CN210264718U - 一种隧道多功能作业台车 - Google Patents

Abstract

一种隧道多功能作业台车，包括：车身，用以作为配装载体部分；装于车身上且能实施单独作业和平行作业的主工作臂、第一侧工作臂和第二侧工作臂，两侧工作臂分居于主工作臂两侧；主工作臂的前端铰接主机械手，第一侧工作臂的前端铰接第一侧机械手，第二侧工作臂的前端铰接第二侧机械手；主机械手、第一侧机械手、第二侧机械手均铰接有第一驱动件，第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，第二驱动件设置在对应工作臂前端。隧道多功能作业台车能使各工作臂便捷、省时地实现配合操作，且能实现缓慢调节，使得工件较准易于操作，且校准精确。

Description

一种隧道多功能作业台车

技术领域

本实用新型涉及隧道施工设备技术领域，更确切地说涉及一种隧道多功能作业台车。

背景技术

在铁路、公路、地下工程、引水工程等隧道施工中，常需要进行一些操作，如：沿隧道的长度方向间隔铺设多个钢拱架以防止隧道塌方、辅助锚杆锚网的安装、辅助撬毛和通风管作业等。而对于多项作业的实施，常需要多台设备配合完成，由此带来成本增加，且操作不便。

为此，多功能作业台车适时出现，但该类型的台车仅具备有限作业功能的组合，且在配合实施时，特别是各工作臂之间的配合操作较为困难，很难做到单独作业或平行作业，且在作业调节时，很难灵活做到缓慢调节，致使工件校准难度化提升。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种隧道多功能作业台车，能使各工作臂便捷、省时地实现配合操作，且能实现缓慢调节，使得工件较准易于操作，且校准精确。

本实用新型的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的隧道多功能作业台车，包括：车身，用以作为台车组成部件的配装载体部分；

配装于车身上且能实施单独作业和平行作业的主工作臂、第一侧工作臂和第二侧工作臂，所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分居于主工作臂两侧；

所述主工作臂的前端铰接主机械手，所述第一侧工作臂的前端铰接第一侧机械手，所述第二侧工作臂的前端铰接第二侧机械手，

所述主机械手、第一侧机械手、第二侧机械手均铰接有驱动自身转动的第一驱动件，所述的第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，所述的第二驱动件设置在对应工作臂前端。

优选的，各工作臂的前端通过小回转机构配装有底座，而所述第二驱动件设置于底座，使得相应机械手在小回转机构的回转作用下实现回转作业，增加作业辐射范围，便于各项作业的实施操作，同时底座也为第二驱动件提供了配装载体。

优选的，各底座上均配装有工作操作平台，也就是说，每个工作臂都配设有工作操作平台，这样对于各工作臂而言，操作人员则可于工作操作平台上进行相应作业操作，进一步增加了隧道多功能作业台车实施作业的种类，使得多功能的性能得到进一步强化。

优选的，所述的第二驱动件包括第二缸体以及滑动连接在第二缸体内的第二伸缩杆，所述的第二缸体固定连接在底座，所述的第二伸缩杆端部与第一驱动件连接。

优选的，所述的第一驱动件包括第一缸体以及滑动连接在第一缸体内的第一伸缩杆，所述的第一伸缩杆与对应机械手铰接。

优选的，所述的第二伸缩杆与第一缸体固定连接。

优选的，所述的第二伸缩杆与第一缸体铰接。

优选的，所述的第一缸体远离第一伸缩杆的端部与第二伸缩杆铰接。

优选的，所述的底座包括支撑框，所述的第二缸体固定连接支撑框内。

优选的，所述的第二驱动件沿水平方向设置，第一驱动件和第二驱动件之间形成夹角。

优选的，所述主工作臂铰接于所述车身，且所述主工作臂还配置驱动其在竖直平面内枢转的第三驱动件，通过铰接及驱动件的设置，使得主工作臂可便捷地相对于车身单独或平行作业。由此，实现主工作臂于竖直方向的枢转动作

优选的，所述主工作臂还通过枢转轴连接于所述车身，所述车身上还配装有第五驱动件，所述第五驱动件的驱动端还通过连接架体连接所述主工作臂以驱动主工作臂于水平方向的枢转。由此，实现主工作臂也能实现在水平方向的转动。

优选的，所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分别铰接在配装于车身的大回转机构上以实现在水平平面内的转动，且所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分别配置驱动其在竖直平面内枢转的第四驱动件，通过大回转机构、铰接方式、驱动件的配合，使得相应侧工作臂能相对车身单独或平行作业，且能实现水平平面及竖直平面内的相应转动。

