JPH079371A - 慣性制御による荷重取扱方法とそのための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 荷重の質量、若しくは荷重の移動慣性を作業
者が全く感じることなく、作業者の意思と手の感触的作
用によって、荷重を所望方向へ所望の速さで移動させて
止めることができる補力装置における荷重の取扱制御方
法を提供する。 【構成】 リンクア−ム１〜４の後端部を、ブラケット
状の機筺５に設けた水平，垂直ガイド６，７に沿って駆
動力１０によって移動可能に支持させると共に、ア−ム
機構Ａの先端側に荷重Ｗの負荷部Ｆを形成し、かつ、機
筺５を支柱等の垂直軸回りに駆動力１２を介して旋回可
能に支持して成る荷重取扱機構における負荷部Ｆを水平
移動させるに際し、負荷部Ｆに人手により加える移動さ
せたい方向に向う力又は変位を圧力センサ等のセンサで
検出し、この検出信号によって負荷部Ｆの移動乃至は旋
回のための駆動力１０，１２の出力を制御するようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無重力バランサ−など
と称されているクレ−ン状をなす補力装置を、その荷重
の負荷部を動かしたい方向に、動かしたい速さの感覚に
おいて人手で押，引操作することにより、前記負荷部を
自由に移動させることができるようにする技術に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】無重力バランサ−、或は、単にバランサ
−と呼ばれる無重力タイプの補力装置は、重量のある荷
物（以下、荷重という）を上，下方向に関し擬似無重力
状態で支持することができるため、荷重の昇降並びに水
平移動をきわめて省力的になし得るという利点があり各
方面で活用されている。

【０００３】荷重を擬似無重力状態で支持するとは、上
記補力装置によって空中に支持した荷重を、例えばその
位置より上方へ移動させようとするとき当該装置の駆動
力の作用で、人力を要することなく荷重を上昇させるこ
とができ、また、前記支持位置から荷重を降下させよう
とすれば、この補力装置の駆動力の作用で、人力を要す
ることなく荷重を降下させることができることをいう。

【０００４】図２に従来の補力装置の一例を示し、擬似
無重力状態の荷重の支持について説明する。図２に示す
従来の補力装置の一例は、第１ア−ム１の先端に第２ア
−ム２の後端を水平な軸P1で枢着し、前記両ア−ム１，
２に平行なリンクア−ム３，４を、その先端側を夫々に
図２に示す軸P1と平行な軸P2，P3によって各ア−ム１，
２に枢着すると共に当該ア−ム３，４の後端同士を軸P1
と平行な軸P4によって枢着してなるア−ム機構Ａを、ブ
ラケット状の機筺５に設けた水平ガイド６と垂直ガイド
７とに、前記ア−ム機構Ａにおける軸P4と第１ア−ム１
の後端1aとにおいて、一例として、軸P4とア−ム１の後
端に設けたロ−ラ6a，7aを介してそれぞれガイド６，７
の方向にスライド可能に架装したものである。

【０００５】そして、上記補力装置は、前記垂直ガイド
７に案内されるロ−ラ7aに、一例としてモ−タ，減速
機，巻胴を主体に形成された巻上機構８（以下、巻上機
構８はモ−タ８ともいう）に巻取り，繰出しされるチェ
−ン等の索体９の先端を連結し、巻上機構８の作動によ
り第１ア−ム１の後端1aを垂直ガイド７において昇降さ
せることにより、第２ア−ム２の先端2aに形成される荷
重Ｗの負荷部Ｆを自由に昇降させるように構成されてい
る。なお、9aは掛回される索体９のガイドプ−リであ
る。

【０００６】上記補力装置は、ア−ム機構Ａにおける第
１ア−ム１の後端1aを索体９を介して下方へ引張る巻上
機構８の出力と、第２ア−ム２の先端に支持した荷重Ｗ
による負荷とが、第３，第４ア−ム３，４の枢着点であ
るロ−ラ6a（又は軸P4）を支点として平衡することによ
り、このア−ム機構Ａは、第２ア−ム２の先端2a，上記
ロ−ラ6a（又は軸P4），第１ア−ム１の後端1aを通する
仮想線Ｌを仮想槓杆とするバランサ−として機能する。

