JPH07136954A - ロボットおよびそのアームの駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、アームの伸縮状態に応じて速度
を変えて間接部を駆動し、ワークのＬ／ＵＬ時間の短縮
を図り、作業能率を向上させることができるロボットお
よびそのアームの駆動制御方法を得ることを目的とす
る。 【構成】 第１および第２のアーム４、１３が、ロボッ
ト本体１の昇降軸２とハンド８との間に第１乃至第３の
関節３、５、７を介在させて装着されている。そして、
第２のアーム１３を伸縮動作させるサーボモータ１６が
第２の関節５に配設されている。さらに、第２のアーム
１３の伸縮状態を検出するエンコーダ２０が第２の関節
５に配設されている。そこで、ロボットを動作させる際
には、エンコーダ２０により第２のアーム１３の伸縮状
態を検出し、その伸縮状態に応じた動作速度で第１乃至
第３の関節３、５、７を駆動するようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば複数台の工作
機械に対してワークをローディング／アンローディング
（Ｌ／ＵＬ）するロボットおよびそのアームの関節部の
駆動制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来のロボットの一例を示す立面
図であり、図において１はロボット本体、２はロボット
本体１に上下移動（図中Ｚ方向）可能に取り付けられた
昇降軸、３は昇降軸２の上端に回動可能に取り付けられ
た第１の関節、４は第１の関節から延びた第１のアー
ム、５は第１のアーム４の先端に回動可能に取り付けら
れた第２の関節、６は第２の関節５から延びた第２のア
ーム、７は第２のアーム６の先端に回動可能に取り付け
られた第３の関節、８は第３の関節７に取り付けられワ
ーク９を把持するハンドである。なお、第１乃至第３の
関節３、５、７が関節部を構成している。

【０００３】つぎに、上記従来のロボットの動作を図５
を参照しつつ説明する。まず、ロボットは、３台の工作
機械１０ａ〜１０ｃに取り囲まれるように据え付けられ
ている。ここで、ロボットの昇降軸２を上下移動させ、
第１乃至第３の関節３、５、７をそれぞれ回動駆動させ
て、ハンド８を工作機械１０ａのワークＬ／ＵＬポイン
ト１１ａに移動させる。そこで、ハンド８を作動させて
ワーク９を把持する。そして、ロボットの昇降軸２を上
下移動させ、第１乃至第３の関節３、５、７をそれぞれ
回動駆動させて、ハンド８を工作機械１０ｂのワークＬ
／ＵＬポイント１１ｂに移動させる。そこで、ハンド８
を作動させてワークＬ／ＵＬポイント１１ｂにワーク９
を置く。このようにして、３台の工作機械１０ａ〜１０
ｃに対して１台のロボットによりワーク９を移動供給し
ている。この時、ロボットのサービスエリア１２は、第
１のアーム４と第２のアーム６とを一直線に延ばし、ハ
ンド８の到達できる領域である。

【０００４】ここで、第１乃至第３の関節３、５、７
は、アームの長さに拘わらずそれぞれ一定の動作速度で
駆動されている。そして、各関節のそれぞれの動作速度
は、アームが直線的に延びた最大アーム長さの状態、す
なわち各関節に対する最大負荷の状態に対応する動作速
度となっている。

【０００５】しかし、ロボットの中心から個々の工作機
械のワークＬ／ＵＬポイントまでの距離が異なり、例え
ば図５で示すように、工作機械１０ｃのワークＬ／ＵＬ
ポイント１１ｃがロボットのサービスエリア１２からは
み出している場合には、上記従来のロボットでは、ワー
ク９のＬ／ＵＬ動作ができないという不具合があった。
また、ワークＬ／ＵＬポイントまでの距離の最も長い工
作機械に対してＬ／ＵＬ動作ができるようにロボットを
大形化することも考えられる。この場合、システム全体
が大形化し、高価なものとなり、アームとワーク等との
干渉が生じやすく、ロボットの動作が繁雑となり、さら
にアームの長さに関係なく一定でかつ遅い動作速度で関
節部を駆動しているため、ワークのＬ／ＵＬ時間が長く
かかり、作業能率の低下を招いてしまうという不具合が
あった。