优选的，所述主机械手包括顶部配设第一夹头的中心机械手，所述中心机械手包括外管和内管，所述外管的下端与底座转动配合，所述的第一驱动件用于驱使外管转动，所述内管滑动配合于外管内，内管背离底座的上端露置于外管外，所述第一夹头与内管的上端转动配合，所述外管的两侧分别安装有用于抵靠工件且推动工件抬高的动力臂。

优选的，所述动力臂的顶部配设顶托架，在动力臂的顶部设置托架后，可以有效的托举工件且避免工件沿自身厚度方向从动力臂上滑脱。

采用以上结构后，本实用新型的主机械手，与现有技术相比，具有以下优点：首先，通过中心机械手夹持工件而利用两侧的两个动力臂抬升工件，因此利用液压驱动的动力臂的承载力远远大于常规的关节机械手，同时两个动力臂之间通过伸缩量的配合，可以实现拱架角度和位置的调节，因此调节精度好，其次，设计了复位拉索可以使得中心机械手上的内管在重力作用下未能够复位的情况下可以利用动力臂上的活动段驱使该中心机械手上的内管强制复位，提高设备整体可靠性。

最后，本主机械手较常规的机械手而言对于材料方面并未有任何高性能的要求，同时整体结构简单，并且只需要控制两个动力臂上的驱动器之间的协同配合即可，因此控制系统简单，调节精度高，最终使得整体设备成本较低。且结合第一驱动件和第二驱动件的配设，通过第二驱动件调节第一驱动件的位置，当主机械手由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件沿主机械手转动方向调节第一驱动件的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动，当主机械手快摆动至第二位置时，第二驱动件调节第一驱动件的位置，第一驱动件自身不运行，以实现小角度微调第一驱动件的位置，即实现了第一驱动件对主机械手的微调，能实现主机械手摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调，利于夹持工件的调整校准，主机械手能十分准确的到达安装位置。

优选的，所述第一侧机械手和第二侧机械手的端部均铰接有第二夹头，且所述第二夹头与对应侧机械手间安装有第一辅助驱动机构以实现第二夹头的上下摆动；所述第一侧机械手和第二侧机械手均包括若干节臂段，且所述若干节臂段间通过铰接方式并依次串联形成臂体，在所述臂段的摆动方向侧安装有第二辅助驱动机构并实现整个侧机械手的左右摆动。

作为优选，所述第二夹头包括主夹头、侧托架，所述侧托架的一端与所述主夹头共同铰接于臂体的顶部，所述侧托架的另一端与所述臂体间通过第一辅助驱动机构连接，所述侧托架的主体与所述主夹头的主体间呈活动连接。

采用以上结构后，侧机械手与现有技术相比，具有以下优点：将臂体通过多节的臂段铰接成型，并通过各辅助驱动机构来实现臂体的左右范围的角度调节，且第二夹头上的侧托架用来调节夹在主夹头上的工件的上下位置关系；具有结构新颖、多方位角度调节、使用灵活的优点。

同时在第二驱动件、第一驱动件的配合设置下，通过第二驱动件调节第一驱动件的位置，当侧机械手由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件沿侧机械手转动方向调节第一驱动件的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动，当侧机械手快摆动至第二位置时，第二驱动件调节第一驱动件的位置，第一驱动件自身不运行，以实现小角度微调第一驱动件的位置，即实现了第一驱动件对侧机械手的微调，能实现侧机械手摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调，利于夹持工件的调整校准，侧机械手能十分准确的到达安装位置。

本实用新型的隧道多功能作业台车，具有三个工作臂、三个工作操作平台及三个机械手。三个工作臂能实现独立控制，可单独或平行作业，操作可控及自由度得到优化。三个工作操作平台均可供操作者站于平台上进行如辅助锚杆锚网的安装、辅助撬毛和通风管作业等操作，更加凸显多功能化。而三个机械手在第一驱动件、第二驱动件的配设下，能实现自身摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现摆动角度的微调，利于夹持工件的调整校准，机械手能十分准确的到达安装位置，实现工件的精准对准操作。而所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分居于主工作臂两侧，该布局配设，适合于拱架的多段夹持、对接、安装于隧道，由此使得作业台车的多功能化更加凸显。

