JPH06297360A - 作業ロボットとその操作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 マニュアル作動と自動作動とを併せて行うこ
とができるようにした荷重取扱ロボット装置を提供す
る。 【構成】 水平軸を介して折畳，伸長可能に枢着接続さ
れた複数のア−ム部材２〜４の後端側を、機筺７に設け
た水平及び垂直ガイド５，６に沿って移動可能に支持さ
せると共に、両ガイド５，６に支持されたア−ム部材２
〜４の末端側に、末端側の移動駆動源１２，１３を離接
自在に接続することによって、折畳，伸長動作を人手に
よる操作又は駆動源１２，１３によって選択的に行わせ
るようにし、かつ、ア−ム部材１の先端側に荷重の支持
部１４を旋回可能に形成したア−ム機構Ａ対し、各ア−
ム部材２〜４の末端側の移動量を検出する移動量センサ
１８，１９と、荷重の支持部１４の旋回角を操出する旋
回角センサ１７をそれぞれ配備して成る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手で操作することによ
り補力装置又は増力装置（以下、補力装置という）とし
て使用できると共に、作動態様を予めプログラムしてイ
ンプットしておけば手動操作から切替え、又は、途中迄
の手動操作に連続して、前記プログラム通りに自動ロボ
ット的な作動をさせることにより、前記手動操作による
作動と、ロボットとしての作動とを、切替えて、又は、
連続的に併用して行うことができるようにした作業ロボ
ットに関する。

【０００２】

【従来の技術】これまでの荷重取扱装置は、バランサ−
や小型ア−ムクレ−ン等と呼ばれる人の補力装置タイプ
の荷重取扱装置か、或は、溶接ロボットや組立ロボット
等に見られるように教示入力されたプログラム内容に従
って作動するいわゆるロボットのいずれかに区分されて
製造，提供されており、これらの使用現場においても、
いずれかの装置を選択，設置して使用している。

【０００３】上記従来の装置のうち、補力装置として設
置されたものは、作業形態が一定、一様でなく、また取
扱う荷重の形態も様々な場合に、荷重支持部の支持アタ
ッチメントを、掴み具やフックや吸着パッド等に代えて
使用できるので、汎用性が高い反面、同じ荷重を同じ作
動パタ−ンで取扱う場合には、効率的でないという難点
がある。

【０００４】一方、ロボットは、一旦作動プログラムを
教示入力すれば、同じ作動を自動的に繰返し行うため、
上記補力装置の難点を改善できる反面、基本的には手動
操作が出来るように構成されていないこと、或は、動作
パタ−ンを変えるには上記プログラムを変更をしなけれ
ばならないこと等のため、専用機としては有用であるが
汎用性に劣るという面がある。

【０００５】特に、現状のロボットは、動作位置精度を
上げること、動作速度を高めること、作業重量を大きく
することなどに力点を置いて開発，製造され、また、安
全性の面からロボットの周囲にガ−ドを設けて人が近付
き難い環境下で使用されるものが多いため、上記の補力
装置とロボットとを、一つの装置にまとめ、これによっ
て補力装置とロボットとの協調作業を行わせるといった
発想は全くないといってよい。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のような
点に鑑み、一の装置で従来のバランサ−や小型ア−ムク
レ−ン等のような補力装置として作動させることができ
ると共に、必要に応じロボットとしても作動させること
ができ、更に進んで、補力装置として作動させていると
き、その途中でロボットとしての作動をも行い、補力装
置とロボットとの協調作動ができるようにした作業ロボ
ットを提供することをその課題とするものである。

【０００７】例えば、補力装置として人手による操作に
よって荷重を水平方向に移動させているとき、ある地点
以降の移動に関する移動指令を自動的に出力できるよう
にしたり、或は、人がこの補力装置に付いてなし得る作
業域、例えば、上，下作業域以外の天井近くや地下に形
成されたビット内などのような手動操作ではできない作
業域での作業、つまり、人が入れない場所や空間、例え
ば液体内や有害環境空間内に入る作業をロボットとして
の作動により自動的になし得るようにした装置の開発を
課題とする。