【０００６】そこで、本出願人はその改善策としてアー
ムの一部を伸縮自在とするロボットを先に提案している
（特開平３−１９７８１号公報）。

【０００７】図６は例えば特開平３−１９７８１号公報
に記載された従来のロボットを示す立面図、図７はその
要部の平断面図であり、図において１３は第２のアー
ム、１４はこの第２のアーム１３の長手方向に延びて固
定されたラック、１５は第２の関節５に取り付けられ第
２のアーム１３を案内するＬＭガイド、１６は第２の関
節５に配設されたサーボモータであり、このサーボモー
タ１６にはラック１４と歯合するピニオン（図示せず）
が減速機１７を介して装着されている。なお、他の構成
は、図５に示した従来のロボットと同様の構成である。

【０００８】この改善策としてのロボットは、サーボモ
ータ１６を駆動してピニオンを回転させることにより、
このピニオンの回転力がラック１４に伝達されて直線運
動に変換される。そして、第２のアーム１３がＬＭガイ
ド１５に案内されて図６のＲ方向に伸縮することにな
る。そこで、第２のアーム１３を伸長させることにより
ロボットのサービスエリアが大きくなり、図５に示す工
作機械１０ｃのワークＬ／ＵＬポイント１１ｃに対して
もＬ／ＵＬ動作することができる。なお、他の動作は、
図５に示した従来のロボットと同様に動作する。

【０００９】この改善策としてのロボットにおいても、
第１乃至第３の関節３、５、７は、アームの長さに拘わ
らずそれぞれ一定の動作速度で駆動されている。つま
り、第１の関節３の動作速度は、第１のアーム４と伸長
状態の第２のアーム６とハンド８とを直線的に延ばした
最大アーム長さの状態、すなわち第１の関節３に対する
最大負荷の状態に対応する動作速度である。また、第２
の関節５の動作速度は、伸長状態の第２のアーム６とハ
ンド８とを直線的に延ばした最大アーム長さの状態、す
なわち第２の関節５に対する最大負荷の状態に対応する
動作速度である。また、第３の関節７の動作速度は、ハ
ンド８を装着した状態、すなわち第３の関節７に対する
最大負荷の状態に対応する動作速度である。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来のロボットは以上
のように構成されているので、図４の如き構成のロボッ
トでは、ロボットのサービスエリア１２を拡張すること
ができず、サービスエリア１２からはみ出したワークＬ
／ＵＬポイントにはワーク９をＬ／ＵＬできないという
課題があった。また、サービスエリア１２を拡張するた
めにロボットを大形化した場合には、システム全体が大
形化し、高価となり、アームとワーク等との干渉が生じ
やすくなりロボットの動作が繁雑となってしまうという
課題があった。さらには、図６の如き構成のロボットで
は、アームの長さに関係なく一定でかつ遅い速度、すな
わち各関節に対する最大負荷の状態に対応する動作速度
で各関節を駆動しているため、ワークのＬ／ＵＬ動作時
間が長くかかり、作業能率の低下を招いてしまうという
課題もあった。

【００１１】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、アームの伸縮状態に応じて速度
を変えて関節を駆動して、ワークのＬ／ＵＬ時間の短縮
を図り、作業能率を向上できるロボットおよびそのアー
ムの駆動制御方法を得ることを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係るロボットでは、アームの一部およびハンドの少なく
とも一方を伸縮駆動する伸縮駆動手段と、アームの一部
およびハンドの少なくとも一方の伸縮状態を検出する検
出手段と、検出手段の検出信号からアームの一部および
ハンドの少なくとも一方の伸縮状態を判定し、該伸縮状
態に応じて動作速度を切り換えて前記関節部を駆動する
制御装置とを備えたものである。

【００１３】また、この発明の第２の発明に係るロボッ
トのアームの駆動制御方法は、アームおよびハンドの少
なくとも一方の伸縮状態を検出するとともに、関節部の
回転角度を検出し、伸縮状態と回転角度とからアームの
姿勢を判定し、関節部の動作速度をアームの姿勢に応じ
た動作速度に制御して関節部を駆動するようにしたもの
である。

【００１４】

【作用】この発明の第１の発明においては、ワークＬ／
ＵＬポイントに応じて伸縮駆動手段を駆動してアームお
よびハンドの少なくとも一方を伸縮させてサービスエリ
アを拡張／縮小させ、ワークをＬ／ＵＬする。この時、
検出手段によりアームおよびハンドの少なくとも一方の
伸縮状態が検出される。そして、制御装置が、検出手段
の検出信号からアームおよびハンドの少なくとも一方の
伸縮状態を判定し、アームおよびハンドの少なくとも一
方の伸長状態では、小さい加速度、減速度および速度で
関節部を駆動し、アームおよびハンドの少なくとも一方
の縮小状態では、大きい加速度、減速度および速度で関
節部を駆動する。そこで、アームおよびハンドの少なく
とも一方の伸縮状態、すなわち関節部に対する負荷状態
に応じた最適な動作速度で関節部が駆動され、ワークの
Ｌ／ＵＬ動作時間が短縮される。