附图说明

图1是本实用新型的主机械手结构示意图一。

图2是本实用新型的主机械手结构示意图二。

图3是图2中沿A-A处剖面结构示意图。

图4是本实用新型的侧机械手结构示意图。

图5是本实用新型隧道多功能作业台车的侧视结构示意图。

图6是本实用新型隧道多功能作业台车工作时的主视结构示意图。

图7是本实用新型隧道多功能作业台车的主工作臂于车身配装的局部结构示意图。

图8是图6的A处放大结构示意图。

图中所示：1车身，2主工作臂，3第一侧工作臂，4第二侧工作臂，5主机械手，6第一侧机械手，7第二侧机械手，8第一驱动件，81第一缸体，82第一伸缩杆，9第二驱动件，91第二缸体，92第二伸缩杆，10大回转机构，11底座，12工作操作平台，13第三驱动件，14第四驱动件，15第一夹头，16中心机械手，17外管，18内管，19动力臂，20顶托架，21第二夹头，22第一辅助驱动机构，23第二辅助驱动机构，24主夹头，25侧托架，26小回转机构，27枢转轴，28第五驱动件，29连接架体，30架体。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例一

请参阅图1至图8所示，本实用新型的隧道多功能作业台车，包括车身1、主工作臂2、第一侧工作臂3和第二侧工作臂4。

其中车身1用以作为台车组成部件的配装载体部分，也就是说车身1可以理解为各部件的安装载体，可供各部件进行安装、布设。

所述主工作臂2、第一侧工作臂3和第二侧工作臂4配装于车身1上且能实施单独作业和平行作业，而所述第一侧工作臂3和第二侧工作臂4则分居于主工作臂2的两侧。可以理解的是，主工作臂2、第一侧工作臂3和第二侧工作臂4可以单独作业，同时也可以平行作业，也就是协同配合作业，由此作业方式可选性强，适合作业方式多需求工况。

所述主工作臂2的前端铰接主机械手5，所述第一侧工作臂3的前端铰接第一侧机械手6，所述第二侧工作臂4的前端铰接第二侧机械手7。各机械手分别铰接在各自的工作臂上，由此每个工作臂的前端都配设机械手，以用于抓取相应的工件，如拱架，并在机械手和工作臂的配合作用下实现工件的对准、安装。

所述主机械手5、第一侧机械手6、第二侧机械手7均铰接有驱动自身相对相应工作臂转动的第一驱动件8，所述的第一驱动件8连接有改变第一驱动件8位置的第二驱动件9，所述的第二驱动件9设置在对应工作臂的前端。

所述主工作臂2、第一侧工作臂3、第二侧工作臂4的前端均配装有小回转机构26，所述小回转机构26的输出端上配装有底座11，而所述第二驱动件9则设置于所述底座11中，相应机械手则与对应的底座11连接。

其中小回转机构26可以理解为能实现回转输出运动的驱动器，可以是回转电机等回转驱动设备，也可以是非回转电机驱动，如采用连杆机构，并利用油缸进行驱动的机构。随着小回转机构26输出端的回转，从而带动底座11回转，在底座11的回转下，同时带动与其连接的相应机械手回转，当然回转角度可按照所需设计进行限制。

通过第二驱动件9调节第一驱动件8的位置，当相应机械手由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件9沿机械手转动方向调节第一驱动件8的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动。当机械手快摆动至第二位置时，第二驱动件9调节第一驱动件8的位置，第一驱动件8不运行，以实现小角度微调第一驱动件8的位置，即实现了第一驱动件8对机械手的微调，能实现机械手摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调。在本实施例中，需要说明的是，第一位置和第二位置是根据工件拾取位置、工件对准位置而来的，当然，也可以是所需求的其他适合位置。

且可以根据机械手与底座11之间的铰接位置设置第一驱动件8，而第二驱动件9可以根据第一驱动件8的位置进行设置，即只要能沿相应机械手摆动方向调节第一驱动件8的位置即可以实现对摆动速度的调节，不仅能快速调节且能实现角度的微调，利于夹持工件的调整校准，第二驱动件9可以水平设置、竖直设置也可以倾斜设置。