【０００８】要するに、本発明は一つの装置で従来の補
力装置による作業特質と、ロボットによる作業特質の利
点を活かした合理的，経済的で安全な作業を行う装置を
提供することを目的としてなされたものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明の一の構成は、水平軸を介
して折畳，伸長可能に枢着接続された複数のア−ム部材
の後端側を、機筺に設けた水平及び垂直ガイドに当該ガ
イドに沿って移動可能に支持させると共に、前記両ガイ
ドに支持されたア−ム部材の末端側に、当該末端側の移
動駆動源を離接自在に接続することによって、前記折
畳，伸長動作を人手による操作又は前記駆動源によって
選択的に行わせるようにし、かつ、前記ア−ム部材の先
端側に荷重の支持部を旋回可能に形成したア−ム機構に
対し、各ア−ム部材の末端側の移動量を検出する移動量
センサと、前記荷重の支持部の旋回角を操出する旋回角
センサをそれぞれ配備して成り、前記ア−ム機構を前記
各駆動源の作動により作動させるか、又は、少なくとも
垂直ガイドに支持されたア−ム末端に接続された駆動源
を手動操作により作動させると共に、他の駆動源は切離
して前記ア−ム機構を手動で作動させることができるよ
うにしたことを特徴とするものである。

【００１０】

【実施例】図１は本発明荷重取扱ロボット装置の一例の
構造を説明するための構造ブロック図である。この図に
おいて、１はやゝ長目の第１ア−ム部材、２は第１ア−
ム部材１の後端にその先端を枢着1aした第２ア−ム部
材、３は第２ア−ム部材２と平行で先端を第１ア−ム部
材１に枢着3aした第１連結ア−ム部材、４は第１ア−ム
部材１と平行で先端を第２ア−ム部材２に枢着4aすると
共に後端を第１連結ア−ム部材３の後端と枢着4bした第
２連結ア−ム部材である。

【００１１】上記の各ア−ム部材１〜４は、それらの枢
着点1a，3a，4a，4bが平行四辺形をなし、かつ、第１ア
−ム部材１の先端1b、枢着点4b、並びに、第２ア−ム部
材２の後端2aが、仮想直線上Ｌに位置付けられたパント
グラフ機構を利用したア−ム機構Ａの一例を構成する。
このア−ム機構Ａは、仮想直線Ｌの上において枢着点4b
を支点，第１ア−ム部材１の先端1bを負荷点，第２ア−
ム部材２の後端2aを力点する定比仮想槓杆を形成する
が、この機構自体は従来より公知である。

【００１２】本発明では、上記ア−ム機構Ａに於て、枢
着点4bを水平ガイド５に、また、第３ア−ム部材２の後
端2aを垂直ガイド６に、夫々にロ−ラ等の案内輪5a，6a
を介して、それぞれのガイドの方向に移動可能に支持さ
せている。上記両ガイド５，６は、図に仮想点で示した
例えばブラケット状の機筺７に取付けられて、このア−
ム機構Ａを機筺７に取付けて支持する役割も併有する。

【００１３】上記機筺７は、一例として地上や台車等に
立設した支柱８に旋回自在に載架されており、機筺側の
旋回台7aは支柱側に取付けたモ−タ等の駆動源９を介し
てその旋回力が得られるように形成されている。なお、
駆動源９にはクラッチ，ブレ−キ等が内蔵されており、
例えばクラッチを切れば、機筺７はその旋回台7aにおい
て自由に旋回させることが出来る。なお、機筺７は天井
側から吊下した支柱や、側壁に設けた腕状の取付ブラケ
ットなどに、旋回自在に取付けることもある。

【００１４】一方、上記ガイド５，６に支持された各ア
−ム部材２，３の端末は、そこに設けた案内輪5a，6a
に、ここでは一例としてガイド５，６に沿ったチェ−ン
10，11が前後に連結されると共に、それらのチェ−ン1
0，11がガイドプ−リ10a，11aを介してそれぞれのモ−
タ等による駆動源12，13の出力軸に設けられた出力スプ
ロケット（図示せず）に連結され、夫々の駆動源12，13
の正，逆転によって前記ガイド５，６の内部を、前記案
内輪5a，6aを正，逆方向に移動させることができるよう
に形成されている。なお、上記駆動源12，13には、先の
旋回駆動源と同様にクラッチ，ブレ−キ等が内蔵されて
いる。この場合の駆動源12，13には、案内輪5a，6aにガ
イド５，６内でのストロ−ク動作をさせるものであれ
ば、油圧，空圧シリンダでもよい。また、伝動手段もチ
ェ−ン10，11のほか、送りネジ，ラック・ピニオン等を
用いることもある。