【００１５】また、この発明の第２の発明においては、
ワークＬ／ＵＬポイントに応じて伸縮駆動手段を駆動し
てアームもしくはハンドを伸縮させてサービスエリアを
拡張／縮小させ、ワークをＬ／ＵＬする。この時、検出
手段によりアームもしくはハンドの伸縮状態が検出さ
れ、角度検出手段により関節部の回転角度が検出され
る。そして、制御装置が、検出手段および角度検出手段
からの検出信号からアームの姿勢を判定し、このアーム
の姿勢から関節部にかかる適性な負荷が演算される。そ
こで、アームの姿勢に見合った最適な動作速度で関節部
が駆動され、ワークのＬ／ＵＬ動作時間が短縮される。

【００１６】

【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。 実施例１．図１はこの発明の実施例１に係るロボットを
示す立面図であり、図において図４乃至図７に示した従
来のロボットと同一または相当部分には同一符号を付
し、その説明を省略する。図において、２０は第２の関
節５に配設された伸縮駆動手段としてのサーボモータ１
６に取り付けられた検出手段としてのエンコーダであ
る。ここで、第２のアーム１３は、図７に示した従来の
ロボットと同様に伸縮自在に構成されている。そして、
サーボモータ１６を駆動してピニオンを回転させること
により、このピニオンの回転力が第２のアーム１３のラ
ック１４に伝達されて直線運動に変換され、第２のアー
ム１３をＬＭガイド１５を案内としてＲ方向に伸縮さ
せ、さらにそのエンコーダ２０により第２のアーム１３
の伸縮状態を検出できるように構成されている。

【００１７】つぎに、この実施例１によるロボットの動
作を図２を参照しつつ説明する。ロボットが走行台２１
上に移動可能に設置され、ロボットの側方に５台の工作
機械１０ａ〜１０ｅが配置されている。そして、サーボ
モータ１６を駆動して第２のアーム１３を縮小状態とし
ている。この第２のアーム１３の縮小状態はエンコーダ
２０で検出され、ロボットの制御装置（図示せず）に出
力され、制御装置は第２のアーム１３の縮小状態を認識
する。ここで、この時のロボットのサービスエリア２２
を図２中一点鎖線で示された領域とする。

【００１８】まず、走行台２１上を移動させてロボット
を所定の位置に移動させる。そして、ロボットの昇降軸
２を上下移動させ、第１乃至第３の関節３、５、７をそ
れぞれ回動駆動させて、ハンド８を工作機械１０ａのワ
ークＬ／ＵＬポイント１１ａに移動させる。そこで、ハ
ンド８を作動させてワーク９を把持する。その後、走行
台２１上を移動させてロボットを次の位置に移動させ
る。ついで、ロボットの昇降軸２を上下移動させ、第１
乃至第３の関節３、５、７をそれぞれ回動駆動させて、
ハンド８を工作機械１０ｂのワークＬ／ＵＬポイント１
１ｂに移動させる。そこで、ハンド８を作動させてワー
クＬ／ＵＬポイント１１ｂにワーク９を置く。このよう
にして、５台の工作機械１０ａ〜１０ｅに対して１台の
ロボットによりワーク９を移動供給している。

【００１９】この時、制御装置は第２のアーム１３が縮
小状態であることを認識している。そこで、制御装置
は、第１のアーム４と縮小された第２のアーム１３とハ
ンド８とを直線的に延ばしたアームの最大長さ状態に対
応する動作速度で第１の関節３を駆動し、さらに、縮小
された第２のアーム１３とハンド８とを直線的に延ばし
たアームの最大長さ状態に対応する動作速度で第２の関
節５を駆動している。

【００２０】また、工作機械１０ｄのワークＬ／ＵＬポ
イント１１ｄでＬ／ＵＬ動作する必要が生じると、サー
ボモータ１６を駆動して第２のアーム１３を伸長状態と
してロボットのサービスエリア２２を拡張する。この第
２のアーム１３の伸長状態はエンコーダ２０により検出
されて、制御装置に出力され、制御装置は第２のアーム
１３の伸長状態を認識する。そして、走行台２１上を移
動してロボットを所定の位置に移動し、昇降軸２を上下
移動させ、第１乃至第３の関節３、５、７をそれぞれ回
動駆動させ、さらにハンド８を作動させて、ワーク９を
ワークＬ／ＵＬポイント１１ｄにＬ／ＵＬ動作する。

