JPH0346862Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0346862Y2 JPH0346862Y2 JP1984051032U JP5103284U JPH0346862Y2 JP H0346862 Y2 JPH0346862 Y2 JP H0346862Y2 JP 1984051032 U JP1984051032 U JP 1984051032U JP 5103284 U JP5103284 U JP 5103284U JP H0346862 Y2 JPH0346862 Y2 JP H0346862Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workbench
- work
- operation pattern
- wall surface
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 5
- 238000005339 levitation Methods 0.000 description 2
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は船体の塗装作業等において使用される
高所作業車における壁面作業装置に関するもので
ある。
高所作業車における壁面作業装置に関するもので
ある。
従来より、高所作業車の作業台を壁面に沿つて
移動させることは知られているが、従来の壁面作
業装置は一定方向にのみ作業台を移動させるもで
あり、またその制御方式も単純なものであつたた
め、作業性に劣り、作動精度が低く、したがつて
用途が限られてしまうという問題があつた。
移動させることは知られているが、従来の壁面作
業装置は一定方向にのみ作業台を移動させるもで
あり、またその制御方式も単純なものであつたた
め、作業性に劣り、作動精度が低く、したがつて
用途が限られてしまうという問題があつた。
本考案は上記の事情にかんがみてなされたもの
であり、作業台のパターンを予め記憶された各種
作動パターンの中から選択して設定するようにす
ることにより、作業台を壁面に対して設定したパ
ターンに従つて高精度で移動させることができ、
しかも設定する作動パターンを変えることによつ
て各種の作業に使用可能な高所作業車の壁面作業
装置を提供することを目的とするものである。
であり、作業台のパターンを予め記憶された各種
作動パターンの中から選択して設定するようにす
ることにより、作業台を壁面に対して設定したパ
ターンに従つて高精度で移動させることができ、
しかも設定する作動パターンを変えることによつ
て各種の作業に使用可能な高所作業車の壁面作業
装置を提供することを目的とするものである。
以下、図面により本考案の実施例について説明
する。
する。
第1図に示すように、高所作業車は、移動可能
な台車1上に旋回リング25を介してターンテー
ブル2が旋回自在に設けられ、ターンテーブルは
旋回モータ3により左右に旋回する。ターンテー
ブル2には伸縮ブーム4の基部が枢支され、伸縮
ブームはターンテーブルと伸縮ブーム間に設けら
れた起伏シリンダ5により上下に起伏するととも
に、内蔵された伸縮シリンダ6によりテレスコー
プ状に伸縮する。伸縮ブーム4の先端には作業台
7が左右に首振自在に平衡保持され、作業台は首
振シリンダ8により左右に首振作動し、作業台7
上には塗装機能等の作業具26が前後方向に摺動
可能かつ左右方向に揺動自在に設けられている。
そして、ターンテーブル2にはターンテーブルの
旋回位置を検出する旋回位置検出器9が備えら
れ、伸縮ブーム4の枢支部には伸縮ブームの起伏
角度を検出する起伏角度検出器10が備えられ、
伸縮ブーム4には伸縮ブームの伸縮長さを検出す
る伸縮長さ検出器11が備えられ、作業台7には
作業台の首振角度を検出する首振角度検出器12
が備えられ、作業台7の先端には作業対象である
壁面14との距離を超音波等を利用して計測する
距離検出器13が備えられている。
な台車1上に旋回リング25を介してターンテー
ブル2が旋回自在に設けられ、ターンテーブルは
旋回モータ3により左右に旋回する。ターンテー
ブル2には伸縮ブーム4の基部が枢支され、伸縮
ブームはターンテーブルと伸縮ブーム間に設けら
れた起伏シリンダ5により上下に起伏するととも
に、内蔵された伸縮シリンダ6によりテレスコー
プ状に伸縮する。伸縮ブーム4の先端には作業台
7が左右に首振自在に平衡保持され、作業台は首
振シリンダ8により左右に首振作動し、作業台7
上には塗装機能等の作業具26が前後方向に摺動
可能かつ左右方向に揺動自在に設けられている。
そして、ターンテーブル2にはターンテーブルの
旋回位置を検出する旋回位置検出器9が備えら
れ、伸縮ブーム4の枢支部には伸縮ブームの起伏
角度を検出する起伏角度検出器10が備えられ、
伸縮ブーム4には伸縮ブームの伸縮長さを検出す