【０００７】また、上記ア−ム機構Ａは、各ア−ム１〜
４が平行四辺形を形成するとともに、前記仮想線Ｌが上
記の各点（2a，6a，1a）を通ることにより、仮想定比槓
杆を形成するため、ロ−ラ6aが水平ガイド６に沿って移
動し、ア−ム機構Ａの姿勢が変形しても、荷重Ｗの負荷
と巻上機構８の出力との先の平衡状態に変化はない。そ
れゆえに、この種の補助装置は無重力バランサ−と呼ば
れる訳である。

【０００８】しかし乍ら、荷重Ｗがいかに擬似無重力状
態でア−ム機構Ａを介して支持されているとはいえ、数
十kg或はそれ以上の荷重Ｗを装置の使用者が手で押して
水平方向に移動させ所望位置で止めるには、ア−ム機構
Ａの姿勢を変形させる際のフリクション、ロ−ラ6aのこ
ろがり抵抗、荷重の移動慣性の作用、特に荷重Ｗの質量
や移動慣性に対抗或は打勝って、荷重Ｗを押したり或は
止めるために相当の力を必要とするので、例えば前記補
力装置によって荷重Ｗを所要高さに擬似無重力状態で支
持しているとき、この荷重Ｗを水平方向に移動させてか
ら停止させるという作業を繰返し行うと、相当の労力を
必要として、余り省力的とはいえない面があった。

【０００９】上記のような従来の補力装置の問題点に対
し、荷重Ｗの水平方向の移動にもモ−タ等の駆動力を使
用した補力装置が提案されている。即ち、図３に要部を
示すように、上記図２のア−ム機構Ａにおいて、ロ−ラ
6aの軸P4に水平ガイド６に沿って掛け回したチェ−ン等
の索体11を連結し、かつ、この索体11をモ−タやスプロ
ケットにより形成される走行機構10（以下、モ−タ10と
もいう）に連結して構成したものがそれである。尚、11
aは索体11を掛回すためのガイドプ−リである。また、1
2は支柱Ｐ上に回転自在に載架された機筺５を回転させ
るためのモ−タである。

【００１０】上記走行機構10を採用することにより、荷
重Ｗの負荷部Ｆの水平移動を省力的になし得るようには
なったが、使い勝手の面で未だ十分といえない面があ
る。即ち、荷重Ｗを駆動力で水平移動させるといって
も、スイッチ等を操作してア−ム機構Ａの姿勢を変形さ
せなければならないため操作が煩しいのがそれである。
また、図２の従来の補力装置では、荷重の水平移動は、
ア−ム機構Ａの姿勢変形だけではなく、機筺５を支柱Ｐ
の上で旋回させなければならないため、上記操作は一層
非省力的で煩しいものとなる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記のよう
な無重力タイプの補力装置において、空中に支持した荷
重をその位置から水平方向又は垂直方向若しくは水平，
垂直両方向に移動させようとするとき、前記荷重の質
量、若しくは荷重の移動慣性を作業者が全く感じること
なく、当該作業者の意思と手の感触的作用によって前記
荷重を所望方向へ所望の速さで移動させて止めることが
できる前記補力装置における荷重の取扱制御方法とその
ための装置を提供することを課題とするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明方法の構成は、少なくとも
４本のリンクア−ムによって平行四辺形を内包したパン
トグラフ状のア−ム機構を形成し、前記リンクア−ムの
後端部を、ブラケット状の機筺に設けた水平，垂直ガイ
ドにこれらのガイドに沿って駆動力によって移動可能に
支持させると共に、前記ア−ム機構の先端側に荷重の負
荷部を形成し、かつ、前記機筺を支柱等の垂直軸回りに
駆動力を介して旋回可能に支持して成る荷重取扱機構に
おける前記負荷部を水平移動させるに際し、当該負荷部
に人手により加える移動させたい方向に向う力又は変位
を圧力センサ等のセンサで検出し、この検出信号によっ
て前記負荷部の移動乃至は旋回のための駆動源の出力を
制御することを特徴とするものである。