第一驱动件8和第二驱动件9为长度上变化的驱动件即可，例如油缸、气缸、螺杆等。

实施例二

请参阅图1至图8所示，本实用新型的隧道多功能作业台车，包括车身1、主工作臂2、第一侧工作臂3和第二侧工作臂4。其中车身1用以作为台车组成部件的配装载体部分。

所述主工作臂2、第一侧工作臂3和第二侧工作臂4配装于车身1上且能实施单独作业和平行作业，而所述第一侧工作臂3和第二侧工作臂4则分居于主工作臂2的两侧。

所述主工作臂2的前端铰接主机械手5，所述第一侧工作臂3的前端铰接第一侧机械手6，所述第二侧工作臂4的前端铰接第二侧机械手7。

所述主机械手5、第一侧机械手6、第二侧机械手7均铰接有驱动自身转动的第一驱动件8，所述的第一驱动件8连接有改变第一驱动件8位置的第二驱动件9，所述的第二驱动件9设置在对应工作臂的前端。

所述主工作臂2、第一侧工作臂3、第二侧工作臂4的前端均通过小回转机构26配装有底座11，而所述第二驱动件9则设置于底座11中。在本实施例中，各机械手铰接于对应的底座11的端部，从而实现间接铰接于相应的工作臂前端。

所述的第一驱动件8包括第一缸体81以及滑动连接在第一缸体81内的第一伸缩杆82，所述的第一伸缩杆82与相应机械手铰接，能有效随机械手进行调节。所述的第二驱动件9包括第二缸体91以及滑动连接在第二缸体91内的第二伸缩杆92，所述的第二缸体91固定连接在底座11，所述的第二伸缩杆92端部与第一驱动件8连接。通过将第二缸体91固定连接在底座11能稳定支撑相应机械手，且能能快速的通过第二伸缩杆92对第一缸体81的位置进行调节，结构更加简单可靠，并能大大减少对第一驱动件8位置的影响，整体体积小。

所述的底座11包括支撑框，所述的第二缸体91固定连接支撑框内，能进一步减少整体体积，且将第二驱动件9内置，提高运行稳定性，并能将第二缸体91保持水平设置，提高调节效率。

每个底座11上均配装有工作操作平台12，工作操作平台12可供操作者于其台面上进行相应作业的操作，如拱架的安装、辅助锚杆锚网的安装、辅助撬毛和通风管作业等，使得隧道多功能作业台车的作业多样性得到完善化，同一设备便可完成多项作业操作，有效降低了生产成本，同时也便于各项施工的便捷化操作。

所述主工作臂2铰接于所述车身1，且所述主工作臂2还配置驱动其在竖直平面内枢转的第三驱动件13。其中竖直平面是相对于水平平面而言的，可以理解的是，相对于坐在车身操作室的驾驶员而言，其实是前后方向的枢转，其具体前后方向可参考附图5中所示的左右方向。通过铰接的方式，在第三驱动件13的驱动下，主工作臂2可以单独工作，同时也可以与其他工作臂协同、平行操作，操作自由，受限小。

同时所述主工作臂2还通过枢转轴27连接于所述车身1，所述车身1上还配装有第五驱动件28，所述第五驱动件28的驱动端还通过连接架体29连接所述主工作臂2以驱动主工作臂2于水平方向的枢转。当然，在本实施例中，为实现主工作臂2、第五驱动件28的配装，车身1上配设安装的架体30，以供第五驱动件28、枢转轴27的配装。

至此，所述主工作臂2既可以实现竖直方向的枢转，又可以实现水平方向的转动，可转动方位更加多样化，适用工况更加多样化。

所述第一侧工作臂3和第二侧工作臂4分别铰接在配装于车身1的大回转机构10上以实现在水平平面内的转动，且所述第一侧工作臂3和第二侧工作臂4分别配置驱动其在竖直平面内枢转的第四驱动件14。大回转机构10水平配装在车身1的配装台上，输出端输出水平转动，这样在相应侧工作臂安装在输出端后，相应侧工作臂便可实现水平转动，而转动角度的确定，则按需而定。另外在第四驱动件14的驱动下，铰接的工作臂便可实现竖直方向的转动，同样对于位于车身操作室的驾驶员而言，实际上是前后方向，该前后方向可参考附图5所示的左右方向。

所述主机械手5包括顶部配设第一夹头15的中心机械手16，所述中心机械手16包括外管17和内管18。所述外管17的下端与底座11转动配合，所述的第一驱动件8用于驱使外管17转动。所述内管18滑动配合于外管17内，内管18背离底座11的上端露置于外管17外。所述第一夹头15与内管18的上端转动配合，所述外管17的两侧分别安装有用于抵靠工件且推动工件抬高的动力臂19。所述动力臂19的顶部配设顶托架20。