る伸縮長さ検出器11が備えられ、作業台7には
作業台の首振角度を検出する首振角度検出器12
が備えられ、作業台7の先端には作業対象である
壁面14との距離を超音波等を利用して計測する
距離検出器13が備えられている。
第2図は壁面作業装置の構成を示し、作業台7
の作動パターン及び作動範囲を設定する作動パタ
ーン設定器16、作業台7の作動速度を設定する
速度設定器17及び作業台7と壁面14との間隔
を設定する間隔設定器18を備えた入力装置15
が演算器19に連結され、作動パターン設定器1
6は第3図に示すように、各種の作動パターンが
記憶された記憶部27と記憶された各種の作動パ
ターンから1つの作動パターンを選択して設定す
る選択部28と作動範囲を入力する作動範囲設定
器29を備えたものである。
の作動パターン及び作動範囲を設定する作動パタ
ーン設定器16、作業台7の作動速度を設定する
速度設定器17及び作業台7と壁面14との間隔
を設定する間隔設定器18を備えた入力装置15
が演算器19に連結され、作動パターン設定器1
6は第3図に示すように、各種の作動パターンが
記憶された記憶部27と記憶された各種の作動パ
ターンから1つの作動パターンを選択して設定す
る選択部28と作動範囲を入力する作動範囲設定
器29を備えたものである。
前記した旋回位置検出器9、起伏角度検出器1
0、伸縮長さ検出器11、首振角度検出器12及
び距離検出器13により検出された信号も演算器
19に送られ、演算器19において、入力装置1
5により設定された指令に従つて作業台7を作動
させるために駆動すべきアクチユエータを判別
し、各検出器9〜13からの信号に基いてそのア
クチユエータの駆動すべき方向と駆動すべき速度
を算出する。
0、伸縮長さ検出器11、首振角度検出器12及
び距離検出器13により検出された信号も演算器
19に送られ、演算器19において、入力装置1
5により設定された指令に従つて作業台7を作動
させるために駆動すべきアクチユエータを判別
し、各検出器9〜13からの信号に基いてそのア
クチユエータの駆動すべき方向と駆動すべき速度
を算出する。
すなわち、作業台7の上下方向への移動は起伏
シリンダ5と伸縮シリンダ6の連動によつて行わ
れ、作業台の移動距離及び移動速度は伸縮ブーム
4の起伏角度と伸縮長さの変化から算出され、作
業台7の左右方向への移動は旋回モータ3と伸縮
シリンダ6と起伏シリンダ5の連動によつて行わ
れ、作業台の移動距離及び移動速度はターンテー
ブル2の旋回位置と伸縮ブーム4の伸縮長さと起
伏角度の変化から算出される。そして作業台7が
左右方向へ移動するときは首振シリンダ8が連動
して、作業台の前面と壁面とを常に平行に保持す
る。
シリンダ5と伸縮シリンダ6の連動によつて行わ
れ、作業台の移動距離及び移動速度は伸縮ブーム
4の起伏角度と伸縮長さの変化から算出され、作
業台7の左右方向への移動は旋回モータ3と伸縮
シリンダ6と起伏シリンダ5の連動によつて行わ
れ、作業台の移動距離及び移動速度はターンテー
ブル2の旋回位置と伸縮ブーム4の伸縮長さと起
伏角度の変化から算出される。そして作業台7が
左右方向へ移動するときは首振シリンダ8が連動
して、作業台の前面と壁面とを常に平行に保持す
る。
また、作業台7を斜め方向へ移動させるとき
は、旋回モータ3、起伏シリンダダ5、伸縮シリ
ンダ6及び首振シリンダ8の連動によつて行わ
れ、作業台の移動距離及び移動速度はターンテー
ブル2の旋回位置と伸縮ブーム4の起伏角度と伸
縮長さの変化から算出される。
は、旋回モータ3、起伏シリンダダ5、伸縮シリ
ンダ6及び首振シリンダ8の連動によつて行わ
れ、作業台の移動距離及び移動速度はターンテー
ブル2の旋回位置と伸縮ブーム4の起伏角度と伸
縮長さの変化から算出される。
演算器19は電磁比例弁を制御する制御器20
に連結され、制御器20は各アクチユエータ3,
5,6,8を制御する操作バルブである電磁比例
制御弁21,22,23,24に連結されてい
る。
に連結され、制御器20は各アクチユエータ3,
5,6,8を制御する操作バルブである電磁比例
制御弁21,22,23,24に連結されてい
る。
第4図は入力装置15の操作パネルを示し、3
1は作動範囲と作動速度の説明イラストであり、
32は作業台と壁面との間隔の説明イラストであ
る。33は設定スイツチ、34はテンキー、35
は表示器であり、36は作業台の作動パターンを
選択する作動パターン選択スイツチである。
1は作動範囲と作動速度の説明イラストであり、
32は作業台と壁面との間隔の説明イラストであ
る。33は設定スイツチ、34はテンキー、35
は表示器であり、36は作業台の作動パターンを
選択する作動パターン選択スイツチである。
上記の構成により、次のように壁面作業を行
う。
う。
最初に、入力装置15により作業台の作動パタ
ーン、作動速度及び作業台(作業具)と壁面との
間隔を設定する。すなわち、操作パネル30の作
動パターン選択スイツチ36の中から作動させた