【００１３】また、上記方法を実施するための本発明装
置の構成は、少なくとも４本のリンクア−ムを水平な軸
で互に枢着したことによって平行四辺形を内包したパン
トグラフ状のア−ム機構を形成し、前記リンクア−ムの
後端部を、ブラケット状の機筺に設けた水平，垂直ガイ
ドにこれらのガイドに沿って駆動力によって移動可能に
支持させると共に、前記ア−ム機構の先端側に荷重の負
荷部を形成し、かつ、前記機筺を支柱等の垂直軸回りに
駆動力を介して旋回可能に支持して成る荷重取扱機構に
於て、前記ア−ム機構の先端に形成した荷重の負荷部
に、その部を通るＺ軸を原点とするＸ，Ｙ軸平面座標を
設定し、前記原点を挟んでＸ軸とＹ軸とに関しそれぞれ
圧力センサ等のセンサを配すると共に、これらのセンサ
に操作杆を関連させて設け、該操作杆を使用者が操作す
ることにより、前記センサのいずれかに検出信号を発生
させ、Ｙ軸上の前記センサの検出信号によって前記ア−
ム機構における負荷部の水平移動の駆動源の出力を制御
すると共に、Ｘ軸上の前記センサの検出信号によって前
記ア−ム機構を支持した機筺の旋回駆動源の出力を制御
するようにしたことを特徴とするものである。

【００１４】

【実施例】次に本発明の実施例を図に拠り説明する。図
１は本発明方法を実施するための補力装置の一例の側断
面図、図２は本発明方法を適用することができる従来の
補力装置の一例の側断面図、図３は図２の補力装置の別
の構造を付加した要部を示す側断面図、図４は本発明を
適用することができる従来の補力装置の別例の側断面
図、図５は本発明方法を適用することが出来る従来の補
力装置の他の例の側断面図、図６は図１の装置における
負荷部の拡大断面図、図７は図６の一部切開平面図、図
８は本発明装置の制御系の一例を示す機能ブロック図、
図９は本発明装置の制御系の別例を示す機能ブロック
図、図10は本発明の操作部の一例を示す概略骨組図であ
る。

【００１５】本発明では、図１又は図２，図３に示した
従来の補力装置において、第２ア−ム２の先端に形成し
た荷重Ｗの負荷部Ｆを、一例として図６，図７に示すよ
うに形成し移動方向判別のための圧力センサYP1〜XP2を
Ｚ軸を原点とする平面座標上に配設し、このセンサYP1
〜XP2の夫々の出力を、図７の制御系によって検出処理
し、この負荷部Ｆに支持された荷重Ｗの水平方向での移
動を自動的に行わせるようにした。以下、詳しく説明す
る。

【００１６】図６，図７に示すように、第２ア−ム２の
先端2aには、水平な軸(2aと同じ)を介して、大略筒状を
なす中空の支持ブロック21を、その上部に形成した接続
腕21aにおいて枢着接続すると共に、このブロックの内
部に円板状の連結板22aを上部に形成した連結体22を、
前記連結板22aの下面と前記ブロック21の底壁上面の間
にボ−ル21bを介在させて遊嵌連挿し、かつ、連結体22
の下面に、操作ボックス23を介して荷重Ｗを支持するフ
ック24が設けられ、以上により負荷部Ｆの一例を形成し
ている。なお、23aは巻上機構８（モ−タ８）の巻取
り，巻戻し用の操作レバ−である。

【００１７】上記連結板22aの上面と支持ブロック21の
上壁の内面との間には、所要間隙が形成されており、従
って、連結体22より下の部材はこの連結体22と一体に上
記支持ブロック21に対し、Ｚ軸上で回転自在である。

【００１８】本発明では、上記連結板22aの上面側であ
って、前記支持ブロック21の上壁内面に、Ｚ軸を原点と
するＸ−Ｙ平面座標を設定し、該座標のＸ，Ｙ軸上に４
個の圧力センサYP1〜XP2を設けた。これら４個のセンサ
YP1〜XP2は、負荷部Ｆが荷重Ｗを吊下して図５の状態に
あるとき、その荷重Ｗに、Ｘ−Ｙ座標上におけるＸ軸方
向又はＹ軸方向若しくはＸ，Ｙ軸の中間方向に向う押し
力を作用させると、その力を受けたフック24、操作部23
を含む連結体22が支持ブロック21に対してＺ軸上におい
て傾き、この傾きが上記センサYP1〜XP2のいずれかに検
出される。

【００１９】上記センサYP1〜XP2に検出される上記押し
力による傾き、つまり、荷重Ｗを移動させたい方向と押
した力の大きさに比例した出力信号は、図７の制御系に
よって、一例として次のように処理されて、モ−タ10，
12の出力を制御するので、以下、この点について述べ
る。

