JPH0346862Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は船体の塗装作業等において使用される
高所作業車における壁面作業装置に関するもので
ある。

従来より、高所作業車の作業台を壁面に沿つて
移動させることは知られているが、従来の壁面作
業装置は一定方向にのみ作業台を移動させるもで
あり、またその制御方式も単純なものであつたた
め、作業性に劣り、作動精度が低く、したがつて
用途が限られてしまうという問題があつた。

本考案は上記の事情にかんがみてなされたもの
であり、作業台のパターンを予め記憶された各種
作動パターンの中から選択して設定するようにす
ることにより、作業台を壁面に対して設定したパ
ターンに従つて高精度で移動させることができ、
しかも設定する作動パターンを変えることによつ
て各種の作業に使用可能な高所作業車の壁面作業
装置を提供することを目的とするものである。

以下、図面により本考案の実施例について説明
する。

第１図に示すように、高所作業車は、移動可能
な台車１上に旋回リング２５を介してターンテー
ブル２が旋回自在に設けられ、ターンテーブルは
旋回モータ３により左右に旋回する。ターンテー
ブル２には伸縮ブーム４の基部が枢支され、伸縮
ブームはターンテーブルと伸縮ブーム間に設けら
れた起伏シリンダ５により上下に起伏するととも
に、内蔵された伸縮シリンダ６によりテレスコー
プ状に伸縮する。伸縮ブーム４の先端には作業台
７が左右に首振自在に平衡保持され、作業台は首
振シリンダ８により左右に首振作動し、作業台７
上には塗装機能等の作業具２６が前後方向に摺動
可能かつ左右方向に揺動自在に設けられている。
そして、ターンテーブル２にはターンテーブルの
旋回位置を検出する旋回位置検出器９が備えら
れ、伸縮ブーム４の枢支部には伸縮ブームの起伏
角度を検出する起伏角度検出器１０が備えられ、
伸縮ブーム４には伸縮ブームの伸縮長さを検出す
る伸縮長さ検出器１１が備えられ、作業台７には
作業台の首振角度を検出する首振角度検出器１２
が備えられ、作業台７の先端には作業対象である
壁面１４との距離を超音波等を利用して計測する
距離検出器１３が備えられている。

第２図は壁面作業装置の構成を示し、作業台７
の作動パターン及び作動範囲を設定する作動パタ
ーン設定器１６、作業台７の作動速度を設定する
速度設定器１７及び作業台７と壁面１４との間隔
を設定する間隔設定器１８を備えた入力装置１５
が演算器１９に連結され、作動パターン設定器１
６は第３図に示すように、各種の作動パターンが
記憶された記憶部２７と記憶された各種の作動パ
ターンから１つの作動パターンを選択して設定す
る選択部２８と作動範囲を入力する作動範囲設定
器２９を備えたものである。

前記した旋回位置検出器９、起伏角度検出器１
０、伸縮長さ検出器１１、首振角度検出器１２及
び距離検出器１３により検出された信号も演算器
１９に送られ、演算器１９において、入力装置１
５により設定された指令に従つて作業台７を作動
させるために駆動すべきアクチユエータを判別
し、各検出器９〜１３からの信号に基いてそのア
クチユエータの駆動すべき方向と駆動すべき速度
を算出する。

すなわち、作業台７の上下方向への移動は起伏
シリンダ５と伸縮シリンダ６の連動によつて行わ
れ、作業台の移動距離及び移動速度は伸縮ブーム
４の起伏角度と伸縮長さの変化から算出され、作
業台７の左右方向への移動は旋回モータ３と伸縮
シリンダ６と起伏シリンダ５の連動によつて行わ
れ、作業台の移動距離及び移動速度はターンテー
ブル２の旋回位置と伸縮ブーム４の伸縮長さと起
伏角度の変化から算出される。そして作業台７が
左右方向へ移動するときは首振シリンダ８が連動
して、作業台の前面と壁面とを常に平行に保持す
る。

また、作業台７を斜め方向へ移動させるとき
は、旋回モータ３、起伏シリンダダ５、伸縮シリ
ンダ６及び首振シリンダ８の連動によつて行わ
れ、作業台の移動距離及び移動速度はターンテー
ブル２の旋回位置と伸縮ブーム４の起伏角度と伸
縮長さの変化から算出される。

演算器１９は電磁比例弁を制御する制御器２０
に連結され、制御器２０は各アクチユエータ３，
５，６，８を制御する操作バルブである電磁比例
制御弁２１，２２，２３，２４に連結されてい
る。

第４図は入力装置１５の操作パネルを示し、３
１は作動範囲と作動速度の説明イラストであり、
３２は作業台と壁面との間隔の説明イラストであ
る。３３は設定スイツチ、３４はテンキー、３５
は表示器であり、３６は作業台の作動パターンを
選択する作動パターン選択スイツチである。