いパターンのスイツチをONにして作動パターン
を設定し、設定スイツチ33とテンキー34によ
り、作動範囲である。A,B,Cの長さ、作動速
度V及び作業台と壁面との間隔Lを設定する。選
択した作動パターンはONにしたスイツチボタン
の点灯により表示され、各設定値は入力時に表示
器35に表示される。
ーン、作動速度及び作業台(作業具)と壁面との
間隔を設定する。すなわち、操作パネル30の作
動パターン選択スイツチ36の中から作動させた
いパターンのスイツチをONにして作動パターン
を設定し、設定スイツチ33とテンキー34によ
り、作動範囲である。A,B,Cの長さ、作動速
度V及び作業台と壁面との間隔Lを設定する。選
択した作動パターンはONにしたスイツチボタン
の点灯により表示され、各設定値は入力時に表示
器35に表示される。
次に、手動で電磁比例制御弁21,22,2
3,24を操作して、作業台7を作業開始位置へ
移動させる。この際、作業台7と壁面14との間
隔は距離検出器13により検出され、設定値と比
較されるので、作業台と壁面との間隔が設定値に
達したときに、ブザー等により作業者に知らせ
る。
3,24を操作して、作業台7を作業開始位置へ
移動させる。この際、作業台7と壁面14との間
隔は距離検出器13により検出され、設定値と比
較されるので、作業台と壁面との間隔が設定値に
達したときに、ブザー等により作業者に知らせ
る。
作業台7が作業開始位置に位置した状態で始動
操作することにより作業を開始する。
操作することにより作業を開始する。
作業台7の位置、作業台の作動速度及び作業台
と壁面14との間隔は一定のサンプリング周期で
検出される各検出器9,10,11,12,13
からの信号により算出され、設定された作動パタ
ーン、作動速度及び壁面との間隔を作業台が保持
するように、、各アクチユエータ3,5,6,8
の電磁比例制御弁21,22,23,24を制御
する。
と壁面14との間隔は一定のサンプリング周期で
検出される各検出器9,10,11,12,13
からの信号により算出され、設定された作動パタ
ーン、作動速度及び壁面との間隔を作業台が保持
するように、、各アクチユエータ3,5,6,8
の電磁比例制御弁21,22,23,24を制御
する。
すなわち、作業台の上下方向移動時は、サンプ
リグ周期で算出される作業台の位置、作動速度及
び壁面との間隔が設定値を満たすように、起伏シ
リンダ5と伸縮シリンダ6をサンプリング周期で
制御し、作業台の左右方向移動時は、サンプリン
グ周期で算出される作業台の位置、作動速度及び
壁面との間隔が設定値を満たし、作業台の前面と
壁面が常に平行に保持されるように、旋回モータ
3と伸縮シリンダ6と起伏シリンダ5と首振シリ
ンダ8をサンプリング周期で制御して、作業台を
移動させる。
リグ周期で算出される作業台の位置、作動速度及
び壁面との間隔が設定値を満たすように、起伏シ
リンダ5と伸縮シリンダ6をサンプリング周期で
制御し、作業台の左右方向移動時は、サンプリン
グ周期で算出される作業台の位置、作動速度及び
壁面との間隔が設定値を満たし、作業台の前面と
壁面が常に平行に保持されるように、旋回モータ
3と伸縮シリンダ6と起伏シリンダ5と首振シリ
ンダ8をサンプリング周期で制御して、作業台を
移動させる。
作業台7が設定された作動パターンの終点に達
すると、全ての電磁比例制御弁21〜24が中立
位置に戻つて、全てのアクチユエータ3,5,
6,8の作動が停止し、作業台は停止する。
すると、全ての電磁比例制御弁21〜24が中立
位置に戻つて、全てのアクチユエータ3,5,
6,8の作動が停止し、作業台は停止する。
なお、壁面が平面でなく曲面で構成されている
場合においても、距離検出器13により、常時作
業台7と壁面14との間隔が測定されるため、各
アクチユエータ3,5,6,8は作業台と壁面と
の間隔を設定値に保持するように作動し、壁面が
平面である場合と同様に作業を行うことができ
る。
場合においても、距離検出器13により、常時作
業台7と壁面14との間隔が測定されるため、各
アクチユエータ3,5,6,8は作業台と壁面と
の間隔を設定値に保持するように作動し、壁面が
平面である場合と同様に作業を行うことができ
る。
また、作業台7を上下方向にのみ作動させると
きは操作パネル30においてAのみを入力し、左
右方向にのみ作動させるときはCのみを入力し、
斜め方向に作動させるときはA,Cを入力するこ
とにより、作業台の作動範囲を設定することがで
きる。
きは操作パネル30においてAのみを入力し、左
右方向にのみ作動させるときはCのみを入力し、
斜め方向に作動させるときはA,Cを入力するこ
とにより、作業台の作動範囲を設定することがで
きる。
以上のように、本考案によれば、予め記憶され
た各種作動パターンの中から選択した作動パター
ンを設定することにより、高所作業車の作業台を
設定した作動パターンに従つて移動させることが