【００２０】図７において、31Y，31Xは、各軸のセンサ
YP1，YP2とXP1，XP2のいずれかのセンサに出力があるか
を判別のするセンサ出力判別部である。

【００２１】センサ出力判別部31Y，31Xにおける判別出
力作動軸判別部32に送られ、いずれの軸（Ｘ軸又はＹ
軸）のモ−タ10又は12の制御系列を作動させるかの指令
信号を形成し、軸コントロ−ル部33に信号を出力する。

【００２２】一方、上記軸判別部32では、センサ出力判
別部31Y又は31Xを経由して供給されるいずれかのセンサ
YP1〜XP2の出力を、コントロ−ル部33により起動させら
れたいずれかの軸の制御系列に送り、その軸における移
動方向を、各軸の方向設定部34Y又は34Xにおいて設定さ
せる。

【００２３】移動方向設定部34Y又は34Xを経由した前記
いずれかのセンサYP1〜XP2の出力値は、センサ出力演算
部35Y又は35Xにおいて、前記センサの出力に比例した電
流又は電圧等による制御信号に演算変換される。

【００２４】センサ出力演算部35Y又は35Xにおいて形成
された各軸モ−タ10又は12に対する制御信号は、各軸の
モ−タ指令信号形成部36Y又は36Xにおいて、モ−タ駆動
信号に変換され、各軸のサ−ボアンプ37Y又は37Xを経由
して、夫々のモ−タ10又は12に供給されるようになって
いる。

【００２５】上記制御系の作用によって、ア−ム機構Ａ
の負荷部ＦをＹ軸上の正又は負方向に移動させるための
モ−タ10が正転又は逆転起動されると共に、センサ出力
に応じた速度で当該モ−タ10を回転させ、また、前記セ
ンサ出力が小さくなればそのモ−タ10の回転速度を低下
させ、センサ出力が無くなれば、当該モ−タ10の回転を
停止させるというモ−タ10に対する制御を行うのであ
る。

【００２６】同様に、Ｘ軸方向に関しては、上記Ｙ軸の
モ−タ10に対するのと同じ要領でア−ム機構Ａを支持し
た機筺５を正，逆いずれかの向きに旋回させるためのモ
−タ12に対する制御が行われる。上記制御系では、Ｙ，
Ｘ軸に関しモ−タ10，12を同時に駆動制御することも可
能である。更に、各センサYP1〜XP2の検出信号の大きさ
は、各モ−タ10，12の出力、つまり制御されるモ−タの
トルク又は速度に比例したものである。

【００２７】上記の実施例は、図２，図３の従来の補力
装置において、モ−タ10，12の駆動を、負荷部Ｆに作用
させる荷重Ｗを移動させたい方向と移動させたい速さを
作業者の手によって当該負荷部Ｆに作用させ、作業者の
意思と手の感触（押し力，引き力）を各センサYP1〜XP2
により検出して制御するようにしたものであるが、本発
明は負荷部Ｆの上下移動も作業者の手の感触と意思によ
って制御するようにできる。

【００２８】一例として、図10に示すように、負荷部Ｆ
に形成される操作部23'を図10に示すように形成する。
この操作部23'は、本体ボックス23'Bを、図６の先の実
施例と異なり、支持ブロック21と一体に形成し、フック
24を前記ボックス23'Bに対し旋回自在に形成する。

【００２９】ここでは一例として、上記ボックス23'B内
に、Ｚ軸と該軸が原点を通るＸ−Ｙ座標を設定し、Ｙ軸
上に作動杆23cを、その先端にバネ23eを介して前後微動
可能に配し、かつ、Ｚ軸上に配した支持体23dのリング
部23fにより回転可能に遊嵌支持して設ける。

【００３０】上記構成により、前記作動杆23cは、Ｙ軸
方向において微小量前後に変位可能であり、Ｘ軸及びＺ
軸方向において前記リング部23fより手前側がそれぞれ
微小撓み可能にボックス23'B内に配されることとなる。
尚、23gはスタビライザバネである。

【００３１】従って、上記作動杆23cに許容された各軸
方向における変位及び撓みを検出するために、図10の実
施例では、Ｙ軸に関しては変位を検出するセンサYP1，Y
P2を、Ｘ軸とＺ軸に関しては夫々の軸方向での撓みを検
出するセンサXP1，XP2とセンサZP1，ZP2をその作動杆23
c上に配設する。

