手段が前記車体内に配設
されており、 前記操作手段は、 前記高所作業車の前進・後進を実行するために前記作業
員によって操作され、且つ前記旋回角度が０°の場合に
前記ＸＹＺ直交座標系のＸＹ座標系と等価なｘｙ直交座
標系に等しくなるｘ′ｙ′直交座標系が想定されたジョ
イスティックと、 前記旋回角度がθ°（０≦θ≦３６０）の場合に於い
て、前記ジョイスティックが指示する前記ｘ′ｙ′直交
座標系内の点の第１位置座標値（ｘ′，ｙ′）を読み取
る手段と、 前記第１位置座標値（ｘ′，ｙ′）を、前記旋回角度検
出信号に基づいて前記ｘｙ直交座標系に於ける第２位置
座標値（ｘ，ｙ）に変換する手段と、 前記第２位置座標値（ｘ，ｙ）が第１領域、第２領域、
又は第３領域のいずれに属するかを判断する手段と、 前記第１領域と判断された場合には前記前進を指令する
第１駆動信号を、前記第２領域と判断された場合には停
止を指令する第２駆動信号を、前記第３領域と判断され
た場合には前記後進を指令する第３駆動信号を、前記駆
動機構へ出力する手段とを備えていることを特徴とする
高所作業車の前進・後進制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6348893A JPH06247699A (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | 高所作業車の前進・後進制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6348893A JPH06247699A (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | 高所作業車の前進・後進制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06247699A true JPH06247699A (ja) | 1994-09-06 |
Family
ID=13230690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6348893A Pending JPH06247699A (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | 高所作業車の前進・後進制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06247699A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012153958A2 (ko) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | 주식회사 스마트로닉스 | 고소작업대의 직선이동제어 방법 및 장치 |
| JP2019202880A (ja) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車の安全装置 |
-
1993
- 1993-02-25 JP JP6348893A patent/JPH06247699A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012153958A2 (ko) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | 주식회사 스마트로닉스 | 고소작업대의 직선이동제어 방법 및 장치 |
| WO2012153958A3 (ko) * | 2011-05-12 | 2013-03-21 | 주식회사 스마트로닉스 | 고소작업대의 직선이동제어 방법 및 장치 |
| JP2019202880A (ja) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車の安全装置 |
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