【００２１】この時、制御装置は第２のアーム１３が伸
長状態であることを認識している。そこで、制御装置
は、第１のアーム４と伸長された第２のアーム１３とハ
ンド８とを直線的に延ばしたアームの最大長さ状態に対
応する動作速度で第１の関節３を駆動し、さらに、伸長
された第２のアーム１３とハンド８とを直線的に延ばし
たアームの最大長さ状態に対応する動作速度で第２の関
節５を駆動している。

【００２２】ここで、第２のアーム１３が縮小状態の場
合での、第１および第２の関節３、５に対するアームの
最大長さ状態は、第２のアーム１３が伸長状態の場合の
それに比べて短くなり、第１および第２の関節３、５に
対する負荷が小さくなる。そこで制御装置は、第２のア
ーム１３が縮小状態の場合には、大きな加速度、減速度
および速度で第１および第２の関節３、５を駆動し、第
２のアーム１３が伸長状態の場合には、小さい加速度、
減速度および速度で第１および第２の関節３、５を駆動
するように制御している。また、第３の関節７は、第２
のアーム１３の伸縮状態に拘わらず負荷状態が一定であ
るので、第２のアーム１３の伸縮状態に拘わらずその負
荷状態に対応する動作速度で駆動されている。

【００２３】このように、この実施例１によれば、エン
コーダ２０により第２のアーム１３の伸縮状態を検出
し、制御装置により第２のアーム１３の伸縮状態に応じ
て動作速度を変えて第１乃至第３の関節３、５を駆動し
ているので、ワークのＬ／ＵＬ時間を短縮でき、作業能
率を向上させることができる。また、第２のアーム１３
の伸縮／伸長状態に応じた加速度、減速度および速度で
第１および第２の関節３、５を駆動しているので、動作
時にロボットのアームに過大な慣性力が加わることがな
く、アームの損傷やハンド８の位置ずれの発生を抑える
ことができる。また、サーボモータ１６により第２のア
ーム１３を伸縮自在に構成しているので、ワークＬ／Ｕ
Ｌポイントの寸法に応じてサービスエリア２２を拡張／
縮小することができ、さらにアームとワーク９等との干
渉を簡易に回避することができ、作業性を向上させるこ
とができるとともに、ロボットのみならずシステム全体
の小形化、低価格化を図ることができる。

【００２４】ここで、上記実施例１では、第２のアーム
１３の伸長状態と縮小状態との２状態に対して第１およ
び第２の関節３、５の動作速度を切り換えるものとして
説明しているが、第２のアーム１３を段階的あるいは連
続的に伸縮させ、その伸縮状態に応じて第１および第２
の関節３、５の動作速度を段階的あるいは連続的に切り
換えるようにしてもよい。この場合、アームの伸縮状態
に見合った最適な動作速度で関節部を駆動することがで
き、ワークのＬ／ＵＬ時間の短縮化を一層促進させるこ
とができる。

【００２５】実施例２．図３はこの発明の実施例２に係
るロボットを示す立面図である。この実施例２では、ハ
ンド装置２３が第３の関節７に取り付けられ、このハン
ド装置２３にはＬＭガイド（図示せず）が設けられ、さ
らに伸縮駆動手段としてのサーボモータ１６および検出
手段としてのエンコーダ２０が取り付けられている。そ
して、ハンド８の駆動片８ａがＬＭガイドに案内されて
直線移動可能にハンド装置２３に取り付けられ、駆動片
８に固定されたラック（図示せず）がサーボモータ１６
により回転駆動されるピニオン（図示せず）と歯合する
ようになっている。

【００２６】この実施例２では、工作機械のワークＬ／
ＵＬポイントとロボットとの距離に応じてサーボモータ
１６によりハンド８が伸縮される点で、第２のアーム１
３が伸縮される上記実施例１と異なる。そして、エンコ
ーダ２０によりハンド８の伸縮状態が検出され、ロボッ
トの制御装置がハンド８の伸縮状態を認識する。そこ
で、制御装置により、上記実施例１と同様にハンド８の
伸縮状態に応じた動作速度で第１乃至第３の関節３、
５、７が駆動される。つまり、ハンド８が縮小状態で
は、第１のアーム４と第２のアーム６と縮小されたハン
ド８とを直線的に延ばしたアームの最大長さ状態に対応
する動作速度で第１の関節３が駆動され、また、第２の
アーム１３と縮小されたハンド８とを直線的に延ばした
アームの最大長さ状態に対応する動作速度で第２の関節
５が駆動され、さらに縮小されたハンド８の長さに対応
する動作速度で第３の関節７が駆動される。一方、ハン
ド８が伸長状態では、第１のアーム４と第２のアーム６
と伸長されたハンド８とを直線的に延ばしたアームの最
大長さ状態に対応する動作速度で第１の関節３が駆動さ
れ、また、第２のアーム１３と伸長されたハンド８とを
直線的に延ばしたアームの最大長さ状態に対応する動作
速度で第２の関節５が駆動され、さらに伸長されたハン
ド８の長さに対応する動作速度で第３の関節７が駆動さ
れている。