【００１５】14は第１ア−ム部材１の先端1bに吊設した
荷重の負荷部で、ここではモ−タ等による駆動源15を介
して垂直軸囲りに旋回自在にされている。ここでも、モ
−タ等の駆動源15はにブレ−キ，クラッチ等を介して負
荷部14と離接自在である。以上の１〜15の各部材，構成
により本発明における荷重取扱ロボット装置の荷重取扱
機構の本体の一例を形成する。

【００１６】上記の荷重取扱機構の本体において、夫々
に駆動源９，12，13，15を具備した旋回又はスライドす
る各可動部分（5a，6a，7a，14）には、それぞれに，各
可動部分のスライド量、あるいは、旋回角を検出するた
めの、例えばリニアスケ−ルやエンコ−ダ等によるセン
サが設けられている。即ち、16，17は機筺７及び負荷部
14の旋回角をそれぞれに検出するためのパルスエンコ−
ダ等による角度センサ、18，19は各案内輪5a，6aのガイ
ド５，６における移動量を検出するための距離センサで
ある。

【００１７】これらの各センサ16，17及び18，19は、例
えば、図示したア−ム機構の本体が図の姿勢にあるとき
における各可動部分（5a，6a，7a，14)の位置を原点と
し、各可動部分が図示の姿勢の位置から、つまり原点位
置から旋回、又は、移動をするとき、その旋回角又は移
動量を例えば、パルス信号により検出できるようにして
いる。

【００１８】上記各センサ16，17，18，19の検出信号
は、各可動部分5a，6a，7a，14に対する移動又は旋回指
令値の形成、或は、この指令値に対するフィ−ドバック
信号などとして利用するので、以下にその一態様につい
て図２の制御系統図により説明する。例えば、モ−タ12
と、このモ−タ12により作動させられる可動部分たる案
内輪5a、及び該輪5aの移動量を検出する距離センサ18と
の関係は一例として次のように構成されている。

【００１９】即ち、図２において、センサ18の出力信号
は切換部18aを経由して、指令値設定部18b又は現在値検
出部18cに供給されるように形成されている。一方、前
記設定部18bと検出部18cの数値デ−タは、まず設定部18
bのデ−タが演算部12aに一旦記憶されると同時にそこを
経由して制御部12bに供給され、例えば、サ−ボアンプ1
2cにより駆動源12の一例であるモ−タを駆動させる。な
お、図２においては、駆動源12，13，９，15はモ−タ1
2，13，９，15として説明する。このモ−タ12駆動時、
検出部18cの数値デ−タが演算部12aにおいて前記設定部
18bからのデ−タと比較演算され、その演算値によって
前記制御部12bの出力がコントロ−ルされアンプ12cを経
てモ−タ12が停止制御される。

【００２０】その他の各モ−タ13，９，15及び各センサ
16，19，17についても、上記と同様の構成であるので、
説明は省略する。従って、図２において、19a，16a，17
aは切換回路、19b，16b，17bは指令値設定部、19c，16
c，17cは現在値検出部、13a，9a，15aは演算部、13b，9
b，15bは制御部、13c，9c，15cは制御部である。なお、
20は各制御部12b，13b，9b，15bに対して、その作動順
序を設定する作動順序切換制御部である。各モ−タに対
する作動順序は予め任意に設定することができ、後から
の変更も可能である。また、各指令値設定部18b，19b，
16b，17bへの設定値の入力は、デジスイッチ等の入力手
段Ｄiにより数値デ−タを直接入力できるようにしても
よい。

【００２１】上記の各モ−タ12，13，９，15に対し、一
例として図２に示す駆動制御系CCを具備した本発明の荷
重取扱ロボット装置の一例は、手動操作と自動操作を任
意に選択的に行うことができるので、次にこの点につい
て説明する。

【００２２】手動操作においては、例えば、モ−タ９，
12，15のクラッチを切り、機筺７の旋回、案内輪5aの移
動、負荷部14の旋回は人手により自由に実行できるよう
にしておき、モ−タ13に対する回転指令のみを、図示し
ないが手許の操作スイッチ等により行うことができるよ
うにする。このようにすれば、ア−ム機構Ａは従来公知
の手動操作型の補力装置と同様に、負荷部14に吊下支持
した荷重を、モ−タ13の正方向又は逆方向回転によって
所望の高さに吊下保持し、この高さの状態において、ア
−ム機構Ａを水平方向に伸縮（案内輪5aがガイド５に沿
って転動）させたり、機筺７を支持８上で人手により旋
回させたり、負荷部14をその場で旋回させて、荷重を所
望の平面上の位置に位置付けることができることとなる
のである。なお、この手動操作において、上記ア−ム機
構Ａを伸縮させるためモ−タ12を上記モ−タ13と同様に
手動スイッチ等により作動させること、あるいは旋回の
ためモ−タ９，15を、手動スイッチ等の操作により作動
させるようにすることは任意である。