【００３２】これによって、作動杆23cの手前端に設け
たグリップ23bを掴み、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸のいずれかに
関し、正側又は負側に押すか引けば、この操作によって
微小変位したり撓む作動杆23cの挙動が上記各センサYP1
〜ZP2のいずれかによって検出される。この検出信号
は、作動杆23cの変位量又は撓み量に比例した出力にな
る。

【００３３】従って、図10に示した操作部23'の各セン
サYP1〜ZP2の検出信号は、一例として図10に示した制御
系において処理演算され、夫々のモ−タ10，12，８の出
力を制御するための制御信号に形成されるのである。こ
の図10に於て、図８と同一符号は同一部材，機能を示
す。

【００３４】また、上記図10において、31Zは、Ｚ軸の
センサZP1又はZP2のセンサ出力判別部、34ZはＺ軸上の
移動方向の設定部、35Zは同じくセンサ出力演算部、36Z
はモ−タ８の指令信号形成部、37Zはモ−タ８のサ−ボ
アンプ、38Zは出力保持制御部である。

【００３５】ここで、出力保持制御部38Zは、モ−タ８
の作動によって荷重Ｗを空中の所望高さに保持するた
め、モ−タ８の出力が前記荷重Ｗに平衡させられたと
き、当該モ−タ８に対する制御信号を、前記荷重Ｗと平
衡するための出力に保持する制御をする。従って、この
制御をされているとき、センサZP1又はZP2に検出される
信号によって、モ−タ８の出力（トルク又は速度）が前
記センサの出力に比例した値で前記平衡出力に加減され
ることとなる。

【００３６】

【発明の効果】以上の説明したように、本発明は従来の
バランサ−タイプの補力装置において空中に吊下等によ
り保持した荷重Ｗを水平方向に移動させたり、或は、水
平，垂直方向に移動させるとき、当該荷重を移動させよ
うとする方向と移動させたい速さを表わす人の手による
押し力又は引き力を、荷重の負荷部に設けたセンサによ
って検出し、該センサの検出出力に比例したトルク又は
速度でモ−タを制御し、前記荷重の移動を行わせるよう
にしたので、作業者の手の感覚によって荷重を目的とす
る場所へきわめて省力的に移動させ、位置決めすること
ができるという従来のバランサ−型の補力装置にはない
荷重の取扱態様を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法を実施するための補力装置の一例の
側断面図。