【００２７】ここで、ハンド８が縮小状態の場合での、
第１乃至第３の関節３、５、７に対するアームの最大長
さ状態は、ハンド８が伸長状態の場合のそれに比べて短
くなり、第１乃至第３の関節３、５、７に対する負荷が
小さくなる。そこで制御装置は、ハンド８が縮小状態の
場合には、大きな加速度、減速度および速度で第１乃至
第３の関節３、５、７を駆動し、ハンド８が伸長状態の
場合には、小さい加速度、減速度および速度で第１乃至
第３の関節３、５、７を駆動するように制御している。

【００２８】このように、この実施例２によれば、サー
ボモータ１６によりハンド８を伸縮駆動し、エンコーダ
２０によりハンド８の伸縮状態を検出し、制御装置によ
りハンド８の伸縮状態に応じた動作速度で第１乃至第３
の関節３、５、７を駆動させているので、上記実施例１
と同様の効果を奏する。

【００２９】ここで、上記実施例２では、ハンド８の伸
長状態と縮小状態との２状態に対して第１乃至第３の関
節３、５、７の動作速度を切り換えるものとして説明し
ているが、ハンド８を段階的あるいは連続的に伸縮さ
せ、その伸縮状態に応じて第１乃至第３の関節３、５、
７の動作速度を段階的あるいは連続的に切り換えるよう
にしてもよい。この場合、アームの伸縮状態に見合った
最適な動作速度で関節部を駆動することができ、ワーク
のＬ／ＵＬ動作時間の短縮化を一層促進させることがで
きる。

【００３０】実施例３．上記実施例１、２では、第２の
アーム１３あるいはハンド８の伸縮状態を検出するエン
コーダ２０を設け、伸縮状態を検出して各関節に対する
アームの最大長さの状態、すなわち最大負荷の状態に対
応した動作速度で各関節を駆動するものとしているが、
この実施例３では、第２のアーム１３あるいはハンド８
の伸縮状態を検出するエンコーダ２０に加え、各関節の
回転角度を検出する角度検出手段を設けるものとしてい
る。この場合、制御装置では、第２のアーム１３あるい
はハンド８の伸縮状態と各関節の回転角度とのデータか
らアームの姿勢を決定でき、各関節に対する正確な負荷
を演算できる。したがって、各関節に対する正確な負荷
に見合った動作速度で各関節を駆動でき、ワークのＬ／
ＵＬ動作時間を一層短縮することができる。

【００３１】なお、上記各実施例では、昇降軸２、すな
わちロボット本体１とハンド８とを接続するアームを第
１および第２のアーム４、６、１３で構成するロボット
に適用するものとして説明しているが、第１のアーム４
のみで構成されたアーム、あるいは第３のアームを追加
して構成され、その一部が伸縮可能なアームを有するロ
ボットに適用したとしても、同様の効果を奏する。

【００３２】また、上記各実施例では、第２のアーム１
３あるいはハンド８の伸縮機構をピニオン、ラックおよ
び案内部材としてのＬＭガイドで構成するものとして説
明しているが、伸縮機構はこれに限らず第２のアーム１
３あるいはハンド８を伸縮できるものであればよい。

【００３３】また、上記各実施例では、第２のアーム１
３およびハンド８の伸縮状態の検出手段としてエンコー
ダ２０を用いるものとしているが、検出手段はこれに限
らず伸縮状態を検出できるものであればよく、例えば固
定側にマグネトメータを配置し、可動側に極性が交互に
変わるように永久磁石を配置してもよい。また、伸縮駆
動手段としてサーボモータ１６を用いるものとしている
が、伸縮駆動手段はこれに限らずアームおよびハンドを
伸縮できるものであればよく、例えばエアシリンダでも
よい。