【００２３】他方、上記ア−ム機構Ａをロボットとして
作動させるには、一例として次のようにする。まず、各
センサ16〜19を始めとして各モ−タに対する制御系を作
動可能の状態にする。しかる後、ア−ム機構Ａの上下動
のためには必らずモ−タ13を正，逆転のいずれかをさせ
て、案内輪6aに移動させたい距離をセンサ19に検出させ
る。この検出値は指令値設定部18bに記憶される。その
他の可動部分（5a，7a，14）については、上記各モ−タ
のクラッチを切った状態か又はクラッチをつないで手動
スイッチによる各モ−タの作動により、夫々の可動部分
（5a，7a，14）を実際に移動又は旋回させ、これにより
可動させたい各量（距離，角度）の指令値をそれぞれの
設定部19b，16b，17bに設定し記憶させる。

【００２４】上記のようにして各可動部分5a，，6a，7
a，14に対する旋回角又は移動量の設定が終れば、各モ
−タ12，13，９，15の作動順序をその制御部20に設定
し、各制御部に稼動指令信号を供給して各モ−タを起動
させれば、各モ−タ12，13，９，５は前記の設定された
作動順序並びに夫々の指令値によって、夫々に駆動され
るのである。各モ−タが順に駆動されることによる前記
各可動部分の現在移動量や現在旋回角は、各センサ16〜
19により検出されて各演算部12a，13a，9a，15aに供給
されて先の指令値と比較され、例えば夫々の指令値がゼ
ロになることにより、夫々のモ−タ12，13，９，５が順
に停止させられ、負荷部14を所望位置に位置付けるので
ある。このあと例えば所定時間の経過、又は、別の指令
などによって、各可動部分を、元の位置、つまりセンサ
の原点に戻す。

【００２５】上記のロボットとしての作動において、各
モ−タに対する制御指令となる指令値の設定は、入力手
段Diから各指令設定部16b〜19bに、それぞれ入力するよ
うにしてもよい。このような指令値の設定方法をとる
と、モ−タ13を除く各モ−タ９，12，15をその対象から
切離しておき、この状態で本発明装置を手動操作によっ
て補力装置として作動させ、この手動操作に引きつづ
き、或る移動地点乃至は旋回角以降の移動や旋回を、前
記設定指令値によって各モ−タ９，12，15を自動的に駆
動させることができる。つまり、手動操作の補力装置と
自動動作のロボットとしての動作を、連続的に併用した
形で行わせることができることとなる。

【００２６】また、本発明装置では、各モ−タ９，12，
13，15に対する回転，停止の制御を、手許の操作スイッ
チなどによって有線制御により行うようにしたり、或
は、電波等を利用した無線制御によって行うようにする
ことは、任意である。

【００２７】本発明では、上記実施例の本発明装置にお
ける荷重の支持部14を水平方向に移動させるとき、前記
支持部14に人手により加える水平方向の付勢を歪ゲ−ジ
や圧力センサ等のセンサで検出するようにし、この検出
信号により、水平方向の移動の駆動源であるモ−タ９や
モ−タ12を駆動制御させるようにしてもよい。

【００２８】例えば、図３に示すように、第１ア−ム部
材１の先端1bと荷重の支持部14の接続部に、ア−ム機構
Ａを平面からみて、仮想線ＬをＸ軸とする直交座標を設
定し、この座標の原点、即ち、上記先端1bと支持部14の
接続部を原点としてＹ軸の正，負の側、Ｘ軸の正，負の
側にそれぞれ圧力センサYP₁，YP₂、XP₁，XP₂を設け、荷
重の支持部14がＸ軸の正側に付勢されると圧力センサXP
₂がこれを検出し、モ−タ12を逆転させ、これとは逆に
Ｘ軸の負側に付勢させてセンサXP₁がその検出信号を出
力するとモ−タ12を正転させるようにするのである。

【００２９】同様に、荷重の支持部14にＹ軸の正方向又
は負方向に向う付勢する力が加えられると、Ｙ軸上の圧
力センサYP₂又はYP₁が上記付勢された方向を検出してモ
−タ９を正転又は逆転させるのである。上記の各例にお
いて、モ−タ９又は12の回転を止める、つまり、支持部
14の水平方向での移動を止めるには、移動方向の反対側
から支持部14に逆向きの力を付与すればよい。