上記の構成により、次のように壁面作業を行
う。

最初に、入力装置１５により作業台の作動パタ
ーン、作動速度及び作業台（作業具）と壁面との
間隔を設定する。すなわち、操作パネル３０の作
動パターン選択スイツチ３６の中から作動させた
いパターンのスイツチをONにして作動パターン
を設定し、設定スイツチ３３とテンキー３４によ
り、作動範囲である。Ａ，Ｂ，Ｃの長さ、作動速
度Ｖ及び作業台と壁面との間隔Ｌを設定する。選
択した作動パターンはONにしたスイツチボタン
の点灯により表示され、各設定値は入力時に表示
器３５に表示される。

次に、手動で電磁比例制御弁２１，２２，２
３，２４を操作して、作業台７を作業開始位置へ
移動させる。この際、作業台７と壁面１４との間
隔は距離検出器１３により検出され、設定値と比
較されるので、作業台と壁面との間隔が設定値に
達したときに、ブザー等により作業者に知らせ
る。

作業台７が作業開始位置に位置した状態で始動
操作することにより作業を開始する。

作業台７の位置、作業台の作動速度及び作業台
と壁面１４との間隔は一定のサンプリング周期で
検出される各検出器９，１０，１１，１２，１３
からの信号により算出され、設定された作動パタ
ーン、作動速度及び壁面との間隔を作業台が保持
するように、、各アクチユエータ３，５，６，８
の電磁比例制御弁２１，２２，２３，２４を制御
する。

すなわち、作業台の上下方向移動時は、サンプ
リグ周期で算出される作業台の位置、作動速度及
び壁面との間隔が設定値を満たすように、起伏シ
リンダ５と伸縮シリンダ６をサンプリング周期で
制御し、作業台の左右方向移動時は、サンプリン
グ周期で算出される作業台の位置、作動速度及び
壁面との間隔が設定値を満たし、作業台の前面と
壁面が常に平行に保持されるように、旋回モータ
３と伸縮シリンダ６と起伏シリンダ５と首振シリ
ンダ８をサンプリング周期で制御して、作業台を
移動させる。

作業台７が設定された作動パターンの終点に達
すると、全ての電磁比例制御弁２１〜２４が中立
位置に戻つて、全てのアクチユエータ３，５，
６，８の作動が停止し、作業台は停止する。

なお、壁面が平面でなく曲面で構成されている
場合においても、距離検出器１３により、常時作
業台７と壁面１４との間隔が測定されるため、各
アクチユエータ３，５，６，８は作業台と壁面と
の間隔を設定値に保持するように作動し、壁面が
平面である場合と同様に作業を行うことができ
る。

また、作業台７を上下方向にのみ作動させると
きは操作パネル３０においてＡのみを入力し、左
右方向にのみ作動させるときはＣのみを入力し、
斜め方向に作動させるときはＡ，Ｃを入力するこ
とにより、作業台の作動範囲を設定することがで
きる。

以上のように、本考案によれば、予め記憶され
た各種作動パターンの中から選択した作動パター
ンを設定することにより、高所作業車の作業台を
設定した作動パターンに従つて移動させることが
できるため、本考案は壁面作業の能率向上及び高
所作業車の用途の拡大に多大な効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は高所作
業車の作業状態図、第２図は壁面作業装置のブロ
ツク線図、第３図は作動パターン設定器の構成
図、第４図は操作パネルの構成図である。 １５……入力装置、１６……作動パターン設定
器、２７……記憶部、２８……選択部、２９……
作動範囲設定部、３０……操作パネル、３３……
設定スイツチ、３４……テンキー、、３５……表
示器、３６……作動パターン選択スイツチ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 作業台の作動パターンと作業台の作動速度と作
   業台と壁面との間隔を設定する入力装置と、 ブームの旋回位置とブームの起伏角度とブーム
   の伸縮長さと作業台と壁面との間隔を検出する各
   検出器と、 前記入力装置から指令に従つて作業台を作動さ
   せるために前記各検出器からの信号に基いて駆動
   すべきアクチユエータの判別及びアクチユエータ
   の駆動方向と駆動速度を算出する演算器と、 前記演算器からの信号に基いて各アクチユエー
   タの操作バルブを制御する制御器と、 を備え、作業台を、設定された作動パターンに従
   つて、設定された速度で、設定された壁面との間
   隔を保持して作動させるようにした高所作業車に
   おける壁面作業装置において、 複数個の作動パターンを記憶している作動パタ
   ーン設定器と、この作動パターン設定器に記憶さ
   れている作業台の作動パターンを選択する作動パ
   ターン選択スイツチとを備えたことを特徴とする
   高所作業車における壁面作業装置。