できるため、本考案は壁面作業の能率向上及び高
所作業車の用途の拡大に多大な効果を有する。
た各種作動パターンの中から選択した作動パター
ンを設定することにより、高所作業車の作業台を
設定した作動パターンに従つて移動させることが
できるため、本考案は壁面作業の能率向上及び高
所作業車の用途の拡大に多大な効果を有する。
図面は本考案の実施例を示し、第1図は高所作
業車の作業状態図、第2図は壁面作業装置のブロ
ツク線図、第3図は作動パターン設定器の構成
図、第4図は操作パネルの構成図である。 15……入力装置、16……作動パターン設定
器、27……記憶部、28……選択部、29……
作動範囲設定部、30……操作パネル、33……
設定スイツチ、34……テンキー、、35……表
示器、36……作動パターン選択スイツチ。
業車の作業状態図、第2図は壁面作業装置のブロ
ツク線図、第3図は作動パターン設定器の構成
図、第4図は操作パネルの構成図である。 15……入力装置、16……作動パターン設定
器、27……記憶部、28……選択部、29……
作動範囲設定部、30……操作パネル、33……
設定スイツチ、34……テンキー、、35……表
示器、36……作動パターン選択スイツチ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 作業台の作動パターンと作業台の作動速度と作
業台と壁面との間隔を設定する入力装置と、 ブームの旋回位置とブームの起伏角度とブーム
の伸縮長さと作業台と壁面との間隔を検出する各
検出器と、 前記入力装置から指令に従つて作業台を作動さ
せるために前記各検出器からの信号に基いて駆動
すべきアクチユエータの判別及びアクチユエータ
の駆動方向と駆動速度を算出する演算器と、 前記演算器からの信号に基いて各アクチユエー
タの操作バルブを制御する制御器と、 を備え、作業台を、設定された作動パターンに従
つて、設定された速度で、設定された壁面との間
隔を保持して作動させるようにした高所作業車に
おける壁面作業装置において、 複数個の作動パターンを記憶している作動パタ
ーン設定器と、この作動パターン設定器に記憶さ
れている作業台の作動パターンを選択する作動パ
ターン選択スイツチとを備えたことを特徴とする
高所作業車における壁面作業装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5103284U JPS60165064U (ja) | 1984-04-06 | 1984-04-06 | 高所作業車における壁面作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5103284U JPS60165064U (ja) | 1984-04-06 | 1984-04-06 | 高所作業車における壁面作業装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60165064U JPS60165064U (ja) | 1985-11-01 |
JPH0346862Y2 true JPH0346862Y2 (ja) | 1991-10-03 |
Family
ID=30569718
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5103284U Granted JPS60165064U (ja) | 1984-04-06 | 1984-04-06 | 高所作業車における壁面作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60165064U (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59105873A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-19 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 高所作業車におけるブ−ム端塗装機の移動装置 |
-
1984
- 1984-04-06 JP JP5103284U patent/JPS60165064U/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59105873A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-19 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 高所作業車におけるブ−ム端塗装機の移動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS60165064U (ja) | 1985-11-01 |
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