【００３０】以上の実施例は、図１に示した本発明装置
の一例に関するものであるが、本発明は図４に示したア
−ム機構A'を有する装置についても適用可能であるか
ら、次に図４に示した本発明装置の別例について説明す
る。

【００３１】図４において、第１ア−ム部材41と第２ア
−ム部材42とは垂直軸41aを介して水平面内で折畳，伸
長可能に接続されている。第２ア−ム部材42の後端は、
短筒状の機筺47に固着され、該機筺47ごと垂直軸42aを
介して支柱48に旋回自在にマウントされている。各軸41
a，42aには旋回用のモ−タ43，44がクラッチ等を介して
離接自在に結合されている。

【００３２】第１ア−ム部材41の先端には、垂直ガイド
ブラケット45が設けられ、該ブラケットに断面が横向き
凹形状をなす棒状のスライド部材46が上下動自在に装着
されていると共に、該部材46の下端に旋回用モ−タ49を
介して荷重の支持部50が設けられている。

【００３３】上記スライド部材46の上，下動のための構
造例は、次のように構成されている。即ち、該部材46の
下端に先端を固着したテ−プ状又は紐状の索部材51が第
１ア−ム部材41の先端を経由して第１ア−ム部材41の先
端に設けた巻上機構52に巻取られており、従って、前記
索部材51が巻上機構52の巻胴52aに巻上げられたり、巻
出されたりすることにより、上記スライド部材46が荷重
の支持部50と一体に上，下動するのである。なお、14は
前記支持部のフック、50aは索部材51の巻上げ，巻出し
指令用の操作ハンドルである。

【００３４】従って、図４に示した本発明装置の別例に
おいては、巻上機構52の作動によって荷重の支持部50を
上，下動させ、モ−タ49の作動によって該支持部50のそ
の場旋回を行わせる一方、モ−タ43，44の正転又は逆
転、或は、両モ−43，44の正，逆転の組合せによって、
前記支持部50の水平方向での移動を行わせることができ
る。

【００３５】図４の本発明装置を、補力装置として用い
るときは、少なくとも巻上機構52を人手により駆動制御
する一方、他のモ−タ43，44，49はクラッチを切って、
自由旋回可能にしておけばよい。この場合において、他
のモ−タ43，44，49を手動操作で駆動制御することは任
意である。

【００３６】一方、図４の本発明装置をロボットとして
作動させるには、各旋回軸41a，42aとスライド部材46に
対し、夫々に、角度センサと距離センサ（いずれも図示
せず）を設け、巻上機構52のモ−タ、及び、各モ−タ4
3，44に対し、図１に示した本発明装置の一例の場合と
同様の要領で制御系を構成すればよい。図４におけるCC
はそのための制御系を収めた制御ユニットである。

【００３７】以上におけるロボット作動は最も単純な例
について説明したものであるが、本発明装置におけるロ
ボット作動は、各可動部分に異なる指令数値や異なる作
動順序による複数回の動作やそれらを組合せた動作をす
るようにもできる。

【００３８】

【発明の効果】本発明は以上の通りであって、至って簡
単な構造により、人の補力装置となる荷重取扱装置を従
来通りの手動操作による作動と、プログラム教示など、
外部から供給した指令値により作動制御されるロボット
としての作動ができるようにし、しかも、手動操作によ
る作動とロボット作動とを一の装置の作動において連続
的又は切替えて併用できるようにしたので、産業上きわ
めて有用である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明作業ロボットの一例の構造を説明するた
めの構造ブロック図。