首先，通过主机械手5夹持工件而利用两侧的两个动力臂19抬升工件，因此利用液压驱动的动力臂19的承载力远远大于常规的关节机械手，同时两个动力臂19之间通过伸缩量的配合，可以实现拱架角度和位置的调节，因此调节精度好。

其次，设计了复位拉索可以使得主机械手5上的内管18在重力作用下未能够复位的情况下可以利用动力臂19上的活动段驱使该主机械手5上的内管18强制复位，提高设备整体可靠性。

再其次，在动力臂19的上端设置顶托架20，因此可以有效的托举工件且避免工件沿自身厚度方向从动力臂19上滑脱。

最后，主机械手5较常规的机械手而言对于材料方面并未有任何高性能的要求，同时整体结构简单，并且只需要控制两个动力臂19上的驱动器之间的协同配合即可。因此控制系统简单，调节精度高，最终使得整体设备成本较低。通过第二驱动件9调节第一驱动件8的位置，当主机械手5由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件9沿主机械手5转动方向调节第一驱动件8的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动。当主机械手5快摆动至第二位置时，第二驱动件9调节第一驱动件8的位置，第一驱动件8不运行，以实现小角度微调第一驱动件8的位置，即实现了第一驱动件8对主机械手5的微调，能实现主机械手5摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调，利于夹持工件的调整校准，机械手2能十分准确的到达安装位置。

所述第一侧机械手6和第二侧机械手7的端部均铰接有第二夹头21，且所述第二夹头21与对应侧机械手间安装有第一辅助驱动机构22以实现第二夹头21的上下摆动。所述第一侧机械手6和第二侧机械手7均包括若干节臂段，且所述若干节臂段间通过铰接方式并依次串联形成臂体，在所述臂段的摆动方向侧安装有第二辅助驱动机构23并实现整个侧机械手的左右摆动。

所述第二夹头21包括主夹头24、侧托架25，所述侧托架25的一端与所述主夹头24共同铰接于臂体的顶部。所述侧托架25的另一端与所述臂体间通过第一辅助驱动机构22连接，所述侧托架25的主体与所述主夹头24的主体间呈活动连接。

将臂体通过多节的臂段铰接成型，并通过各驱动机构来实现臂体的左右范围的角度调节，且侧托架25用来调节夹在主夹头24上的拱架的上下位置关系，具有结构新颖、多方位角度调节、使用灵活的优点。

通过第二驱动件9调节第一驱动件8的位置，当相应侧机械手由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件9沿侧机械手转动方向调节第一驱动件8的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动。当侧机械手快摆动至第二位置时，第二驱动件9调节第一驱动件8的位置，第一驱动件8不运行，以实现小角度微调第一驱动件8的位置，即实现了第一驱动件8对侧机械手的微调，能实现侧机械手摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调，利于夹持工件的调整校准，侧机械手能十分准确的到达安装位置。

实施例三

基本结构和各工作臂的结构与实施例二相同，区别在于：所述的第二伸缩杆92与第一缸体81固定连接。固定连接是指设有可将第二伸缩杆92与第一缸体81固定连接的结构，即在第一驱动件8和第二驱动件9在部分时间运行时实现固定连接，即第一驱动件8和第二驱动件9之间角度恒定，调节相应机械手运行时，第一驱动件8和第二驱动件9必然会同时运行，通过第二驱动件9沿机械手转动方向调节第一驱动件8的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动，或者通过第二驱动件9沿相应机械手转动的反向方向调节第一驱动件8的位置，即相互抵消位移行程，即大大降低了第一驱动件8对相应机械手的驱动速度，能实现机械手摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调。

实施例四

基本结构和各工作臂结构与实施例二相同，区别在于：所述的第二伸缩杆92与第一缸体81铰接。即第一驱动件8和第二驱动件9之间角度可以发生变化，调节机械臂运行时，第一驱动件8和第二驱动件9可以不同时运行，即单独第一驱动件8或第二驱动件9运动也可以，或者第一驱动件8和第二驱动件9可同时运行，换一句话说，第一驱动件8和第二驱动件9可以单独运行，同时又可以协同操作，调节更加自由，能通过多种方式调节。

可以通过单独第一驱动件8或第二驱动件9运动对相应机械手位置进行调节，由于第一驱动件8或第二驱动件9不在同一水平线，能多角度进行调节，且第二驱动件9可以沿相应机械手转动方向调节第一驱动件8的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动，或者第二驱动件9调节第一驱动件8的位置，第一驱动件8不运行，以实现小角度微调第一驱动件8的位置，即实现了第一驱动件8对相应机械手的微调，或者第二驱动件9沿机械手转动的反向方向调节第一驱动件8的位置，即相互抵消位移行程，即大大降低了第一驱动件8对机械手的驱动速度，能实现机械手摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调。