【図２】本発明方法を適用することができる従来の補力
装置の一例の側断面図。

【図３】図２の補力装置に別の構造を付加した要部を示
す側断面図。

【図４】本発明を適用することができる従来の補力装置
の別例の側断面図。

【図５】本発明方法を適用することが出来る従来の補力
装置の他の例の側断面図。

【図６】図１の装置における負荷部の拡大断面図。

【図７】図６の一部切開平面図。

【図８】本発明装置の制御系の一例を示す機能ブロック
図。

【図９】本発明装置の制御系の別例を示す機能ブロック
図。

【図10】本発明装置の操作部の一例を示す概略骨組図。

【符号の説明】

１ 第１ア−ム ２ 第２ア−ム 21 ブロック 22 連結体 22a 連結板 23 操作ボックス ３，４ リンクア−ム 31Y，31X センサ出力判別部 32 作動判別部 33 軸コントロ−ル部 34Y，34X 移動方向設定部 35Y，35X センサ出力演算部 ５ 機筺 ６ 水平ガイド 6a ロ−ラ ７ 垂直ガイド 7a ロ−ラ ８ 巻上機構 ９ 索体 10 モ−タ 11 索体 12 モ−タ YP1〜XP2 圧力センサ Ｗ 荷重 Ａ ア−ム機構 Ｆ 負持部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも４本のリンクア−ムによって
   平行四辺形を内包したパントグラフ状のア−ム機構を形
   成し、前記リンクア−ムの後端部を、ブラケット状の機
   筺に設けた水平，垂直ガイドにこれらのガイドに沿って
   駆動力によって移動可能に支持させると共に、前記ア−
   ム機構の先端側に荷重の負荷部を形成し、かつ、前記機
   筺を支柱等の垂直軸回りに駆動力を介して旋回可能に支
   持して成る荷重取扱機構における前記負荷部を水平移動
   させるに際し、当該負荷部に人手により加える移動させ
   たい方向に向う力又は変位を圧力センサ等のセンサで検
   出し、この検出信号によって前記負荷部の移動乃至は旋
   回のための駆動源の出力を制御することを特徴とする慣
   性制御による荷重取扱方法。
2. 【請求項２】 負荷部の移動方向は、水平又は垂直のい
   ずれかの方向、若しくは、水平，垂直の両方向である請
   求項１の慣性制御による荷重取扱方法。
3. 【請求項３】 少なくとも４本のリンクア−ムを水平な
   軸で互に枢着したことによって平行四辺形を内包したパ
   ントグラフ状のア−ム機構を形成し、前記リンクア−ム
   の後端部を、ブラケット状の機筺に設けた水平，垂直ガ
   イドにこれらのガイドに沿って駆動力によって移動可能
   に支持させると共に、前記ア−ム機構の先端側に荷重の
   負荷部を形成し、かつ、前記機筺を支柱等の垂直軸回り
   に駆動力を介して旋回可能に支持して成る荷重取扱機構
   に於て、前記ア−ム機構の先端に形成した荷重の負荷部
   に、その部を通るＺ軸を原点とするＸ，Ｙ軸平面座標を
   設定し、前記原点を挟んでＸ軸とＹ軸とに関しそれぞれ
   圧力センサ等のセンサを配すると共に、これらのセンサ
   に操作杆を関連させて設け、該操作杆を使用者が操作す
   ることにより、前記センサのいずれかに検出信号を発生
   させ、Ｙ軸上の前記センサの検出信号によって前記ア−
   ム機構における負荷部の水平移動の駆動源の出力を制御
   すると共に、Ｘ軸上の前記センサの検出信号によって前
   記ア−ム機構を支持した機筺の旋回駆動源の出力を制御
   するようにしたことを特徴とする慣性制御による荷重取
   扱装置。
4. 【請求項４】 少なくとも４本のリンクア−ムを水平な
   軸で互に枢着したことによって平行四辺形を内包したパ
   ントグラフ状のア−ム機構を形成し、前記リンクア−ム
   の後端部を、ブラケット状の機筺に設けた水平，垂直ガ
   イドにこれらのガイドに沿って駆動力によって移動可能
   に支持させると共に、前記ア−ム機構の先端側に荷重の
   負荷部を形成し、かつ、前記機筺を支柱等の垂直軸回り
   に駆動力を介して旋回可能に支持して成る荷重取扱機構
   に於て、前記ア−ム機構の先端に形成した荷重の負荷部
   に、その部を通るＺ軸と該Ｚ軸を原点とするＸ，Ｙ軸平
   面座標とを設定し、前記原点をＺ軸上で挟む上下側に圧
   力センサ等のセンサを配し、前記センサの検出信号によ
   って前記ア−ム機構における負荷部の上下移動の駆動源
   の出力を制御するようにしたことを特徴とする慣性制御
   による荷重取扱装置。
5. 【請求項５】 センサはＺ軸とＸ軸，Ｙ軸とに関して配
   設し、各センサのそれぞれの検出信号によって前記ア−
   ム機構における負荷部の上下移動と水平移動のための駆
   動源の出力をそれぞれに制御するようにしたことを特徴
   とする慣性制御による荷重取扱装置。
6. 【請求項６】 ４本のリンクア−ムによるア−ム機構に
   おいて、荷重の負荷部が形成されるリンクア−ムは、常
   態にあってほぼ水平な向き、又は、ほぼ垂直な向きにな
   る姿勢で当該ア−ム機構を機筺に支持させた請求項３〜
   ５のいずれかの荷重取扱装置。
7. 【請求項７】 請求項４の荷重取扱装置の負荷部乃至は
   その近傍に、Ｚ軸と該Ｚ軸に交叉したＸ軸又はＹ軸の座
   標を設定すると共に、該記座標を内包し、かつ、当該座
   標上の少なくとも前記各軸のいずれかの軸と同軸又は平
   行な操作杆が前記各軸の方向に沿って変位乃至は変形可
   能に設けられた操作部を設ける一方、前記操作杆の変位
   又は変形可能な部位を挟み、かつ、前記の各軸に沿って
   当該操作杆の変位又は変形を検出するためのセンサを設
   けたことを特徴とする荷重取扱装置の操作部。