【図２】図１の作業ロボットの制御系の一例を示すブロ
ック図。

【図３】水平方向移動制御用のセンサの一例を示す平面
図。

【図４】本発明作業ロボットの別例の斜視図。

【符号の説明】

１ 第１ア−ム部材 ２ 第２ア−ム部材 ３，４ 連結ア−ム部材 ５ 水平ガイド ６ 垂直ガイド ７ 機筺 ８ 支柱 ９，12，13，15 駆動源 10，11 チェ−ン 14 負荷部 16，17 旋回角センサ 18，19 距離センサ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平軸を介して折畳，伸長可能に枢着接
   続された複数のア−ム部材の後端側を、機筺に設けた水
   平及び垂直ガイドに当該ガイドに沿って移動可能に支持
   させると共に、前記両ガイドに支持されたア−ム部材の
   末端側に、当該末端側の移動駆動源を離接自在に接続す
   ることによって、前記折畳，伸長動作を人手による操作
   又は前記駆動源によって選択的に行わせるようにし、か
   つ、前記ア−ム部材の先端側に荷重の支持部を旋回可能
   に形成したア−ム機構に対し、各ア−ム部材の末端側の
   移動量を検出する移動量センサと、前記荷重の支持部の
   旋回角を操出する旋回角センサをそれぞれ配備して成
   り、前記ア−ム機構を前記各駆動源の作動により作動さ
   せるか、又は、少なくとも垂直ガイドに支持されたア−
   ム末端に接続された駆動源を手動操作により作動させる
   と共に、他の駆動源は切離して前記ア−ム機構を手動で
   作動させることができるようにしたことを特徴とする作
   業ロボット。
2. 【請求項２】 垂直軸を介して折畳，伸長可能に枢着接
   続された複数のア−ム部材の後端側を、機筺に垂直軸を
   介して旋回自在に支持させ、前記ア−ム部材の枢着部に
   各ア−ムの旋回駆動源を離接自在に設けることによっ
   て、前記折畳，伸長動作を人手による操作又は前記駆動
   源によって選択的に行わせるようにすると共に、前記ア
   −ム部材の先端側に荷重の支持部をその昇降駆動源によ
   って上下動可能に形成し、かつ、旋回駆動源によって旋
   回可能に形成したア−ム機構に対し、前記各ア−ム部材
   と荷重の支持部の旋回量を検出する角度センサをそれぞ
   れに設けて成り、前記ア−ム機構を前記各駆動源の作動
   により駆動させるか、又は、荷重の支持部をその駆動源
   を手動操作して作動させると共に他の駆動源は切離して
   前記ア−ム機構を手動で作動させるようにしたことを特
   徴とする作業ロボット。
3. 【請求項３】 機筺は地上に立設した支柱又は天井や壁
   面に設けた支柱に旋回可能に取付けると共にその旋回駆
   動源を離接自在に設け、かつ、旋回角センサを配備した
   請求項１又は２の作業ロボット。
4. 【請求項４】 すべての駆動源を手動操作により作動さ
   せるようにした請求項１又は２の作業ロボット。
5. 【請求項５】 移動量センサと旋回角センサはそれぞれ
   に任意の位置又は角度に原点を設定すると共に、各駆動
   源は夫々の対象に接続しておき、前記各原点に対する移
   動量又は角度を示す数値デ−タにより各駆動源の作動順
   序を含む作動指令値を前記各駆動源の制御部に供給する
   ようにし、これによって各駆動源を指令順序及び指令値
   通りに作動させることを特徴とする請求項１〜４のいず
   れかの作業用ロボットの操作方法。
6. 【請求項６】 ア−ム機構，荷重の支持部，ア−ム機構
   を支持した機筺の任意の静止位置を、各移動量センサと
   角度センサにおける夫々の原点として設定し、これらの
   各原点から前記ア−ム機構，荷重の支持部，機筺を、適
   宜の順序でかつ所要の移動量，旋回角において手動操作
   で移動又は旋回させることよって、当該ア−ム機構，荷
   重の支持部，機筺の作動順序と前記各原点からの移動量
   と旋回角のデ−タを形成して記憶させ、この記憶デ−タ
   によって前記ア−ム機構，荷重の支持部，機筺を各原点
   から作動させ始め夫々の原点に復帰させることを特徴と
   する請求項５の作業用ロボットの操作方法。
7. 【請求項７】 ア−ム機構，荷重の支持部，ア−ム機構
   を支持した機筺の任意の静止位置を、各移動量センサと
   角度センサにおける夫々の原点として設定し、これらの
   各原点からの前記ア−ム機構，荷重の支持部，機筺の作
   動順序と前記各原点からの移動量，旋回角をデジスイッ
   チ等の入力部から設定すること、並びに機筺を、適宜の
   順序でかつ所要の移動量，旋回角においてマニュアル操
   作で移動又は旋回させることによって、当該ア−ム機
   構，荷重の支持部，機筺の作動順序と前記各原点からの
   移動量と旋回角のデ−タを形成して記憶させ、この記憶
   デ−タによって前記ア−ム機構，荷重の支持部，機筺を
   夫々の原点から始動させ、所要作動のあと夫々の原点に
   復帰させることを特徴とする請求項５の作業用ロボット
   の操作方法。