【００３４】また、上記実施例１では、第２のアーム１
３を伸縮自在に構成するものとして説明しているが、ア
ームの一部が伸縮自在であればよく、例えば第１のアー
ム４を伸縮自在に構成するものとしてもよい。さらに、
アームの一部およびハンド８をともに伸縮自在に構成し
てもよい。

【００３５】また、上記各実施例では、ロボットを走行
台２１上を移動できるように配置し、ロボットの側方に
複数台の工作機械を配置するものとして説明している
が、ロボットを床に固定し、ロボットの側方に複数台の
工作機械を配置した場合にも、同様の効果を奏する。

【００３６】また、上記各実施例では、ワークＬ／ＵＬ
ポイントが工作機械として説明しているが、ワークＬ／
ＵＬポイントが工作機械に限らずパレット等であって
も、同様の効果を奏する。

【００３７】

【発明の効果】この発明は、以上のように構成されてい
るので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００３８】この発明の第１の発明によれば、アームの
一部およびハンドの少なくとも一方を伸縮駆動する伸縮
駆動手段と、アームの一部およびハンドの少なくとも一
方の伸縮状態を検出する検出手段と、検出手段の検出信
号からアームの一部およびハンドの少なくとも一方の伸
縮状態を判定し、該伸縮状態に応じて動作速度を切り換
えて前記関節部を駆動する制御装置とを備えているの
で、ワークＬ／ＵＬポイントの寸法に応じてサービスエ
リアを拡張／縮小でき、小形化および低価格化を図るこ
とができるとともに、関節部に対する負荷状態に応じた
動作速度で関節部を駆動でき、ワークのＬ／ＵＬ動作時
間を短縮できるロボットが得られる。

【００３９】また、この発明の第２の発明によれば、ア
ームおよびハンドの少なくとも一方の伸縮状態を検出す
るとともに、関節部の回転角度を検出し、伸縮状態と回
転角度とからアームの姿勢を判定し、関節部の動作速度
をアームの姿勢に応じた動作速度に制御して関節部を駆
動するようにしているので、アームの姿勢から関節部に
かかる適性な負荷が演算でき、関節部を最適な動作速度
で駆動でき、ワークのＬ／ＵＬ動作時間を一層短縮する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１に係るロボットを示す立面
図である。

【図２】この発明の実施例１に係るロボットの動作を説
明する配置図である。

【図３】この発明の実施例２に係るロボットを示す立面
図である。

【図４】従来のロボットの一例を示す立面図である。

【図５】図４に示す従来のロボットの動作を説明する配
置図である。

【図６】従来のロボットの他の例を示す立面図である。

【図７】図６の要部を示す平断面図である。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ３ 第１の関節（関節部） ４ 第１のアーム ５ 第２の関節（関節部） ６ 第２のアーム ７ 第３の関節（関節部） ８ ハンド １３ 第２のアーム １６ サーボモータ（伸縮駆動手段） ２０ エンコーダ（検出手段） ２３ ハンド装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一端側がロボット本体に取り付けられ、
   他端側にハンドが取り付けられたアームと、前記ロボッ
   ト本体と前記ハンドとの間に介在する関節部とを備え、
   前記アームの一部および前記ハンドの少なくとも一方を
   伸縮自在に構成してなるロボットにおいて、前記アーム
   の一部および前記ハンドの少なくとも一方を伸縮駆動す
   る伸縮駆動手段と、前記アームの一部および前記ハンド
   の少なくとも一方の伸縮状態を検出する検出手段と、前
   記検出手段の検出信号から前記アームの一部および前記
   ハンドの少なくとも一方の伸縮状態を判定し、該伸縮状
   態に応じて動作速度を切り換えて前記関節部を駆動する
   制御装置とを備えたことを特徴とするロボット。
2. 【請求項２】 一端側がロボット本体に取り付けられ、
   他端側にハンドが取り付けられたアームと、前記ロボッ
   ト本体と前記ハンドとの間に介在する関節部とを備え、
   前記アームの一部および前記ハンドの少なくとも一方を
   伸縮自在に構成してなるロボットのアームの駆動制御方
   法において、前記アームおよび前記ハンドの少なくとも
   一方の伸縮状態を検出するとともに、前記関節部の回転
   角度を検出し、前記伸縮状態と前記回転角度とからアー
   ムの姿勢を判定し、前記関節部の動作速度を前記アーム
   の姿勢に応じた動作速度に制御して前記関節部を駆動す
   るようにしたことを特徴とするロボットのアームの駆動
   制御方法。