WO2012153958A3 - 고소작업대의 직선이동제어 방법 및 장치 - Google Patents

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    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/006—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for working platforms

Abstract

본 발명은 인간공학적으로 운전이 간편한 고소작업대의 직선이동 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 좀더 상세하게는, 고소작업대의 운전에 있어서 인간이 익숙한 직각좌표계(Rectangular Coordinate System)의 운전명령을 운전자로부터 입력 받아서 구좌표계(Spherical Coordinate System)의 제어명령으로 변환한 다음에 고소작업대의 구동장치로 출력하는 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 제어방법은, 3차원 좌표계의 원점에 해당하는 위치에 일단이 연결되며 길이, 기복각도, 선회각도를 조절 가능한 붐(boom)과 상기 붐의 타단에 연결되며 좌우회전이 가능한 작업대를 포함하는 고소작업대의 제어방법에 있어서, 상기 작업대의 회전각도에 따라 x, y축이 z축을 회전축으로 하여 회전하는 직각좌표계 에서 상기 작업대의 목표지점 좌표를 구하고 이를 구좌표로 변환한 정보를 사용하여 제어하는 특징을 가진다.
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