所述的第一缸体81远离第一伸缩杆82的端部与第二伸缩杆92铰接，能更加准确快速的调节第一驱动件8的位置。所述的第二驱动件9沿水平方向设置，所述的第二驱动件9驱动第一驱动件8沿水平方向移动，运行可靠，能更加稳定支撑相应机械手，且可以在反向方向调节第一驱动件8的位置时能更加准确的实现角度的微调。机械手和底座11之间的铰接位置低于第二驱动件9位置，能进行让位便于第一驱动件8和第二驱动件9设置。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (17)

1.一种隧道多功能作业台车，其特征在于，包括：车身，用以作为台车组成部件的配装载体部分；

配装于车身上且能实施单独作业和平行作业的主工作臂、第一侧工作臂和第二侧工作臂，所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分居于主工作臂两侧；

所述主工作臂的前端铰接主机械手，所述第一侧工作臂的前端铰接第一侧机械手，所述第二侧工作臂的前端铰接第二侧机械手；

所述主机械手、第一侧机械手、第二侧机械手均铰接有驱动自身枢转的第一驱动件，所述的第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，所述的第二驱动件设置在对应工作臂前端。

2.根据权利要求1所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述主工作臂、第一侧工作臂、第二侧工作臂的前端均通过小回转机构配装有底座，而所述第二驱动件设置于底座。

3.根据权利要求2所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述底座上配装有工作操作平台。

4.根据权利要求2所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第二驱动件包括第二缸体以及滑动连接在第二缸体内的第二伸缩杆，所述的第二缸体固定连接在底座，所述的第二伸缩杆端部与第一驱动件连接。

5.根据权利要求4所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第一驱动件包括第一缸体以及滑动连接在第一缸体内的第一伸缩杆，所述的第一伸缩杆与对应机械手铰接。

6.根据权利要求5所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第二伸缩杆与第一缸体固定连接。

7.根据权利要求5所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第二伸缩杆与第一缸体铰接。

8.根据权利要求5所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第一缸体远离第一伸缩杆的端部与第二伸缩杆铰接。

9.根据权利要求4所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的底座包括支撑框，所述的第二缸体固定连接支撑框内。

10.根据权利要求1所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述的第二驱动件沿水平方向设置。

11.根据权利要求1所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述主工作臂铰接于所述车身，且所述主工作臂还配置驱动其在竖直平面内枢转的第三驱动件。

12.根据权利要求1所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分别铰接在配装于车身的大回转机构上以实现在水平平面内的转动，且所述第一侧工作臂和第二侧工作臂分别配置驱动其在竖直平面内枢转的第四驱动件。

13.根据权利要求2所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述主机械手包括顶部配设第一夹头的中心机械手，所述中心机械手包括外管和内管，所述外管的下端与底座转动配合，所述的第一驱动件用于驱使外管转动，所述内管滑动配合于外管内，内管背离底座的上端露置于外管外，所述第一夹头与内管的上端转动配合，所述外管的两侧分别安装有用于抵靠工件且推动工件抬高的动力臂。

14.根据权利要求13所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述动力臂的顶部配设顶托架。

15.根据权利要求1所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述第一侧机械手和第二侧机械手的端部均铰接有第二夹头，且所述第二夹头与对应侧机械手间安装有第一辅助驱动机构以实现第二夹头的上下摆动；所述第一侧机械手和第二侧机械手均包括若干节臂段，且所述若干节臂段间通过铰接方式并依次串联形成臂体，在所述臂段的摆动方向侧安装有第二辅助驱动机构并实现整个侧机械手的左右摆动。

16.根据权利要求15所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述第二夹头包括主夹头、侧托架，所述侧托架的一端与所述主夹头共同铰接于臂体的顶部，所述侧托架的另一端与所述臂体间通过第一辅助驱动机构连接，所述侧托架的主体与所述主夹头的主体间呈活动连接。

17.根据权利要求11所述的隧道多功能作业台车，其特征在于：所述主工作臂还通过枢转轴连接于所述车身，所述车身上还配装有第五驱动件，所述第五驱动件的驱动端还通过连接架体连接所述主工作臂以驱动主工作臂于水平方向的枢转。

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